一種新型機器人示教器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種示教器，尤其涉及一種新型機器人示教器。
【背景技術】
[0002]機器人示教器用于控制機器人、對機器人進行示教。機器人示教器和其他控制器相比較，最顯著的特點就是有DeadMan按鈕。研究發(fā)現(xiàn)，當工人陷入不正常工作狀態(tài)下，一般有手放松和緊握兩個狀態(tài)，于是，DeadMan按鈕應運而生。即當工人操作機器人時，如果突發(fā)緊急狀況，工人無論處于上述哪種狀態(tài)，機器人都將立即停止，工人無法再繼續(xù)控制機器人，防止不必要的損傷。
[0003]針對不同的應用，人們研發(fā)了各種各樣的機器人示教器，但原理和結構基本相同，都為按鈕加小控制屏，而DeadMan按鈕則是用專業(yè)定制的兩節(jié)按鈕來實現(xiàn)上述功能。這些示教器由于是按鍵，所以存在可操作性不高，擴展功能不夠強大，操作起來不夠方便、壽命短等一系列缺點。另外，由于傳統(tǒng)示教器的DeadMan按鈕采用專業(yè)定制的按鈕，造成了制作成本較高，且壽命較短，可修復性差。
【實用新型內容】
[0004]針對現(xiàn)有技術的不足和缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種新型機器人示教器，使其既能滿足傳統(tǒng)機器人示教器的所有功能，又可以提高可操作性和可修復性、增強擴展功能、延長壽命和降低成本。
[0005]為達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)的:
[0006]—種新型機器人示教器，包括示教器主體部分和DeadMan按鈕部分；所述DeadMan按鈕部分有兩個，分別設置在所述示教器主體部分的背面的兩側，用螺釘固聯(lián)；
[0007]所述示教器主體部分包括上殼體、下殼體、數(shù)據(jù)線蓋、按鈕盒、按鈕盒蓋、選擇開關、急停按鈕、把手、端蓋、手帶、航空插頭、Ipad殼、Ipad機、后蓋，所述上殼體和下殼體通過螺釘固聯(lián)，所述Ipad殼通過螺釘固聯(lián)在上殼體上，后蓋通過螺釘固聯(lián)在下殼體上；按鈕盒和按鈕盒蓋通過螺釘固聯(lián)，兩個按鈕盒通過螺釘固聯(lián)在下殼體的兩個側面，急停按鈕通過螺母固聯(lián)在左側的按鈕盒上，選擇開關通過螺母固聯(lián)在右側的按鈕盒上；數(shù)據(jù)線蓋上壓入兩個磁鋼，通過磁力吸在上殼體的下部；把手通過螺釘固聯(lián)在下殼體的上部；四個端蓋分別通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的兩側，兩個手帶分別穿過下殼體的兩個側面的通孔并在殼內固定；航空插頭通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的下端部；所述Ipad機壓入Ipad殼中；
[0008]所述DeadMan按鈕部分包括按鈕殼、按鈕、導桿、端蓋、直線軸承、彈簧、長推板、微動開關、短推板；按鈕殼通過螺釘固聯(lián)在后蓋上，按鈕套在按鈕殼的斜面?zhèn)壬?，并通過螺釘和兩個導桿固聯(lián)；兩個直線軸承通過配合壓入下殼體的臺階孔內，并分別由端蓋封住，端蓋通過螺釘固聯(lián)在下殼體的內壁上；導桿穿過直線軸承，并在按鈕和端蓋之間套有彈簧，按鈕在兩根導桿的導向及彈簧的彈力作用下，實現(xiàn)按下和彈回的動作；兩個微動開關分別通過螺釘固聯(lián)在按鈕殼內壁的兩側，裝在同一高度上；長推板通過螺釘固聯(lián)在按鈕內側的一邊，短推板通過螺釘固聯(lián)在按鈕內側的另一邊；長推板比短推板長度上短3_，從而實現(xiàn)在初始狀態(tài)下，按鈕按下3mm，長推板使相對應的微動開關發(fā)信，繼續(xù)再按下3mm，在長推板使相應的微動開關發(fā)信的同時，短推板使相對應的微動開關發(fā)信。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下的優(yōu)點:
[0010]本發(fā)明是一種用于進行機器人控制和編程的全觸摸屏示教器，尤其對于DeadMan按鈕進行創(chuàng)新，極大地增強了示教器的可操作性，并增加了示教器的壽命和可修復性，降低了示教器的制作成本。同時，可以將Ipad機取出，進行離線編程，極大地方便了工人的操作，如果示教器發(fā)生故障，本發(fā)明在維修和更換方面也更加的方便。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明機器人示教器正面的立體示意圖。
[0012]圖2是本發(fā)明機器人示教器反面的立體示意圖。
[0013]圖3是本發(fā)明機器人示教器正面主體部分結構示意圖。
[0014]圖4是本發(fā)明機器人示教器反面主體部分結構示意圖。
[0015]圖5是本發(fā)明機器人示教器分解立體示意圖。
[0016]圖6是本發(fā)明機器人不教器DeadMan按鈕部分機構不意圖。
[0017]圖7是本發(fā)明機器人示教器DeadMan按鈕部分分解立體示意圖。
[0018]圖8是本發(fā)明機器人示教器DeadMan按鈕在示教器中的示意圖。
[0019]圖9是本發(fā)明機器人示教器DeadMan按鈕工作流程的示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖，對本發(fā)明的具體實施例做進一步的說明。
[0021]如圖1和圖2所示，一種新型機器人示教器，包括示教器主體部分10和DeadMan按鈕部分20 ;所述DeadMan按鈕部分20有兩個，分別設置在所述示教器主體部分10的背面的兩側，用螺釘固聯(lián)。
[0022]所述示教器主體部分10包括上殼體101、下殼體102、數(shù)據(jù)線蓋103、按鈕盒104、按鈕盒蓋105、選擇開關106、急停按鈕107、把手108、端蓋109、手帶110、航空插頭111、Ipad殼112、Ipad機113、后蓋114。見圖5所示。上殼體101和下殼體102通過螺釘固聯(lián)，Ipad殼112通過螺釘固聯(lián)在上殼體101上，后蓋114通過螺釘固聯(lián)在下殼體102上。按鈕盒104和按鈕盒蓋105通過螺釘固聯(lián)，兩個按鈕盒通過螺釘固聯(lián)在下殼體102的兩個側面，急停按鈕107通過螺母固聯(lián)在左側的按鈕盒上，選擇開關106通過螺母固聯(lián)在右側的按鈕盒上。數(shù)據(jù)線蓋103上壓入兩個磁鋼，可以通過磁力吸在上殼體101的下部。把手108通過螺釘固聯(lián)在下殼體102的上部。4個端蓋109分別通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的兩側，兩個手帶110分別穿過下殼體102的兩個側面的通孔并在殼內系牢。航空插頭111通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的下端部。Ipad機113則用手壓入Ipad殼112中即可。見圖3和圖4所示。
[0023]所述DeadMan按鈕部分包括按鈕殼201、按鈕202、導桿203、端蓋204、直線軸承205、彈簧206、長推板207、微動開關208、短推板209。見圖7所示。按鈕殼201通過螺釘固聯(lián)在后蓋114上，按鈕202套在按鈕殼201的斜面?zhèn)壬希⑼ㄟ^螺釘和兩個導桿203固聯(lián)。兩個直線軸承205通過配合壓入下殼體102的臺階孔內，并分別由端蓋204封住，端蓋204通過螺釘固聯(lián)在下殼體102的內壁上。導桿203穿過直線軸承205并在按鈕202和端蓋204之間套有彈簧206，這樣，按鈕202就可以在兩根導桿203的導向及彈簧206的彈力作用下，實現(xiàn)按下和彈回的動作。兩個微動開關208分別通過螺釘固聯(lián)在按鈕殼201內壁的兩側，裝在同一高度上。長推板207通過螺釘固聯(lián)在按鈕202內側的一邊，短推板209通過螺釘固聯(lián)在按鈕202內側的另一邊。長推板207比短推板209長度上短3mm，從而實現(xiàn)在初始狀態(tài)下，按鈕202按下3mm，長推板207使相對應的微動開關208發(fā)信，繼續(xù)再按下3mm，在長推板207使相應的微動開關208發(fā)信的同時，短推板209使相對應的微動開關208發(fā)信。見圖6和圖8所示。
[0024]作業(yè)時，工人按Ipad機113上的Home鍵解除鎖屏，并將數(shù)據(jù)線蓋103取下，將里面的Ipad數(shù)據(jù)線插到Ipad機113上，使Ipad機113和控制機相連，再將數(shù)據(jù)線蓋103蓋上。工人將手穿過手帶110并且將手指按在按鈕202上準備操作。旋動選擇開關106選擇控制模式。工人輕輕按下按鈕，在按下3mm時，長推板207使相應的微動開關I發(fā)信，此時，工人可以對機器人進行操作和控制，如操作不當或者遇緊急情況，工人手緊握或者松開。緊握時，在已工作的情況下再按下3_，短推板使相應的微動開關2發(fā)信，機器人停止，工人無法操作和控制；當松開時，機器人同樣停止，工人無法操作和控制。DeadMan按鈕工作流程見圖9所示。如果突發(fā)緊急情況，工人可以按下急停按鈕107，機器人則進入急停狀態(tài)。本發(fā)明之所以設計為左右兩個DeadMan按鈕，主要是為了針對工人左右手不同的操作習慣。
【主權項】
1.一種新型機器人示教器，其特征在于，包括示教器主體部分(10)和DeadMan按鈕部分(20 );所述DeadMan按鈕部分(20 )有兩個，分別設置在所述示教器主體部分(10 )的背面的兩側，用螺釘固聯(lián)； 所述示教器主體部分(10)包括上殼體(101)、下殼體(102)、數(shù)據(jù)線蓋(103)、按鈕盒(104)、按鈕盒蓋(105)、選擇開關(106)、急停按鈕(107)、把手(108)、端蓋(109)、手帶(110)、航空插頭(111)、Ipad殼(112)、Ipad機(113)、后蓋(114)，所述上殼體(101)和下殼體(102)通過螺釘固聯(lián)，所述Ipad殼(112)通過螺釘固聯(lián)在上殼體(101)上，后蓋(114)通過螺釘固聯(lián)在下殼體(102)上；按鈕盒(104)和按鈕盒蓋(105)通過螺釘固聯(lián)，兩個按鈕盒(104)通過螺釘固聯(lián)在下殼體(102)的兩個側面，急停按鈕(107)通過螺母固聯(lián)在左側的按鈕盒(104)上，選擇開關(106)通過螺母固聯(lián)在右側的按鈕盒(104)上；數(shù)據(jù)線蓋(103)上壓入兩個磁鋼，通過磁力吸在上殼體(101)的下部；把手(108)通過螺釘固聯(lián)在下殼體(102)的上部；四個端蓋(109)分別通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的兩側，兩個手帶(110)分別穿過下殼體(102)的兩個側面的通孔并在殼內固定；航空插頭(111)通過螺釘固聯(lián)在示教器外殼的下端部；所述Ipad機(113)壓入Ipad殼(112)中； 所述DeadMan按鈕部分(20 )包括按鈕殼(201)、按鈕(202 )、導桿(203 )、端蓋(204 )、直線軸承(205)、彈簧(206)、長推板(207)、微動開關(208)、短推板(209);按鈕殼(201)通過螺釘固聯(lián)在后蓋(114)上，按鈕(202)套在按鈕殼(201)的斜面?zhèn)壬?，并通過螺釘和兩個導桿(203)固聯(lián)；兩個直線軸承(205)通過配合壓入下殼體(102)的臺階孔內，并分別由端蓋(204)封住，端蓋(204)通過螺釘固聯(lián)在下殼體(102)的內壁上；導桿(203)穿過直線軸承(205)，并在按鈕(202)和端蓋(204)之間套有彈簧(206)，按鈕(202)在兩根導桿(203)的導向及彈簧(206)的彈力作用下，實現(xiàn)按下和彈回的動作；兩個微動開關(208)分別通過螺釘固聯(lián)在按鈕殼(201)內壁的兩側，裝在同一高度上；長推板(207)通過螺釘固聯(lián)在按鈕(202)內側的一邊，短推板(209)通過螺釘固聯(lián)在按鈕(202)內側的另一邊；長推板(207)比短推板(209)長度上短3mm，從而實現(xiàn)在初始狀態(tài)下，按鈕(202)按下3mm，長推板(207)使相對應的微動開關(208)發(fā)信，繼續(xù)再按下3mm，在長推板(207)使相應的微動開關(208)發(fā)信的同時，短推板(209)使相對應的微動開關(208)發(fā)信。
【專利摘要】本實用新型涉及一種新型機器人示教器，包括示教器主體部分和DeadMan按鈕部分；所述DeadMan按鈕部分有兩個，分別設置在所述示教器主體部分的背面的兩側，用螺釘固聯(lián)。本實用新型是一種用于進行機器人控制和編程的全觸摸屏示教器，尤其對于DeadMan按鈕進行創(chuàng)新，極大地增強了示教器的可操作性，并增加了示教器的壽命和可修復性，降低了示教器的制作成本。同時，可以將Ipad機取出，進行離線編程，極大地方便了工人的操作，如果示教器發(fā)生故障，本實用新型在維修和更換方面也更加的方便。
【IPC分類】G09B25/02, G09B9/00
【公開號】CN204759803
【申請?zhí)枴緾N201520418554
【發(fā)明人】楊澤楨, 許堃, 徐淵, 張森森, 談士力
【申請人】上海大學
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年6月17日