1.一種手執(zhí)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，包括：
啟動(dòng)示教模式；
按照示教者的手執(zhí)驅(qū)動(dòng)指令沿預(yù)設(shè)軌跡移動(dòng)至目標(biāo)位置；
記錄所述移動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)上編碼器的脈沖數(shù)量以及位于目標(biāo)位置時(shí)的各項(xiàng)內(nèi)置參數(shù)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；
根據(jù)記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)重演所述示教中的移動(dòng)過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述啟動(dòng)示教模式包括接收使能電機(jī)的操作指令，使機(jī)器人處于通路狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述按照示教者的手執(zhí)驅(qū)動(dòng)指令沿預(yù)設(shè)軌跡移動(dòng)至目標(biāo)位置包括：以外力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使得機(jī)器人的至少一個(gè)關(guān)節(jié)在外力驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述根據(jù)記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)重演所述示教中的移動(dòng)過程之前還包括:
調(diào)用閉環(huán)控制功能以提高機(jī)器人運(yùn)行軌跡的精確度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述根據(jù)記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)重演所述示教中的移動(dòng)過程包括：
接收示教者的重演指令；
調(diào)取最新示教下記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；
根據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容重演由所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)控制的動(dòng)作。
6.一種手動(dòng)示教機(jī)器人的裝置，其特征在于，包括：
啟動(dòng)模塊，用于啟動(dòng)示教模式；
示例模塊，用于按照示教者的手執(zhí)驅(qū)動(dòng)指令沿預(yù)設(shè)軌跡移動(dòng)至目標(biāo)位置；
記錄模塊，用于記錄所述移動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)上編碼器的脈沖數(shù)量以及位于目標(biāo)位置時(shí)的各項(xiàng)內(nèi)置參數(shù)作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；
第一重演模塊，用于根據(jù)記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)重演所述示教中的移動(dòng)過程。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述啟動(dòng)模塊包括接收使能電機(jī)的操作指令，使機(jī)器人處于通路狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述示例模塊包括：以外力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使得機(jī)器人的至少一個(gè)關(guān)節(jié)在外力驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述第一重演模塊之前還包括:
調(diào)用閉環(huán)控制功能以提高機(jī)器人運(yùn)行軌跡的精確度。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種手動(dòng)示教機(jī)器人的方法，其特征在于，所述第一重演模塊包括：
接收模塊，用于接收示教者的重演指令；
調(diào)取模塊，用于調(diào)取最新示教下記錄的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；
第二重演模塊，用于根據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容重演由所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)控制的動(dòng)作。