本實(shí)用新型屬于自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及到搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，自動化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域，比如能夠進(jìn)行抓取和搬運(yùn)的機(jī)械手，其可以按照設(shè)定的運(yùn)動軌跡運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)自動上料和下料。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的集成化程度很高，制造成本也比較高，并且一個(gè)工業(yè)機(jī)器人通過針對于特定的工作需要設(shè)計(jì)制造。由于現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人在成本和通用性上的制約，對于一般的制造行業(yè)通常還是由人工進(jìn)行搬運(yùn)，所以十分不便利。目前，國內(nèi)使用的普遍機(jī)械手基本上是從國外進(jìn)口的，成本高，售后服務(wù)成本高，采購周期長，不適合中小企業(yè)使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的提供了搬運(yùn)機(jī)械手，解決上述問題的不足，完成自動抓取和搬運(yùn)的工序，尤其是對枝條細(xì)桿類的抓取和搬運(yùn)。

本實(shí)用新型是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的搬運(yùn)機(jī)械手，底座通過膨脹螺絲固定在水平地面上，則底座的上端與分度轉(zhuǎn)臺的下端通過螺栓固定連接，分度轉(zhuǎn)臺上設(shè)有伺服電機(jī)a，伺服電機(jī)a的輸出端與分度轉(zhuǎn)臺內(nèi)部的齒輪連接，通過伺服電機(jī)a的轉(zhuǎn)動帶動了內(nèi)部的齒輪進(jìn)行運(yùn)動，從而分度轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)臺面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，機(jī)械立柱通過螺栓與分度轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)臺面相固定，所述的機(jī)械立柱內(nèi)設(shè)置有升降汽缸，升降汽缸的輸出端與升降桿固定連接，通過升降汽缸帶動升降桿進(jìn)行上下運(yùn)動，升降桿的頂端固定著機(jī)械手臂架，機(jī)械手臂架內(nèi)設(shè)有滑道，機(jī)械手臂位于滑道上且通過螺栓安裝在機(jī)械手臂架上，機(jī)械手臂通過滑道可以進(jìn)行前后滑動，又因?yàn)榘惭b在機(jī)械手臂架上且不會滑出滑道外，同時(shí)該固定也起到了一個(gè)限位的作用，機(jī)械手臂的一端通過絲杠與伺服電機(jī)b連接，伺服電機(jī)b則固定在機(jī)械手臂架上，而機(jī)械手臂的另一端上設(shè)有汽缸和機(jī)械手爪，所述的汽缸位于機(jī)械手爪的上方且汽缸的輸出端與機(jī)械手爪固定連接，所述的機(jī)械手臂上設(shè)有伺服電機(jī)c，所述的伺服電機(jī)c通過傳動裝置與機(jī)械手爪連接，當(dāng)汽缸的輸出端伸出時(shí)，機(jī)械手爪處于抓緊狀態(tài)，汽缸的輸出端回收的時(shí)候，機(jī)械手爪處于打開狀態(tài)。機(jī)械手爪主要由支架、爪臂和爪手組成，兩個(gè)爪臂安裝于支架中，且爪臂上有活動連接點(diǎn)，則該連接點(diǎn)與汽缸的輸出端固定連接，爪手則分別與支架和爪臂連接，所述的爪手閉合時(shí)形成一個(gè)圓形。

本實(shí)用新型的有益效果為結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，成本低廉，便于維修與拆裝，使用壽命長?？梢宰詣舆M(jìn)行上下料，節(jié)省了人工的數(shù)量的同時(shí)提高了工作效率，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的簡單，應(yīng)用的部件不多，所以在運(yùn)行起來后噪音相對較小，而且平穩(wěn)，還能達(dá)到節(jié)約電能的效果。

附圖說明

圖1為整體示意圖；

圖2為機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖；

如圖1至圖2所述，底座（1），伺服電機(jī)a（2），分度轉(zhuǎn)臺（3），機(jī)械立柱（4），升降桿（5），機(jī)械手臂架（6），機(jī)械手臂（7），絲杠（8），伺服電機(jī)b（9），汽缸（10），機(jī)械手爪（11），伺服電機(jī)c（12），支架（13），爪臂（14），爪手（15）。

具體實(shí)施方式

搬運(yùn)機(jī)械手，底座（1）通過膨脹螺絲固定在水平地面上，則底座（1）的上端與分度轉(zhuǎn)臺（3）的下端通過螺栓固定連接，分度轉(zhuǎn)臺（3）上設(shè)有伺服電機(jī)a（2），伺服電機(jī)a（2）的輸出端與分度轉(zhuǎn)臺（3）內(nèi)部的齒輪連接，通過伺服電機(jī)a（2）的轉(zhuǎn)動帶動了內(nèi)部的齒輪進(jìn)行運(yùn)動，從而分度轉(zhuǎn)臺（3）的轉(zhuǎn)臺面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，機(jī)械立柱（4）通過螺栓與分度轉(zhuǎn)臺（3）的轉(zhuǎn)臺面相固定，所述的機(jī)械立柱（4）內(nèi)設(shè)置有升降汽缸，升降汽缸的輸出端與升降桿（5）固定連接，通過升降汽缸帶動升降桿（5）進(jìn)行上下運(yùn)動，升降桿（5）的頂端固定著機(jī)械手臂架（6），機(jī)械手臂架（6）內(nèi)設(shè)有滑道，機(jī)械手臂（7）位于滑道上且通過螺栓安裝在機(jī)械手臂架（6）上，機(jī)械手臂（7）通過滑道可以進(jìn)行前后滑動，又因?yàn)榘惭b在機(jī)械手臂架（6）上且不會滑出滑道外，同時(shí)該固定也起到了一個(gè)限位的作用，機(jī)械手臂（7）的一端通過絲杠（8）與伺服電機(jī)b（9）連接，伺服電機(jī)b（9）則固定在機(jī)械手臂架（6）上，而機(jī)械手臂（7）的另一端上設(shè)有汽缸（10）和機(jī)械手爪（11），所述的汽缸（10）位于機(jī)械手爪（11）的上方且汽缸（10）的輸出端與機(jī)械手爪（11）固定連接，所述的機(jī)械手臂（7）上設(shè)有伺服電機(jī)c（12），所述的伺服電機(jī)c（12）通過傳動裝置與機(jī)械手爪（7）連接，當(dāng)汽缸（10）的輸出端伸出時(shí)，機(jī)械手爪（11）處于抓緊狀態(tài)，汽缸（10）的輸出端回收的時(shí)候，機(jī)械手爪（11）處于打開狀態(tài)。機(jī)械手爪（11）主要由支架（13）、爪臂（14）和爪手（15）組成，兩個(gè)爪臂（14）安裝于支架中，且爪臂（14）上有活動連接點(diǎn)，則該連接點(diǎn)與汽缸（10）的輸出端固定連接，爪手（15）則分別與支架（13）和爪臂（14）連接，所述的爪手（15）閉合時(shí)形成一個(gè)圓形。工作順序，首先通過伺服電機(jī)a（2）來控制分度轉(zhuǎn)臺（3），機(jī)械立柱（4）通過分度轉(zhuǎn)臺（3）旋轉(zhuǎn)到指定位置進(jìn)行定位，通過升降汽缸對升降桿（5）進(jìn)行高低的調(diào)整，接著通過伺服電機(jī)b（9）對機(jī)械手臂（7）沿著滑道進(jìn)行前后調(diào)整，最后通過汽缸（10）對機(jī)械手爪（11）進(jìn)行抓取，還可以通過伺服電機(jī)c（12）控制機(jī)械手爪（11）的轉(zhuǎn)動。