1.一種水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)座（1）、大臂（3）、小臂（4）和電線（6），其特征在于：所述機(jī)座（1）的內(nèi)部設(shè)有第一電機(jī)（2），大臂（3）的一端設(shè)置在機(jī)座（1）的上表面并與第一電機(jī)（2）的輸出軸傳動連接，大臂（3）另一端的上表面與小臂（4）一端的下表面連接，小臂（4）的上表面設(shè)有第二電機(jī)（12），第二電機(jī)（12）的輸出軸與大臂（3）的端部傳動連接，小臂（4）的上表面通過連接件連接有控制板（10），控制板（10）的上表面設(shè)有電源接口（11），電源接口（11）分別與控制板（10）和外置電源電連接，控制板（10）與第二電機(jī)（12）電連接，且控制板（10）通過電線（6）與第一電機(jī)（2）電連接，所述小臂（4）的另一端上表面分別設(shè)有第一花鍵輪（13）和第二花鍵輪（15），所述第一花鍵輪（13）和第二花鍵輪（15）之間通過皮帶（14）連接，第二花鍵輪（15）的中心轉(zhuǎn)軸與傳動機(jī)構(gòu)傳動連接，第一花鍵輪（13）的中心貫穿有垂直花鍵軸（7），垂直花鍵軸（7）貫穿小臂（4）的端部表面，且垂直花鍵軸（7）的底端設(shè)有工作桿（8）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述垂直花鍵軸（7）的上下端均套接有限位環(huán)（9），所述限位環(huán)（9）的側(cè)表面設(shè)有限位傳感器（91），限位傳感器（91）與控制板（10）電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述垂直花鍵軸（7）的外側(cè)設(shè)有外殼（5），所述小臂（4）的上表面與控制板（10）之間設(shè)有外殼（5）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述小臂（4）的長度為大臂（3）長度的四分之三。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)座（1）的下部內(nèi)側(cè)空腔內(nèi)設(shè)有配重塊。