本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種用于取貨箱的立式桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有對密集庫內(nèi)的貨箱進(jìn)行運(yùn)送都是采用人工運(yùn)送，這樣使得工作效率極低，浪費(fèi)時(shí)間，而且不能有效利用密集庫內(nèi)的空間，造成了空間上的浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題本實(shí)用新型提供一種立式桁架機(jī)器人，目的是提高空間利用率，有效提高工作效率。

為達(dá)上述目的本實(shí)用新型立式桁架機(jī)器人，包括架體，在架體的上下橫梁上分別設(shè)有水平軸，在兩個水平軸上分別設(shè)有水平滑塊，兩個水平滑塊之間設(shè)有兩根縱軸，兩根縱軸之間設(shè)有貨箱小車，在水平軸的一端設(shè)有雙輸出軸減速機(jī)，雙輸出軸減速機(jī)通過傳動軸同時(shí)驅(qū)動水平滑塊在水平軸上運(yùn)動，在每根縱軸上設(shè)有一個縱軸全包滑塊，兩個縱軸全包滑塊與貨箱小車兩側(cè)的左立板和右立板固定連接，在一根縱軸底部的外側(cè)設(shè)有縱軸驅(qū)動電機(jī)，縱軸驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動縱軸全包滑塊。

兩個水平軸的兩端分別設(shè)有水平主動輪和水平從動輪，水平主動輪與傳動軸端部連接，水平主動輪驅(qū)動水平皮帶，水平皮帶與水平滑塊固定連接，水平主動輪和水平從動輪固定在水平軸的固定座上。

兩根縱軸上下兩端分別設(shè)有縱軸主動輪和縱軸從動輪，兩個縱軸主動輪與縱軸傳動軸連接，一個縱軸主動輪的外側(cè)與縱軸減速機(jī)輸出端連接，縱軸減速機(jī)由縱軸驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，縱軸主動輪帶動縱軸皮帶，縱軸皮帶與縱軸全包滑塊內(nèi)壁固定，縱軸主動輪和縱軸從動輪固定在縱軸的固定座上。

貨箱小車由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：在框架內(nèi)兩側(cè)壁上分別設(shè)有支撐板，在支撐板上設(shè)有滑條，在框架內(nèi)下部設(shè)有滑塊板，滑塊板在直線導(dǎo)軌上滑動，滑塊板下方設(shè)有升降電機(jī)，升降電機(jī)輸出軸穿過滑塊板與升降滑塊連接，升降滑塊與掛鉤固定連接，升降滑塊的側(cè)面在升降導(dǎo)軌上滑動，升降導(dǎo)軌固定在立板的一側(cè)，立板底部固定在滑塊板上，立板的另一側(cè)與連接臂的一端連接，連接臂的另一端與皮帶固定，皮帶穿過主動輪和從動輪，主動輪由電機(jī)驅(qū)動。

框架包括左立板和右立板，在左立板和右立板底部分別設(shè)有底板，直線導(dǎo)軌固定在底板上，在左立板和右立板的端部設(shè)有端板。

滑條鑲嵌在支撐板上。

主動輪固定在主動輪固定箱上，主動輪固定箱固定在設(shè)有連接臂一側(cè)的底板上，在主動輪兩側(cè)上方設(shè)有壓緊輪。

從動輪為兩個，從動輪分別設(shè)在框架兩端端板的基座上。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)效果：本實(shí)用新型通過水平軸和縱軸以及貨箱小車的組合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械取箱，從而解放了人力，提高了工作效率，也使得空間利用率大幅度提高。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的立體圖。

圖2是貨箱小車的俯視圖。

圖3是圖2中的B-B向剖示圖。

圖4是圖2中的C-C向剖示圖。

圖中：1、支撐板；2、滑塊板；3、直線導(dǎo)軌；4、升降電機(jī)；5、升降滑塊；6、掛鉤；7、升降導(dǎo)軌；8、立板；9、連接臂；10、皮帶；11、主動輪；12、從動輪；13、電機(jī)；14、左立板；15、右立板；16、底板；17、端板；18、主動輪固定箱；19、壓緊輪；20、基座；21、滑條；22、架體；23、水平軸；24、水平滑塊；25、縱軸；26、貨箱小車；27、雙輸出軸減速機(jī)；28、縱軸全包滑塊；29、縱軸驅(qū)動電機(jī)；30、水平主動輪；31、水平從動輪；32、傳動軸；33、水平皮帶；34、固定座；35、縱軸主動輪；36、縱軸從動輪；37、縱軸皮帶；38、水平軸電機(jī)；39、縱軸傳動軸；40、縱軸減速機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。

立式桁架機(jī)器人，包括架體22，在架體22的上下橫梁上分別設(shè)有水平軸23，在兩個水平軸23上分別設(shè)有水平滑塊24，兩個水平滑塊24之間設(shè)有兩根縱軸25，兩根縱軸25之間設(shè)有貨箱小車26，在水平軸23的一端設(shè)有雙輸出軸減速機(jī)27，雙輸出軸減速機(jī)27通過傳動軸32同時(shí)驅(qū)動水平滑塊24在水平軸23上運(yùn)動，在每根縱軸25上設(shè)有一個縱軸全包滑塊28，兩個縱軸全包滑塊28與貨箱小車26兩側(cè)的左立板14和右立板15固定連接，在一根縱軸25底部的外側(cè)設(shè)有縱軸驅(qū)動電機(jī)29，縱軸驅(qū)動電機(jī)29驅(qū)動縱軸全包滑塊28。

兩根水平軸23的兩端分別設(shè)有水平主動輪30和水平從動輪31，水平主動輪30與傳動軸32端部連接，水平主動輪30驅(qū)動水平皮帶33，水平皮帶33與水平滑塊24固定連接，水平主動輪30和水平從動輪31固定在水平軸23的固定座34上，雙輸出軸減速機(jī)27由水平軸電機(jī)38驅(qū)動。

兩根縱軸25上下兩端分別設(shè)有縱軸主動輪35和縱軸從動輪36，兩個縱軸主動輪35與縱軸傳動軸39連接，一個縱軸主動輪35的外側(cè)與縱軸減速機(jī)40輸出端連接，縱軸減速機(jī)40由縱軸驅(qū)動電機(jī)29驅(qū)動，縱軸主動輪35帶動縱軸皮帶37，縱軸皮帶37與縱軸全包滑塊28內(nèi)壁固定，縱軸主動輪35和縱軸從動輪36固定在縱軸25的固定座34上。

貨箱小車26由下述結(jié)構(gòu)構(gòu)成：在框架內(nèi)兩側(cè)壁上分別設(shè)有支撐板1，在支撐板1上設(shè)有滑條21，在框架內(nèi)下部設(shè)有滑塊板2，滑塊板2在直線導(dǎo)軌3上滑動，滑塊板2下方設(shè)有升降電機(jī)4，升降電機(jī)4輸出軸穿過滑塊板2與升降滑塊5連接，升降滑塊5與掛鉤6固定連接，升降滑塊5的側(cè)面在升降導(dǎo)軌7上滑動，升降導(dǎo)軌7固定在立板8的一側(cè)，立板8底部固定在滑塊板2上，立板2的另一側(cè)與連接臂9的一端連接，連接臂9的另一端與皮帶10固定，皮帶10穿過主動輪11和從動輪12，主動輪11由電機(jī)13驅(qū)動；框架包括左立板14和右立板15，在左立板14和右立板15底部分別設(shè)有底板16，直線導(dǎo)軌3固定在底板16上，在左立板14和右立板15的端部設(shè)有端板17；滑條21鑲嵌在支撐板1上；主動輪11固定在主動輪固定箱18上，主動輪固定箱18固定在設(shè)有連接臂9一側(cè)的底板16上，在主動輪11兩側(cè)上方設(shè)有壓緊輪19；從動輪12為兩個，從動輪12分別設(shè)在框架兩端端板17的基座20上。

本實(shí)用新型的工作原理：當(dāng)需要取貨箱時(shí)，水平軸電機(jī)和縱軸驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行工作，水平軸電機(jī)驅(qū)動雙輸出軸減速機(jī)使水平主動輪工作，帶動水平皮帶使水平滑塊在水平軸上滑動，縱軸減速機(jī)使縱軸主動輪帶動縱軸全包滑塊上下運(yùn)動，使貨箱小車運(yùn)動到指定位置，電機(jī)帶動主動輪工作，主動輪帶動皮帶工作，皮帶帶動連接臂動作，連接臂帶動立板、滑塊板在直線導(dǎo)軌上水平滑動，當(dāng)需要抓取貨箱時(shí)，滑塊板向貨柜的方向運(yùn)動，到達(dá)指定位置時(shí)，升降電機(jī)工作，使升降滑塊向上運(yùn)動，掛鉤鉤住貨箱后，滑塊板退回，貨箱在滑條上滑動，完成取箱動作。