本實用新型屬于物流裝備技術領域，尤其涉及一種貨物自適應定位裝置。

背景技術：

存揀一體化系統，是物流領域中一種貨物在立體庫中存儲、揀選、輸送時用來保證貨物位置的物流裝備，貨物的定位裝置是存揀一體化系統中的重要組成部分，貨物輸送存儲定位裝置用于保證貨物在存儲和輸送過程中的穩(wěn)定性和安全性?，F有的貨物定位裝置只適用于標準尺寸貨物的定位，且同一層貨架上的貨物規(guī)格需相同，不能滿足外形不規(guī)則、非標準尺寸貨物的存儲定位。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種貨物自適應定位裝置，解決了現有定位裝置不滿足外形不規(guī)則、非標準尺寸貨物存儲定位的技術問題。

本實用新型的技術方案是，一種貨物自適應定位裝置包括傳感器支架、機械手安裝支架、連接座和機械手結構；機械手安裝支架、傳感器支架和多個連接座固定連接構成框架結構；兩個框架結構分別固定在物流存揀一體化系統中帶傳輸機兩側的存儲支架上表面上。機械手結構包括機械手、機械手驅動機構和機械手安裝支座。機械手包括多個連接板和多個連接軸，連接軸分為中間連接軸和端部連接軸，中間連接軸的一端同時與2個連接板的中心轉動連接，中間連接軸的另一端同時與另外2個連接板的中心轉動連接，從而構成十字折疊架，多個十字折疊架分別通過端部連接軸依次轉動連接。

機械手驅動機構包括電機、絲桿和絲母。電機的主軸與絲桿的一端固定連接，絲母與絲桿旋合。

機械手安裝支座包括電機支架和機械手導向板；機械手導向板為“凹”形結構，2個電機支架分別固定在“凹”形內底部，“凹”形兩側板上各開有一個通槽，兩個通槽的位置對應。

絲桿的另一端支撐在1個電機支架上，電機的電機座固定在另一個電機支架上，機械手中第一初始端連接軸的中部和第二初始端連接軸的中部分別固定在電機的電機座上和絲母上，第一初始端連接軸的兩端分別與導向板“凹”形的兩側板轉動連接，第二初始端連接軸的兩端分別與導向板兩側板的通槽滑動連接，機械手導向板固定在機械手安裝支架上。

多個機械手結構分別固定在兩側機械手安裝支架上，多個機械手結構沿帶傳輸機的傳送方向均勻分布，且兩側機械手安裝支架上的機械手結構相向安裝同時一一對應，對應的兩個機械手中最外端十字折疊架的中間連接軸同時作用在同一個貨物的兩側。

該定位裝置還包括多個光電傳感器，多個光電傳感器分別固定在傳感器支架上，多個光電傳感器的位置與多個機械手結構的位置一一對應，光電傳感器與物流存揀一體化系統中控制系統連接。

本實用新型的有益效果是，本實用新型利用機械手中十字折疊架結構，實現了貨物的柔性自適應定位，本實用新型結構簡單，穩(wěn)定可靠，擴展方便，滿足了外形不規(guī)則、非標準尺寸貨物的存儲定位。

附圖說明

圖1是本實用新型一種貨物自適應定位裝置的結構示意圖；

圖2是本實用新型中機械手的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖所示之最佳實施例作進一步詳述。

如圖1所示，本實用新型一種貨物自適應定位裝置包括傳感器支架3、機械手安裝支架5、連接座4、光電傳感器9和機械手結構。機械手安裝支架5、傳感器支架3和多個連接座4固定連接構成框架結構，多個連接座4為框架結構的縱梁，機械手安裝支架5和傳感器支架3為框架結構的橫梁。兩個框架結構分別固定在物流存揀一體化系統中帶傳輸機1兩側的存儲支架上表面上。

機械手結構包括機械手2、機械手驅動機構和機械手安裝支座11。

機械手2包括多個連接板28和多個連接軸。連接軸分為中間連接軸25和端部連接軸16。中間連接軸25的一端同時與2個連接板28的中心轉動連接，中間連接軸25的另一端同時與另外2個連接板的中心轉動連接，從而構成十字折疊架。多個十字折疊架分別通過端部連接軸16依次轉動連接，從而構成機械手2，即端部連接軸16的一端與相鄰兩個中間連接軸同一端的兩個連接板的一端同時轉動連接，端部連接軸16的另一端與該相鄰兩個中間連接軸中另一端的兩個連接板的一端同時轉動連接。

機械手驅動機構包括電機12、絲桿15和絲母14。電機12采用CAN總線步進電機。電機12的主軸與絲桿15的一端固定連接，絲母14與絲桿15旋合。

機械手安裝支座11包括電機支架13和機械手導向板10。機械手導向板10為“凹”形結構，2個電機支架13分別固定在“凹”形內底部?！鞍肌毙蝺蓚劝迳细鏖_有一個通槽，兩個通槽的位置對應。

絲桿15的另一端支撐在1個電機支架13上，電機12的電機座固定在另一個電機支架13上。機械手2中第一初始端連接軸15的中部和第二初始端連接軸19的中部分別固定在電機12的電機座上和絲母14上，第一初始端連接軸15的兩端分別與導向板10“凹”形的兩側板轉動連接，第二初始端連接軸19的兩端分別與導向板10兩側板的通槽滑動連接。

機械手導向板10固定在機械手安裝支架5上。

多個機械手結構分別固定在兩側機械手安裝支架5上，多個機械手結構沿帶傳輸機1的傳送方向均勻分布，且兩側機械手安裝支架5上的機械手結構相向安裝同時一一對應，對應的兩個機械手結構作用于帶傳輸機1上同一個貨物的兩側，即兩個機械手中最外端十字折疊架的中間連接軸同時作用在同一個貨物的兩側，從而實現了對該貨物的定位作用。多個光電傳感器9分別固定在傳感器支架3上，多個光電傳感器9的位置與多個機械手結構的位置一一對應。光電傳感器9與物流存揀一體化系統中控制系統連接。光電傳感器9用于帶傳輸機1上的貨物尺寸，并將所測量的尺寸傳輸給物流存揀一體化系統中的控制系統，由控制系統驅動電機12，從而實現對不同尺寸貨物的定位功能。

本實用新型的工作過程是，在物流存揀一體化系統中的控制系統的控制下，驅動電機12，電機12帶動絲杠15轉動，絲杠15驅動絲母14移動，從而帶動第二初始端連接軸19的兩端分別在導向板10兩側板的通槽內滑動，進一步拉伸和收縮機械手2，從而實現對貨物的定位功能，利用十字折疊架內部連接板之間的相對轉動，達到自適應的功能。