本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

目前現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，桁架式機(jī)器人廣泛的應(yīng)用于各種零件、產(chǎn)品的搬運(yùn)碼垛；現(xiàn)有的桁架式機(jī)器人具備自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，代替了人力搬運(yùn)，大大提高了工業(yè)生產(chǎn)的效率和精準(zhǔn)度。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)的桁架機(jī)器人至少存在以下問(wèn)題：對(duì)于一些尺寸不固定且易損的產(chǎn)品，比如雞蛋、水果、蔬菜等農(nóng)產(chǎn)品，無(wú)法用虎口閉合尺寸固定的加持機(jī)構(gòu)和預(yù)先設(shè)定的夾持力量來(lái)搬運(yùn)；對(duì)于瓷器、瓷磚、玻璃等單一品種產(chǎn)量較小，尺寸相對(duì)不固定的易碎輕工業(yè)產(chǎn)品，也無(wú)法用虎口閉合尺寸固定的加持機(jī)構(gòu)進(jìn)行搬運(yùn)。以上幾類產(chǎn)品目前基本靠人力進(jìn)行搬運(yùn)，效率非常低下，在搬運(yùn)過(guò)程中容易使產(chǎn)品受損，嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人及其控制方法，用以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)尺寸不規(guī)則或易碎產(chǎn)品，保證生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

基于上述目的本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人，包括：

桁架，固定設(shè)置于地面，所述桁架上設(shè)置有可移動(dòng)的懸梁，所述懸梁軸向沿第一方向，所述懸梁可沿與所述第一方向垂直的第二方向運(yùn)移動(dòng)；

懸臂，所述懸臂可移動(dòng)地設(shè)置于所述懸梁上，所述懸臂可伸縮；

夾持機(jī)械手，設(shè)置于所述懸臂下端；所述夾持機(jī)械手包括定夾板、動(dòng)夾板和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述定夾板豎直固定，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述定夾板相對(duì)設(shè)置，所述動(dòng)夾板設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上且與所述定夾板平行，在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下靠近或遠(yuǎn)離所述定夾板；所述動(dòng)夾板上設(shè)置有壓力傳感器，所述動(dòng)夾板上部設(shè)置有朝向下方的距離傳感器。

可選的，所述夾持機(jī)械手包括水平設(shè)置的頂板，所述頂板固定于所述懸臂下端；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和絲杠；所述頂板一端下部固定有所述定夾板，所述頂板另一端固定有所述電機(jī)，所述電機(jī)通過(guò)絲杠連接至所述動(dòng)夾板；

當(dāng)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)夾板靠近或遠(yuǎn)離所述定夾板。

可選的，所述定夾板或所述動(dòng)夾板表面設(shè)置有橡膠層。

可選的，所述距離傳感器為紅外測(cè)距器或激光測(cè)距器。

基于上述目的本發(fā)明還提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至起點(diǎn)位置；所述起點(diǎn)位置放置有待運(yùn)物體；

控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器讀數(shù)達(dá)到第一壓力閾值；

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移；

監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑；

若判定所述待運(yùn)物體下滑，控制所述動(dòng)夾板繼續(xù)靠近所述定夾板，直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑；

若判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手將所述待運(yùn)物體移動(dòng)至目標(biāo)位置。

可選的，所述監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑，具體包括：

檢測(cè)所述距離傳感器讀數(shù)是否增加；若增加，則判定所述待運(yùn)物體下滑；或

檢測(cè)所述距離傳感器讀數(shù)的增量是否在第一時(shí)長(zhǎng)后達(dá)到第一距離；若達(dá)到，則判定所述待運(yùn)物體下滑。

可選的，所述控制所述動(dòng)夾板繼續(xù)靠近所述定夾板，直至判定所述物體沒(méi)有下滑，具體包括：

控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器的增量達(dá)到第一壓力增量；

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移；

監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑；

重復(fù)上述過(guò)程直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手將所述待運(yùn)物體移動(dòng)至目標(biāo)位置，具體包括：

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度上移，直至達(dá)到第一高度；所述第二速度大于所述第一速度；

驅(qū)動(dòng)所述懸梁和所述懸臂，帶動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至所述目標(biāo)位置正上方；

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度下移，直至將所述待運(yùn)物體放置于所述目標(biāo)位置。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度下移，直至將所述待運(yùn)物體放置于所述目標(biāo)位置，具體包括：

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度上移前，記錄所述夾持機(jī)械手的第一高度；

獲取所述起點(diǎn)位置和所述目標(biāo)位置的高度差，將所述第一高度和所述高度差疊加得到第二高度；

驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手下移至第二高度，控制所述動(dòng)夾板遠(yuǎn)離所述定夾板。

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人及其控制方法在逐漸增加夾持壓力的過(guò)程中，持續(xù)監(jiān)測(cè)距離傳感器讀數(shù)，判斷待運(yùn)物體是否下滑，直至將待運(yùn)物體夾起；通過(guò)壓力傳感器和距離傳感器的反饋式協(xié)作，實(shí)現(xiàn)了以接近最小力的夾持力搬運(yùn)物體，最大限度地保證了不規(guī)則形狀易損物體的安全抓取與搬運(yùn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的實(shí)施例的整理示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的實(shí)施例中夾持機(jī)械手的放大示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的實(shí)施例的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的一可選實(shí)施例的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的另一可選實(shí)施例的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的又一可選實(shí)施例的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是為了區(qū)分兩個(gè)相同名稱非相同的實(shí)體或者非相同的參量，可見(jiàn)“第一”“第二”僅為了表述的方便，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定，后續(xù)實(shí)施例對(duì)此不再一一說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的實(shí)施例的整理示意圖；圖2為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的實(shí)施例中夾持機(jī)械手的放大示意圖。如圖所示，基于上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面提供一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人，包括：

桁架1，固定設(shè)置于地面，所述桁架1上設(shè)置有可移動(dòng)的懸梁11，所述懸梁11軸向沿第一方向，所述懸梁11可沿與所述第一方向垂直的第二方向運(yùn)移動(dòng)。

懸臂2，所述懸臂2可移動(dòng)地設(shè)置于所述懸梁11上，所述懸臂2可伸縮。

夾持機(jī)械手3，設(shè)置于所述懸臂2下端；所述夾持機(jī)械手3包括定夾板32、動(dòng)夾板33和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34，所述定夾板32豎直固定，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34與所述定夾板32相對(duì)設(shè)置，所述動(dòng)夾板33設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34上且與所述定夾板32平行，在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34帶動(dòng)下靠近或遠(yuǎn)離所述定夾板32；所述動(dòng)夾板33上設(shè)置有壓力傳感器35，所述動(dòng)夾板33上部設(shè)置有朝向下方的距離傳感器36。

所述夾持機(jī)械手3通過(guò)懸臂2安裝在桁架1上的懸梁11上，所述懸梁11沿第一方向設(shè)置，可沿所述桁架1沿第二方向運(yùn)動(dòng)；所述懸臂2可移動(dòng)地設(shè)置于所述懸梁11上，可沿所述懸梁11，在第一方向上運(yùn)動(dòng)，所述懸臂2可伸縮，在懸臂下端設(shè)置有夾持機(jī)械手3；通過(guò)上述設(shè)置，使所述加持機(jī)械手3可以沿XYZ三軸直線移動(dòng)。

在本實(shí)施例的使用過(guò)程中，由外部計(jì)算設(shè)備執(zhí)行控制，以完成：所述動(dòng)夾板33在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34的帶動(dòng)下，靠近或遠(yuǎn)離所述定夾板32，從而完成夾取動(dòng)作。在夾持物體的過(guò)程中，隨著定夾板32和動(dòng)夾板33之間距離的縮短，所述壓力傳感器35的讀數(shù)逐漸增加。當(dāng)讀數(shù)達(dá)到第一閾值時(shí)，停止移動(dòng)動(dòng)夾板33，所述懸臂2縮短，帶動(dòng)所述夾持機(jī)械手3上移；此時(shí)監(jiān)控距離傳感器36讀數(shù)，若發(fā)現(xiàn)距離傳感器36的讀數(shù)增加，說(shuō)明待運(yùn)物體下滑，懸臂2暫?？s短(或者不暫停，因?yàn)榇藭r(shí)是在嘗試夾取物體，所以懸臂2縮短的速度很慢，即使不暫停也不會(huì)影響夾取過(guò)程)，繼續(xù)移動(dòng)動(dòng)夾板33，縮短定夾板32和動(dòng)夾板33之間的距離，并在縮短一定距離后，再次控制懸臂2縮短并監(jiān)控距離傳感器36讀數(shù)。重復(fù)上述過(guò)程，直至距離傳感器讀數(shù)恒定，說(shuō)明待運(yùn)物體已經(jīng)被成功夾取，不再縮短定夾板32和動(dòng)夾板33之間的距離，此時(shí)可通過(guò)控制懸梁11和懸臂2，移動(dòng)夾持機(jī)械手3至目標(biāo)位置，從而完成對(duì)于待運(yùn)物體的搬移過(guò)程。

從上面所述可以看出，本實(shí)施例提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人，在逐漸增加夾持壓力的過(guò)程中，持續(xù)監(jiān)測(cè)距離傳感器讀數(shù)，判斷待運(yùn)物體是否下滑，直至將待運(yùn)物體夾起；通過(guò)壓力傳感器和距離傳感器的反饋式協(xié)作，實(shí)現(xiàn)了以接近最小力的夾持力搬運(yùn)物體，最大限度地保證了不規(guī)則形狀易損物體的安全抓取與搬運(yùn)。

繼續(xù)參考圖2，如圖所示，在一些可選的實(shí)施例中，所述夾持機(jī)械手3包括水平設(shè)置的頂板31，所述頂板31固定于所述懸臂2下端；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34包括電機(jī)341和絲杠342；所述頂板31一端下部固定有所述定夾板32，所述頂板31另一端固定有所述電機(jī)341，所述電機(jī)341通過(guò)絲杠342連接至所述動(dòng)夾板33。

當(dāng)所述電機(jī)341轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述絲杠342轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)夾板33靠近或遠(yuǎn)離所述定夾板32，完成夾持或放開(kāi)待運(yùn)物體的動(dòng)作。

使用絲杠342傳動(dòng)可以便于對(duì)動(dòng)夾板33的位置進(jìn)行微調(diào)，從而保證精確地調(diào)整夾持力。

繼續(xù)參考圖2，如圖所示，在一些可選的實(shí)施例中，所述定夾板32或所述動(dòng)夾板33表面設(shè)置有橡膠層37。

所述橡膠層37一方面可以提高摩擦力，以便使用盡可能小的夾持力將待運(yùn)物體夾起；另一方面還可以起到緩沖作用，避免在搬運(yùn)脆弱物體時(shí)造成損傷。

在一些可選的實(shí)施方式中，所述橡膠層37為等厚覆層；在另一些可選的實(shí)施方式中，所述橡膠層37的厚度從其下端(以附圖2為觀察視角)至其上端逐漸減小，橡膠層37的截面呈梯形，這樣一來(lái)可以使得橡膠層37對(duì)于待運(yùn)物體壓力的豎直分量向上，從而可以在更小的夾持力下將物體夾起。

在另外一些可選的實(shí)施方式中，所述橡膠層37形狀并非一定為平面，還可以是向定夾板32或動(dòng)夾板33表面凹陷的弧形。

在一些可選的實(shí)施例中，所述距離傳感器36為紅外測(cè)距器或激光測(cè)距器。

圖3為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的實(shí)施例的流程示意圖。如圖所示，本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法，應(yīng)用于前述桁架機(jī)器人，所述方法包括：

S10，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至起點(diǎn)位置；所述起點(diǎn)位置放置有待運(yùn)物體。

S11，控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器讀數(shù)達(dá)到第一壓力閾值。

S12，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移。

S13，監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑。

S14，若判定所述待運(yùn)物體下滑，控制所述動(dòng)夾板繼續(xù)靠近所述定夾板，直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

S15，若判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手將所述待運(yùn)物體移動(dòng)至目標(biāo)位置。

在上述步驟中，S12里的第一速度比較小，此時(shí)桁架機(jī)器人在嘗試夾取待運(yùn)物體，通過(guò)在緩慢提升物體的過(guò)程中，不斷增加夾持力，直至物體不再下滑；因此，第一速度應(yīng)當(dāng)盡可能小，只要能夠有效判斷出物體是否發(fā)生下滑即可。

從上面所述可以看出，本實(shí)施例中的方法通過(guò)逐漸增加夾持力，同時(shí)監(jiān)測(cè)距離傳感器讀數(shù)，判斷待運(yùn)物體是否下滑，直至將待運(yùn)物體夾起，借助壓力傳感器和距離傳感器，實(shí)現(xiàn)了反饋式的控制方法，從而以接近最小力的夾持力搬運(yùn)物體，最大限度地保證了不規(guī)則形狀易損物體的安全抓取與搬運(yùn)。

圖4為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的一可選實(shí)施例的流程示意圖。如圖所示，在一可選的實(shí)施例中，所述方法包括：

S10，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至起點(diǎn)位置；所述起點(diǎn)位置放置有待運(yùn)物體。

S11，控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器讀數(shù)達(dá)到第一壓力閾值。

S12，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移。

S13，監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑。

S14，若判定所述待運(yùn)物體下滑，控制所述動(dòng)夾板繼續(xù)靠近所述定夾板，直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

S15，若判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手將所述待運(yùn)物體移動(dòng)至目標(biāo)位置。

其中，步驟S10具體包括：

S20，檢測(cè)所述距離傳感器讀數(shù)是否增加；若增加，則判定所述待運(yùn)物體下滑；若沒(méi)有增加，則判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑?；?/p>

S21，檢測(cè)所述距離傳感器讀數(shù)的增量是否在第一時(shí)長(zhǎng)后達(dá)到第一距離；若達(dá)到，則判定所述待運(yùn)物體下滑；若沒(méi)有達(dá)到，則判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

步驟S20和S21擇一執(zhí)行。步驟S20較為簡(jiǎn)單，只需要檢測(cè)距離傳感器的讀數(shù)，以距離傳感器讀數(shù)是否變化判斷待運(yùn)物體是否下滑；而步驟S21則進(jìn)一步細(xì)化了檢測(cè)條件，需要距離傳感器讀數(shù)在第一時(shí)長(zhǎng)后達(dá)到第一距離，才會(huì)判定所述待運(yùn)物體下滑。實(shí)際上，步驟S20是利用了距離傳感器的精度，距離傳感器最小可測(cè)的距離增量可以類比于步驟S21中的第一距離，而外部處理設(shè)備兩次獲取距離傳感器讀數(shù)之間的時(shí)間差類比于步驟S21中的第一時(shí)長(zhǎng)。所述第一時(shí)長(zhǎng)和第一距離的具體值，可以根據(jù)實(shí)際實(shí)驗(yàn)值進(jìn)一步確定，在此不做具體限定。

圖5為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的另一可選實(shí)施例的流程示意圖。如圖所示，在另一可選的實(shí)施例中，所述方法包括：

S10，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至起點(diǎn)位置；所述起點(diǎn)位置放置有待運(yùn)物體。

S11，控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器讀數(shù)達(dá)到第一壓力閾值。

S12，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移。

S13，監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑。

S14，若判定所述待運(yùn)物體下滑，控制所述動(dòng)夾板繼續(xù)靠近所述定夾板，直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

S15，若判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手將所述待運(yùn)物體移動(dòng)至目標(biāo)位置。

其中，步驟S14具體包括：

S30，控制所述動(dòng)夾板靠近所述定夾板，直至所述壓力傳感器的增量達(dá)到第一壓力增量。

S31，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第一速度上移。

S32，監(jiān)控所述距離傳感器讀數(shù)，根據(jù)所述距離傳感器讀數(shù)判斷所述待運(yùn)物體是否下滑。

S33，重復(fù)上述過(guò)程直至判定所述待運(yùn)物體沒(méi)有下滑。

所述第一壓力增量可以是一個(gè)定值，即可以通過(guò)逐次增加相同的壓力并不斷嘗試夾取，以達(dá)到使用最小夾持力將待運(yùn)物體夾起。

圖6為本發(fā)明提供的一種基于力反饋的精密操作桁架機(jī)器人的控制方法的又一可選實(shí)施例的流程示意圖。如圖所示，在又一可選的實(shí)施例中，步驟S15具體包括：

S40，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度上移，直至達(dá)到第一高度；所述第二速度大于所述第一速度。

S41，驅(qū)動(dòng)所述懸梁和所述懸臂，帶動(dòng)所述夾持機(jī)械手移動(dòng)至所述目標(biāo)位置正上方。

S42，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度下移，直至將所述待運(yùn)物體放置于所述目標(biāo)位置。

在嘗試夾取待運(yùn)物體時(shí)，所述夾持機(jī)械手以第一速度上移，第一速度的取值較小，以防止嘗試夾取的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)后待運(yùn)物體滑脫；而確定待運(yùn)物體已經(jīng)被夾持穩(wěn)定后，以更高的第二速度驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)械手移動(dòng)，從而提高搬運(yùn)效率。

在可選的實(shí)施方式中，S42，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度下移，直至將所述待運(yùn)物體放置于所述目標(biāo)位置，具體包括：

S43，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手以第二速度上移前，記錄所述夾持機(jī)械手的第一高度。第一高度即大致為待運(yùn)物體的初始高度。

S44，獲取所述起點(diǎn)位置和所述目標(biāo)位置的高度差，將所述第一高度和所述高度差疊加得到第二高度。

S45，驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)械手下移至第二高度，控制所述動(dòng)夾板遠(yuǎn)離所述定夾板。

可見(jiàn)，步驟S43-S45通過(guò)記錄夾持機(jī)械手的第一高度，并獲取起點(diǎn)位置和目標(biāo)位置的高度差，從而可以通過(guò)將第一高度和所述高度差疊加得到第二高度，即需要放開(kāi)機(jī)械手的高度。

所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上任何實(shí)施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開(kāi)的范圍(包括權(quán)利要求)被限于這些例子；在本發(fā)明的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明它們沒(méi)有在細(xì)節(jié)中提供。因此，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何省略、修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。