本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種水平多關節(jié)結構。

背景技術：

機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類的工作，在生產業(yè)、建筑業(yè)以及危險的工作場合有著廣泛的應用?，F(xiàn)有的機器人用水平多關節(jié)結構大部分結構復雜，成本較高，不利于推廣應用，且大部分沒有設置保護機構，在工作時容易造成損壞，縮短使用壽命，加重了消費者的經濟負擔。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種水平多關節(jié)結構，結構簡單，降低了生產成本，有利于推廣和應用，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種水平多關節(jié)結構，包括機座、大臂、小臂和電線，所述機座的內部設有第一電機，大臂的一端設置在機座的上表面并與第一電機的輸出軸傳動連接，大臂另一端的上表面與小臂一端的下表面連接，小臂的上表面設有第二電機，第二電機的輸出軸與大臂的端部傳動連接，小臂的上表面通過連接件連接有控制板，控制板的上表面設有電源接口，電源接口分別與控制板和外置電源電連接，控制板與第二電機電連接，且控制板通過電線與第一電機電連接，所述小臂的另一端上表面分別設有第一花鍵輪和第二花鍵輪，所述第一花鍵輪和第二花鍵輪之間通過皮帶連接，第二花鍵輪的中心轉軸與傳動機構傳動連接，第一花鍵輪的中心貫穿有垂直花鍵軸，垂直花鍵軸貫穿小臂的端部表面，且垂直花鍵軸的底端設有工作桿。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述垂直花鍵軸的上下端均套接有限位環(huán)，所述限位環(huán)的側表面設有限位傳感器，限位傳感器與控制板電連接。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述垂直花鍵軸的外側設有外殼，所述小臂的上表面與控制板之間設有外殼。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述小臂的長度為大臂長度的四分之三。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述機座的下部內側空腔內設有配重塊。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：本水平多關節(jié)結構，結構簡單，降低了生產成本，有利于推廣和應用，同時垂直花鍵軸的上下端均套接有限位環(huán)，限位環(huán)的側表面設有限位傳感器，可以對裝置起到保護作用，避免了因為動作過大而對裝置造成損壞，大大延長了使用年限，減輕了消費者的經濟負擔，垂直花鍵軸的外側設有外殼，小臂的上表面與控制板之間設有外殼，起到保護作用的同時使外觀更具整體性，機座的下部內側空腔內設有配重塊，工作時更加穩(wěn)定。

附圖說明

圖1為本實用新型側視局部剖面圖；

圖2為本實用新型去外殼后側視示意圖。

圖中：1機座、2第一電機、3大臂、4小臂、5外殼、6電線、7垂直花鍵軸、8工作桿、9限位環(huán)、91限位傳感器、10控制板、11電源接口、12第二電機、13第一花鍵輪、14皮帶、15第二花鍵輪。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種水平多關節(jié)結構，包括機座1、大臂3、小臂4和電線6，機座1的內部設有第一電機2，機座1的下部內側空腔內設有配重塊，工作時更加穩(wěn)定，大臂3的一端設置在機座1的上表面并與第一電機2的輸出軸傳動連接，大臂3另一端的上表面與小臂4一端的下表面連接，小臂4的長度為大臂3長度的四分之三，小臂4的上表面設有第二電機12，第二電機12的輸出軸與大臂3的端部傳動連接，小臂4的上表面通過連接件連接有控制板10，控制板10的上表面設有電源接口11，電源接口11分別與控制板10和外置電源電連接，控制板10與第二電機12電連接，且控制板10通過電線6與第一電機2電連接，小臂4的另一端上表面分別設有第一花鍵輪13和第二花鍵輪15，第一花鍵輪13和第二花鍵輪15之間通過皮帶14連接，第二花鍵輪15的中心轉軸與傳動機構傳動連接，第一花鍵輪13的中心貫穿有垂直花鍵軸7，垂直花鍵軸7的上下端均套接有限位環(huán)9，限位環(huán)9的側表面設有限位傳感器91，限位傳感器91與控制板10電連接，可以對裝置起到保護作用，避免了因為動作過大而對裝置造成損壞，大大延長了使用年限，減輕了消費者的經濟負擔，垂直花鍵軸7貫穿小臂4的端部表面，且垂直花鍵軸7的底端設有工作桿8，垂直花鍵軸7的外側設有外殼5，小臂4的上表面與控制板10之間設有外殼5，起到保護作用的同時使外觀更具整體性，結構簡單，降低了生產成本，有利于推廣和應用。

在使用時：電源接口11接入電源后，通過對控制板10進行操作，控制板10控制第一電機2和第二電機12等傳動機構，第一電機2帶動大臂3轉動，第二電機12帶動小臂4進行轉動，同時傳動機構帶動第二花鍵輪15轉動，第二花鍵輪15通過皮帶14帶動第一花鍵輪13，第一花鍵輪13帶動垂直花鍵軸7，垂直花鍵軸7帶動工作桿8進行工作，垂直花鍵軸7的上下端均套接有限位環(huán)9，限位環(huán)9的側表面設有限位傳感器91，可以在感應到撞上物體時傳送信號到控制板10，控制板10進行保護動作，可以對裝置起到保護作用，避免了因為動作過大而對裝置造成損壞。

本實用新型結構簡單，降低了生產成本，有利于推廣和應用，同時垂直花鍵軸7的上下端均套接有限位環(huán)9，限位環(huán)9的側表面設有限位傳感器91，可以對裝置起到保護作用，避免了因為動作過大而對裝置造成損壞，大大延長了使用年限，減輕了消費者的經濟負擔，垂直花鍵軸7的外側設有外殼5，小臂4的上表面與控制板10之間設有外殼5，起到保護作用的同時使外觀更具整體性，機座1的下部內側空腔內設有配重塊，工作時更加穩(wěn)定。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。