技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人走柔性鋼絲繩實驗測試平臺，包括左、右支撐架上的柔性鋼絲繩牽拉機構(gòu)，各柔性鋼絲繩牽拉機構(gòu)的十字軸的上、下軸端安裝于十字軸豎軸架內(nèi)，十字軸的左、右軸端安裝于十字軸橫軸架內(nèi)，十字軸橫軸架上安裝有檢測柔性鋼絲繩拉力值并將其轉(zhuǎn)化為柔性鋼絲繩伸長量的拉力傳感器；柔性鋼絲繩拉緊在左、右拉力傳感器之間；十字軸橫軸架上設(shè)有檢測其上、下擺動角度和速度的絕對編碼器和增量編碼器；十字軸豎軸架上設(shè)有檢測十字軸橫軸架左、右擺動角度和速度的絕對編碼器和增量編碼器。本發(fā)明通過編碼器與拉力傳感器實時反饋柔性鋼絲繩的運動狀態(tài)，為計算走鋼絲機器人與柔性鋼絲繩接觸點的三維坐標、彈性勢能等參數(shù)提供依據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃用華;陳亞雄;莊未;鐘艷如;黃美發(fā);匡兵;孫永厚;劉夫云;鐘永全
受保護的技術(shù)使用者：桂林電子科技大學(xué)
文檔號碼：201710053996
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.22
技術(shù)公布日：2017.05.31