本實用新型涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

眾所周知，機(jī)器人設(shè)備在幫助人們生產(chǎn)生活方面發(fā)揮著越來越多的作用，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人設(shè)備的種類越來越多，而機(jī)器人上的機(jī)械臂和機(jī)械手爪是幫助機(jī)器人發(fā)揮功能的重要組成部分，盡管機(jī)器人設(shè)備做出了一些改善，但是還有很多方面值得和需要去改進(jìn)。

已知現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)備在解決上述問題，但是還有很多方面值得和需要去改進(jìn)，目前，越來越多的企業(yè)開始使用機(jī)器人，在裝配，運輸?shù)阮I(lǐng)域采用自動機(jī)械去代替人工操作。在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人或者機(jī)械臂通過末端執(zhí)行器進(jìn)行操作，在裝配領(lǐng)域，機(jī)械手爪是應(yīng)用最多的末端執(zhí)行器。目前在機(jī)械手爪設(shè)計上，尤其在碼垛這一方面，設(shè)計的機(jī)械爪質(zhì)量較大，運動起來的慣性比較大，難以做到快速停止運動，而且這類機(jī)械手爪的作業(yè)范圍是固定的。本實用新型提供一種碼垛機(jī)器人，采用滑輪、滑槽和電磁線圈的設(shè)計，可以使該機(jī)械手在快速運動中能夠做到快速停止，節(jié)約工作運輸?shù)臅r間，通過滑輪運動，氣缸的伸縮運動，橫梁的旋轉(zhuǎn)運動，三個運動的組合，使得該機(jī)械手的空間作業(yè)范圍得到提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)設(shè)備在解決上述問題，但是仍是有很多問題和不足需要繼續(xù)改善，本實用新型提供一種碼垛機(jī)器人，采用滑輪、滑槽和電磁線圈的設(shè)計，可以使該機(jī)械手在快速運動中能夠做到快速停止，節(jié)約工作運輸?shù)臅r間，通過滑輪運動，氣缸的伸縮運動，橫梁的旋轉(zhuǎn)運動，三個運動的組合，使得該機(jī)械手的空間作業(yè)范圍得到提高。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種碼垛機(jī)器人，包括固定機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)。

所述的固定機(jī)架上設(shè)有滑槽、磁鐵線圈架、滑輪和控制裝置；所述的滑槽設(shè)置在固定機(jī)架的上表面，滑槽的截面形狀為燕尾槽形，滑槽的數(shù)量為兩個；所述的磁鐵線圈架安裝在固定機(jī)架上表面，且磁鐵線圈架的安裝位置在兩個滑槽之間；所述的滑輪與固定機(jī)架上表面接觸；固定機(jī)架的作用主要由支撐作用，滑槽和滑輪的設(shè)計，是該機(jī)構(gòu)能夠運動；磁鐵線圈架通電后具有較大磁力，使得升降機(jī)構(gòu)和固定機(jī)架間的壓力增大，摩擦力增大，從而實現(xiàn)運動中快速停止的功能；控制裝置主要包括電機(jī)、氣動裝置、控制電路和開關(guān)，電機(jī)主要給滑輪提供動力，氣動裝置主要控制升降桿的升降。

所述的升降機(jī)構(gòu)安裝在固定機(jī)架上，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有一號箱體、二號箱體、固定盤、一號升降桿、二號升降桿、滑塊、一號固定螺絲和一號氣缸；所述的一號箱體安裝在固定機(jī)架上，一號箱體的截面形狀為矩形，一號箱體外表面兩側(cè)安裝有滑輪，一號箱體內(nèi)安裝有驅(qū)動電機(jī)；所述的二號箱體安裝在固定盤上；所述的固定盤安裝在一號箱體上方；所述的一號升降桿和二號升降桿安裝在固定盤和一號箱體之間；所述的滑塊安裝一號箱體地面，且滑塊安裝在滑槽內(nèi)；所述的一號氣缸設(shè)置在一號箱體內(nèi)部，一號氣缸內(nèi)安裝有一號升降桿；升降機(jī)構(gòu)的主要作用是使二號箱體實現(xiàn)升降，主要通過一號氣缸、一號升降桿和二號升降桿去實現(xiàn)該功能，其中一號升降桿為主升降桿，一號氣缸是一號升降桿升降的原理主要是采用氣動升降原理，固定盤的作用是固定二號箱體；滑塊安裝滑槽內(nèi)，使升降機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行運動。

所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在二號箱體上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)有橫梁、轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)盤；所述的橫梁安裝在轉(zhuǎn)盤上，橫梁上設(shè)有安裝孔；所述的轉(zhuǎn)軸安裝在轉(zhuǎn)盤內(nèi)，轉(zhuǎn)軸與橫梁連接；所述的轉(zhuǎn)盤安裝在二號箱體上；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的主要功能是實現(xiàn)對物件的旋轉(zhuǎn)移動，它的作業(yè)范圍是圓形。

所述的夾具機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，夾具機(jī)構(gòu)上設(shè)有固定架、連接臂、夾具、支撐板和二號氣缸；所述的固定架安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的橫梁上，固定架上設(shè)有安裝槽和二號固定螺絲；所述的二號氣缸安裝在安裝槽內(nèi)，二號氣缸兩端與連接臂相連接；所述的連接臂數(shù)量為兩個，連接臂上端與二號氣缸相連接，連接臂下端與夾具相連接；所述的支撐板安裝在二號氣缸下方，支撐板安裝在兩個連接臂之間；所述的夾具安裝在連接臂上，夾具上設(shè)有安裝孔和三號固定螺絲。夾具機(jī)構(gòu)的功能是夾取物件，該夾具主要采用氣動原理，二號氣缸的伸縮帶動連接臂運動，連接臂以支撐板作為運動支點，帶動夾具做夾緊、松開的運動。

優(yōu)選的，所述的橫梁的長度為固定機(jī)架的長度的.倍，這樣可以較好保持運動過程中橫梁的穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述的滑輪的數(shù)量為6個。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供一種碼垛機(jī)器人，采用滑輪、滑槽和電磁線圈的設(shè)計，可以使該機(jī)械手在運動中能夠做到快速停止，節(jié)約工作運輸?shù)臅r間，通過滑輪運動，氣缸的伸縮運動，橫梁的旋轉(zhuǎn)運動，三個運動的組合，使得該機(jī)械手的作業(yè)范圍由原來以橫梁臂長的圓形范圍變成以橫梁臂長與滑槽長度和為半徑，氣缸的伸縮運動行程為高的圓柱形空間范圍，大大提高該機(jī)械手的空間作業(yè)范圍。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的左視圖；

圖3是本實用新型圖1的B處的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型的正視圖；

圖5是本實用新型圖4的A-A面的剖視圖；

圖中：固定機(jī)架(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)、夾具機(jī)構(gòu)(4)、滑槽(11)、磁鐵線圈架(12)、滑輪(13)、控制裝置(14)、一號箱體(21)、二號箱體(22)、固定盤(23)、一號升降桿(24)、二號升降桿(25)、滑塊(26)、一號固定螺絲(27)、一號氣缸(28)、橫梁(31)、轉(zhuǎn)軸(32)、轉(zhuǎn)盤(33)、固定架(41)、連接臂(42)、夾具(43)、支撐板(44)、二號氣缸(45)、安裝槽(411)、二號固定螺絲(412)、安裝孔(431)、三號固定螺絲(432)。

具體實施方式

為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進(jìn)一步闡述本實用新型。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，一種碼垛機(jī)器人，包括固定機(jī)架1、升降機(jī)構(gòu)2、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3和夾具機(jī)構(gòu)4。

所述的固定機(jī)架1上設(shè)有滑槽11、磁鐵線圈架12滑輪13和控制裝置14；所述的滑槽11設(shè)置在固定機(jī)架1的上表面，滑槽11的截面形狀為燕尾槽形，滑槽11的數(shù)量為兩個；所述的磁鐵線圈架12安裝在固定機(jī)架1上表面，且磁鐵線圈架12的安裝位置在兩個滑槽11之間；所述的滑輪13與固定機(jī)架1上表面接觸；固定機(jī)架1的作用主要由支撐作用，滑槽11和滑輪13的設(shè)計，是該機(jī)構(gòu)能夠運動；磁鐵線圈架12通電后具有較大磁力，使得升降機(jī)構(gòu)2和固定機(jī)架1間的壓力增大，摩擦力增大，從而實現(xiàn)運動中快速停止的功能；控制裝置14主要包括電機(jī)、氣動裝置、控制電路和開關(guān)，電機(jī)主要給滑輪提供動力，氣動裝置主要控制升降桿的升降。

所述的升降機(jī)構(gòu)2安裝在固定機(jī)架1上，升降機(jī)構(gòu)2上設(shè)有一號箱體21、二號箱體22、固定盤23、一號升降桿24、二號升降桿25、滑塊26、一號固定螺絲27和一號氣缸28；所述的一號箱體21安裝在固定機(jī)架1上，一號箱體21的截面形狀為矩形，一號箱體21外表面兩側(cè)安裝有滑輪13，一號箱體21內(nèi)安裝有驅(qū)動電機(jī)；所述的二號箱體22安裝在固定盤23上；所述的固定盤23安裝在一號箱體21上方；所述的一號升降桿24和二號升降桿25安裝在固定盤23和一號箱體21之間；所述的滑塊26安裝一號箱體21地面，且滑塊26安裝在滑槽11內(nèi)；所述的一號氣缸28設(shè)置在一號箱體21內(nèi)部，一號氣缸28內(nèi)安裝有一號升降桿24；升降機(jī)構(gòu)2的主要作用是使二號箱體22實現(xiàn)升降，主要通過一號氣缸28、一號升降桿24和二號升降桿25去實現(xiàn)該功能，其中一號升降桿24為主升降桿，一號氣缸28是一號升降桿24升降的原理主要是采用氣動升降原理，固定盤23的作用是固定二號箱體22；滑塊26安裝滑槽11內(nèi)，使升降機(jī)構(gòu)2能夠進(jìn)行運動。

所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3安裝在二號箱體22上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3設(shè)有橫梁31、轉(zhuǎn)軸32和轉(zhuǎn)盤33；所述的橫梁31安裝在轉(zhuǎn)盤33上，橫梁31上設(shè)有安裝孔；所述的轉(zhuǎn)軸32安裝在轉(zhuǎn)盤33內(nèi)，轉(zhuǎn)軸32與橫梁31連接；所述的轉(zhuǎn)盤33安裝在二號箱體22上；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的主要功能是實現(xiàn)對物件的旋轉(zhuǎn)移動，它的作業(yè)范圍是圓形。

所述的夾具機(jī)構(gòu)4安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上，夾具機(jī)構(gòu)4上設(shè)有固定架41、連接臂42、夾具43、支撐板44和二號氣缸45；所述的固定架41安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的橫梁31上，固定架41上設(shè)有安裝槽411和二號固定螺絲412；所述的二號氣缸45安裝在安裝槽411內(nèi)，二號氣缸45兩端與連接臂42相連接；所述的連接臂42數(shù)量為兩個，連接臂42上端與二號氣缸45相連接，連接臂42下端與夾具43相連接；所述的支撐板44安裝在二號氣缸45下方，支撐板44安裝在兩個連接臂42之間；所述的夾具43安裝在連接臂42上，夾具43上設(shè)有安裝孔431和三號固定螺絲432。夾具機(jī)構(gòu)4的功能是夾取物件，該夾具主要采用氣動原理，二號氣缸45的伸縮帶動連接臂42運動，連接臂42以支撐板44作為運動支點，帶動夾具43做夾緊、松開的運動。所述的橫梁31的長度為固定機(jī)架1的長度的1.5倍，所述的滑輪13的數(shù)量為6個。本實用新型采用滑輪、滑槽和電磁線圈的設(shè)計，可以使該機(jī)械手在運動中能夠做到快速停止，節(jié)約工作運輸?shù)臅r間，通過滑輪運動，氣缸的伸縮運動，橫梁的旋轉(zhuǎn)運動，三個運動的組合，使得該機(jī)械手的作業(yè)范圍由原來以橫梁臂長的圓形范圍變成以橫梁臂長與滑槽長度和為半徑，氣缸的伸縮運動行程為高的圓柱形空間范圍，大大提高該機(jī)械手的空間作業(yè)范圍。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施方式和說明書中的描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本實用新型要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本實用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。