本實用新型涉及一種移料設(shè)備，尤其涉及一種雙桿機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，如專利號：CN201620113933.6公開的全磁懸浮式三次元機(jī)器人，采用主驅(qū)動裝置和輔助驅(qū)動裝置進(jìn)行送料雙桿的驅(qū)動，在理論上主驅(qū)動裝置和輔助驅(qū)動裝置的驅(qū)動是可以同步的，在實際高速運動中，主驅(qū)動裝置和輔助驅(qū)動裝置會有微小的誤差，因此，送料雙桿兩端的位置可能會存在不一致的情況，但由于送料雙桿的兩端固定，無法調(diào)節(jié)因誤差帶來的位置關(guān)系。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型的目的是提供一種全磁懸浮式三次元機(jī)器人。

本實用新型的技術(shù)方案是：全磁懸浮式三次元機(jī)器人，用于移取沖壓件，包括：送料雙桿，主驅(qū)動裝置和輔助驅(qū)動裝置；所述主驅(qū)動裝置包括用于驅(qū)動送料雙桿橫向移動的第一驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括第一機(jī)架，設(shè)于第一機(jī)架上的第一工作臺和用于驅(qū)動第一工作臺橫向移動的右直線電機(jī)；所述第一工作臺設(shè)有第一縱向?qū)к墸瑒勇?lián)接于第一縱向?qū)к壍亩€第一安裝臺；所述第一安裝臺設(shè)有豎直的導(dǎo)向柱；所述送料雙桿的前桿體和后桿體分別設(shè)有位于兩端的安裝孔，及設(shè)于安裝孔內(nèi)的球面滑動軸承；所述球面滑動軸承的內(nèi)圈與導(dǎo)向柱滑動聯(lián)接；所述輔助驅(qū)動裝置設(shè)有與第一驅(qū)動裝置相同的第二驅(qū)動裝置。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述第一驅(qū)動裝置還包括設(shè)于第一工作臺橫向兩側(cè)的壓力開關(guān)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述主驅(qū)動裝置還包括用于驅(qū)動送料雙桿豎向和縱向移動的第三驅(qū)動裝置；所述輔助驅(qū)動裝置設(shè)有與第三驅(qū)動裝置相同的第四驅(qū)動裝置。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述第三驅(qū)動裝置包括第三安裝臺，右前安裝臺，右后安裝臺，用于驅(qū)動右前安裝臺縱向移動的右前直線電機(jī)，用于驅(qū)動右后安裝臺縱向移動的右后直線電機(jī)；所述右前安裝臺、右后安裝臺分別設(shè)有右前滑槽、右后滑槽；所述第三安裝臺設(shè)有用于縱向滑動聯(lián)接右前安裝臺、右后安裝臺的第三縱向?qū)к墸凰銮皸U體、后桿體分別橫向滑動聯(lián)接于右前滑槽、右后滑槽；所述右前直線電機(jī)、右后直線電機(jī)分別驅(qū)動右前安裝臺、右后安裝臺相向或向背移動。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述右前直線電機(jī)的固定端與第三安裝臺固定連接，其移動端與右前安裝臺固定連接；所述右后直線電機(jī)的固定端與第三安裝臺固定連接，其移動端與左前安裝臺固定連接；所述第三安裝臺還設(shè)有位于右前直線電機(jī)、右后直線電機(jī)之間的防塵裝置。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述第三驅(qū)動裝置還包括第三機(jī)架，設(shè)于第三機(jī)架上的右升降組件；所述右升降組件包括右下直線電機(jī)；所述右下直線電機(jī)驅(qū)動第三安裝臺豎直移動。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述右升降組件還包括設(shè)于第三機(jī)架、第三安裝臺之間的緩沖彈簧。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述前桿體包括：依次連接的右連接桿、中間連接桿、左連接桿；所述中間連接桿兩端分別設(shè)有楔形的第一鉤部；所述右連接桿、左連接桿分別設(shè)有與第一鉤部相配合的第二鉤部；所述中間連接桿與右連接桿、左連接桿之間通過鎖緊件固定連接；所述后桿體與前桿體的結(jié)構(gòu)相同。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述后桿體與前桿體的中間連接之間設(shè)有用于夾緊沖壓件的夾具。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的技術(shù)效果是：全磁懸浮式三次元機(jī)器人，送料雙桿的桿體通過兩端設(shè)有的安裝孔與第一安裝臺的導(dǎo)向柱連接，其中，安裝孔內(nèi)設(shè)置有球面滑動軸承，當(dāng)桿體向上移動時，球面滑動軸承與導(dǎo)向柱滑動聯(lián)接，當(dāng)主驅(qū)動裝置和輔助驅(qū)動裝置動作有偏差時，球面滑動軸承繞導(dǎo)向柱轉(zhuǎn)動一定的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，且本發(fā)明采用八個直線電機(jī)，形成磁懸浮連接關(guān)系，最大生產(chǎn)效率達(dá)到60次/分，生產(chǎn)效率高。

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。

附圖說明

圖1為本實用新型全磁懸浮式三次元機(jī)器人具體實施例的立體視圖。

圖2為圖1實施例中主驅(qū)動裝置的立體視圖。

圖3為圖1實施例中主驅(qū)動裝置的正視圖。

圖4為圖3實施例中A部的放大圖。

圖5為圖1實施例中主驅(qū)動裝置的側(cè)視圖。

附圖標(biāo)記

10 雙桿機(jī)器人 1 送料雙桿

11 前桿體 111 右連接桿

112 中間連接桿 112A T形槽

113 左連接桿 12 后桿體

13 安裝孔 14 球面滑動軸承

2 主驅(qū)動裝置 21 第一驅(qū)動裝置

211 第一機(jī)架 212 第一工作臺

212A 第一縱向?qū)к? 212B 第一安裝臺

212C 導(dǎo)向柱 213 右直線電機(jī)

214 壓力開關(guān) 22 第三驅(qū)動裝置

221 第三安裝臺 221A 第三縱向?qū)к?/p>

222 右前安裝臺 222A 右前滑槽

222B 右后滑槽 223 右后安裝臺

224 右前直線電機(jī) 225 右后直線電機(jī)

226 第三機(jī)架 227 右升降組件

227A 右下直線電機(jī) 227B 緩沖彈簧

3 輔助驅(qū)動裝置 32 第四驅(qū)動裝置

具體實施方式

為了更充分理解本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合示意圖對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1、圖2所示，全磁懸浮式三次元機(jī)器人10，用于移取沖壓件，包括：送料雙桿1，主驅(qū)動裝置2和輔助驅(qū)動裝置3。

主驅(qū)動裝置2包括用于驅(qū)動送料雙桿1橫向移動的第一驅(qū)動裝置21，用于驅(qū)動送料雙桿1豎向和縱向移動的第三驅(qū)動裝置22。輔助驅(qū)動裝置3設(shè)有與第一驅(qū)動裝置21相同的第二驅(qū)動裝置(圖中未示出)，與第三驅(qū)動裝置22相同的第四驅(qū)動裝置32。

第一驅(qū)動裝置21包括第一機(jī)架211，設(shè)于第一機(jī)架211上的第一工作臺212和用于驅(qū)動第一工作臺212橫向移動的右直線電機(jī)213。在其他實施例中，第二驅(qū)動裝置可以沒有直線電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。

第一工作臺212設(shè)有第一縱向?qū)к?12A，滑動聯(lián)接于第一縱向?qū)к?12A的二個第一安裝臺212B，第一安裝臺212B設(shè)有豎直的導(dǎo)向柱212C。

第一驅(qū)動裝置21還包括設(shè)于第一工作臺212橫向兩側(cè)的壓力開關(guān)214，以便于第一工作臺212橫向移動時的位置控制。

第三驅(qū)動裝置22包括第三安裝臺221，右前安裝臺222，右后安裝臺223，用于驅(qū)動右前安裝臺222縱向移動的右前直線電機(jī)224，用于驅(qū)動右后安裝臺223縱向移動的右后直線電機(jī)225。

右前安裝臺222、右后安裝臺223分別設(shè)有右前滑槽222A、右后滑槽222B，第三安裝臺221設(shè)有用于縱向滑動聯(lián)接右前安裝臺222、右后安裝臺223的第三縱向?qū)к?21A。

送料雙桿1包括：前桿體11、后桿體12。前桿體11、后桿體12分別橫向滑動聯(lián)接于右前滑槽222A、右后滑槽222B。右前直線電機(jī)224、右后直線電機(jī)225分別驅(qū)動右前安裝臺222、右后安裝臺223相向或向背移動。

前桿體11包括：依次連接的右連接桿111、中間連接桿112、左連接桿113。中間連接桿112兩端分別設(shè)有楔形的第一鉤部，右連接桿111、左連接桿113分別設(shè)有與第一鉤部相配合的第二鉤部。中間連接桿112與右連接桿111、左連接桿113之間通過鎖緊件固定連接，后桿體12與前桿體11的結(jié)構(gòu)相同。

后桿體12與前桿體11的中間連接桿112之間設(shè)有用于夾緊沖壓件的夾具，中間連接桿112的外周設(shè)有若干橫向且用于安裝夾具的T形槽112A。由于前桿體11、后桿體12采用可拆式連接，因此，需要更換產(chǎn)品夾具時，可以只拆下中間連接桿112，將原先的夾具拆卸，然后裝上新的夾具，重新將中間連接桿112與右連接桿111、左連接桿113固定。

如圖3、圖4所示，送料雙桿的前桿體11和后桿體12分別設(shè)有位于兩端的安裝孔13，及設(shè)于安裝孔13內(nèi)的球面滑動軸承14。當(dāng)?shù)谌?qū)動裝置22驅(qū)動送料雙桿向上移動時，球面滑動軸承14的內(nèi)圈與導(dǎo)向柱212C滑動聯(lián)接；當(dāng)主驅(qū)動裝置2和輔助驅(qū)動裝置3動作有偏差時，球面滑動軸承14繞導(dǎo)向柱212C轉(zhuǎn)動一定的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

右前直線電機(jī)224的固定端與第三安裝臺221固定連接，其移動端與右前安裝臺222固定連接，右后直線電機(jī)的固定端與第三安裝臺221固定連接，其移動端與左前安裝臺固定連接。第三安裝臺221還設(shè)有位于右前直線電機(jī)、右后直線電機(jī)之間的防塵裝置(結(jié)合圖1)，通過防塵裝置減少外界的灰塵等進(jìn)入到直線電機(jī)內(nèi)，以保證直線電機(jī)良好的使用環(huán)境，也提高了直線電機(jī)的使用壽命。具體實施時，防塵裝置可以是防塵罩，因防塵罩可能會出現(xiàn)老化而掉落到導(dǎo)軌上影響正常工作，因此，防塵罩的底面可以設(shè)置導(dǎo)電結(jié)構(gòu)，右前安裝臺或右前安裝臺在防塵罩掉落區(qū)域的兩側(cè)設(shè)置導(dǎo)電結(jié)構(gòu)，當(dāng)防塵罩掉下來與右前安裝臺或右前安裝臺接觸形成導(dǎo)電回路，全磁懸浮式三次元機(jī)器人10可以產(chǎn)生報警，以提醒工人注意。

如圖5所示，第三驅(qū)動裝置22還包括第三機(jī)架226，設(shè)于第三機(jī)架226上的右升降組件227。右升降組件227包括右下直線電機(jī)227A，右下直線電機(jī)227A驅(qū)動第三安裝臺221豎直移動，右升降組件227還包括設(shè)于第三機(jī)架226、第三安裝臺221之間的緩沖彈簧227B。第三安裝臺221下降的慣性比較大，可以通過緩沖彈簧227B來緩沖，從而減少第三安裝臺221對第三機(jī)架226的沖擊。

上述僅以實施例來進(jìn)一步說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實用新型的實施方式僅限于此，任何依本實用新型所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本實用新型的保護(hù)。本實用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。