本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人機(jī)構(gòu)，特別是一種多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)因末端可實(shí)現(xiàn)高的速度和加速度，且可滿足空間物體的搬運(yùn)等操作，已被廣泛應(yīng)用于食品醫(yī)藥、現(xiàn)代物流、電子信息等領(lǐng)域自動化生產(chǎn)線高速輕載搬運(yùn)作業(yè)。

專利號為US20090019960A1的美國專利公開了一種帶四個自由度的高速并聯(lián)機(jī)器人，專利號為EP1084802B1歐洲專利公開了一種四自由度并聯(lián)機(jī)器人，通過對這兩件專利分析可知，現(xiàn)有的可實(shí)現(xiàn)三維平動一維轉(zhuǎn)動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括四個主動支鏈和一個動平臺，每條支鏈包括近架桿和遠(yuǎn)架桿兩部分。其中近架桿一端相對于固定機(jī)架僅具有一個移動或轉(zhuǎn)動自由度，另一端通過僅具有兩個回轉(zhuǎn)自由度的鉸鏈與遠(yuǎn)架桿的一端連接；遠(yuǎn)架桿另一端通過僅具有兩個回轉(zhuǎn)自由度的鉸鏈與動平臺連接，從而保證機(jī)構(gòu)的平動；動平臺由四個部件組成，其中兩個部件需相互平行，另外兩個部件與前述兩個相互平行的部件通過轉(zhuǎn)動鉸鏈連接，通過部件之間的相互轉(zhuǎn)動可實(shí)現(xiàn)繞垂直于動平臺的軸線的轉(zhuǎn)動自由度，同時配以相應(yīng)的放大機(jī)構(gòu)可擴(kuò)大轉(zhuǎn)角范圍。但是上述機(jī)構(gòu)的剛度不強(qiáng)，快速能力差，工作空間有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，可通過適當(dāng)配置構(gòu)件之間的運(yùn)動關(guān)系，實(shí)現(xiàn)自由度快速重構(gòu)。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)解決方案是：一種多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架、支撐平臺、動平臺以及連接支撐平臺與動平臺的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)完全相同，且對稱分布在第三支鏈的兩側(cè)；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動裝置、第一近架桿、第一上連接軸、兩根平行且等長的第一遠(yuǎn)架桿、第一下連接軸；所述第一驅(qū)動裝置與支撐平臺固接，所述第一近架桿的一端與支撐平臺轉(zhuǎn)動連接，且與第一驅(qū)動裝置的驅(qū)動端固接，第一近架桿的另一端與第一上連接軸固接；所述兩根第一遠(yuǎn)架桿一端均與所述第一上連接軸球鉸接，另一端均與固接在所述動平臺上的第一下連接軸球鉸接；

所述第二支鏈包括第二驅(qū)動裝置、第二近架桿、第二上連接軸、兩個平行且等長的第二遠(yuǎn)架桿、第二下連接軸；所述第二驅(qū)動裝置與支撐平臺固接，所述第二近架桿的一端與支撐平臺轉(zhuǎn)動連接，且與第二驅(qū)動裝置的驅(qū)動端固接，第二近架桿的另一端與第二上連接軸固接；所述兩根第二遠(yuǎn)架桿一端均與所述第二上連接軸球鉸接，另一端均與固接在所述動平臺上的第二下連接軸球鉸接；

連接所述第一近架桿和支撐平臺的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第二近架桿和支撐平臺的轉(zhuǎn)動軸線相互平行；

所述第三支鏈包括轉(zhuǎn)動叉、第三驅(qū)動裝置、第三近架桿、第三輔助近架桿、第三連接架、第三上連接軸、兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿、第三輔助遠(yuǎn)架桿、支撐桿和第三下連接軸；轉(zhuǎn)動叉位于支撐平臺的中部，所述第三驅(qū)動裝置與轉(zhuǎn)動叉固接，所述第三近架桿的一端與轉(zhuǎn)動叉轉(zhuǎn)動連接，且與第三驅(qū)動裝置的驅(qū)動端固接，第三近架桿的另一端與第三連接架轉(zhuǎn)動連接，所述第三輔助近架桿一端與轉(zhuǎn)動叉轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三輔助近架桿的另一端與第三連接架轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三近架桿和第三輔助近架桿平行且等長，所述第三近架桿、第三輔助近架桿、第三連接架和轉(zhuǎn)動叉構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述第三上連接軸與第三近架桿連接，所述第三上連接軸的所在軸線與連接所述第三近架桿和第三連接架的轉(zhuǎn)動軸線同軸，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿的一端均與第三上連接軸轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿的另一端均與第三下連接軸轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三下連接軸與動平臺連接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿之間固接有支撐桿；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿的一端與第三連接架轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，另一端與動平臺轉(zhuǎn)動連接或球鉸接；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿和第三遠(yuǎn)架桿平行且等長，所述第三輔助遠(yuǎn)架桿、第三遠(yuǎn)架桿、第三連接架和動平臺構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為：本實(shí)用新型的多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，且通過適當(dāng)配置構(gòu)件之間的運(yùn)動關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)自由度的快速重構(gòu)，可適應(yīng)多種不同的應(yīng)用場合，且可實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)，大幅度地提高機(jī)構(gòu)的工作空間。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1中動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例2中動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例3中動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例3中主平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例5的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中編號所代表的含義為：

1、固定架，2、支撐平臺，3、動平臺，4、末端執(zhí)行器，5、末端執(zhí)行器驅(qū)動裝置，6、主平臺，7、副平臺，61、內(nèi)齒輪，71、小齒輪，62、圓導(dǎo)軌，72、圓滑塊，11、第一驅(qū)動裝置，12、第一近架桿，13、第一上連接軸，14、第一遠(yuǎn)架桿，15、第一下連接軸，21、第二驅(qū)動裝置，22、第二近架桿，23、第二上連接軸，24、第二遠(yuǎn)架桿，25、第二下連接軸，30、轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置，31、轉(zhuǎn)動叉，32、第三驅(qū)動裝置，33、第三近架桿，34、第三輔助近架桿，35、第三連接架，36、第三上連接軸，37、第三遠(yuǎn)架桿，38、支撐桿，39、第三輔助遠(yuǎn)架桿，310、第三下連接軸。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖，本實(shí)用新型的一種多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架1、支撐平臺2、動平臺3以及連接支撐平臺2與動平臺3的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)完全相同，且對稱分布在第三支鏈的兩側(cè)；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動裝置11、第一近架桿12、第一上連接軸13、兩根平行且等長的第一遠(yuǎn)架桿14、第一下連接軸15；所述第一驅(qū)動裝置11與支撐平臺2固接，所述第一近架桿12的一端與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與第一驅(qū)動裝置11的驅(qū)動端固接，第一近架桿12的另一端與第一上連接軸13固接；所述兩根第一遠(yuǎn)架桿14一端均與所述第一上連接軸13球鉸接，另一端均與固接在所述動平臺3上的第一下連接軸15球鉸接；

所述第二支鏈包括第二驅(qū)動裝置21、第二近架桿22、第二上連接軸23、兩個平行且等長的第二遠(yuǎn)架桿24、第二下連接軸25；所述第二驅(qū)動裝置21與支撐平臺2固接，所述第二近架桿22的一端與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與第二驅(qū)動裝置21的驅(qū)動端固接，第二近架桿22的另一端與第二上連接軸23固接；所述兩根第二遠(yuǎn)架桿24一端均與所述第二上連接軸23球鉸接，另一端均與固接在所述動平臺上的第二下連接軸25球鉸接；

連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第二近架桿22和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行；

所述第三支鏈包括轉(zhuǎn)動叉31、第三驅(qū)動裝置32、第三近架桿33、第三輔助近架桿34、第三連接架35、第三上連接軸36、兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37、第三輔助遠(yuǎn)架桿39、支撐桿38和第三下連接軸310；轉(zhuǎn)動叉31位于支撐平臺2的中部，所述第三驅(qū)動裝置32與轉(zhuǎn)動叉31固接，所述第三近架桿33的一端與轉(zhuǎn)動叉31轉(zhuǎn)動連接，且與第三驅(qū)動裝置32的驅(qū)動端固接，第三近架桿33的另一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接，所述第三輔助近架桿34一端與轉(zhuǎn)動叉31轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三輔助近架桿34的另一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三近架桿33和第三輔助近架桿34平行且等長，所述第三近架桿33、第三輔助近架桿34、第三連接架35和轉(zhuǎn)動叉31構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述第三上連接軸36與第三近架桿33連接，所述第三上連接軸36的所在軸線與連接所述第三近架桿33和第三連接架35的轉(zhuǎn)動軸線同軸，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37的一端均與第三上連接軸36轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37的另一端均與第三下連接軸310轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三下連接軸310與動平臺連接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37之間固接有支撐桿38；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿39的一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，另一端與動平臺轉(zhuǎn)動連接或球鉸接；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿39和第三遠(yuǎn)架桿37平行且等長，所述第三輔助遠(yuǎn)架桿39、第三遠(yuǎn)架桿37、第三連接架35和動平臺構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述支撐平臺2與固定架1固接；所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第三近架桿33和轉(zhuǎn)動叉31的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行。

優(yōu)選的，所述動平臺3上轉(zhuǎn)動連接有末端執(zhí)行器4，并固接有末端執(zhí)行器驅(qū)動裝置5，所述末端執(zhí)行器4與末端執(zhí)行器驅(qū)動裝置5的驅(qū)動端固接。

第一下連接軸15與第二下連接軸25相互平行，第二下連接軸25與第三下連接軸310相互垂直。

優(yōu)選的，所述支撐平臺2與固定架1固接，所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2固接；所述動平臺包括主平臺6和副平臺7，所述主平臺6和副平臺7轉(zhuǎn)動連接；所述第一支鏈和第二支鏈均與主平臺6連接，所述第三支鏈與所述副平臺7連接；

所述主平臺6上固接有內(nèi)齒輪61，所述副平臺7上轉(zhuǎn)動連接有小齒輪71，所述內(nèi)齒輪61與小齒輪71嚙合，兩者構(gòu)成齒輪副，所述小齒輪71固接有末端執(zhí)行器4，在末端執(zhí)行器4的帶動下旋轉(zhuǎn)；所述主平臺6上固接有圓導(dǎo)軌62，所述副平臺7上固接有圓滑塊72，所述圓滑塊72與圓導(dǎo)軌62構(gòu)成導(dǎo)軌副。

第一下連接軸15與第二下連接軸25相互平行，第二下連接軸25與第三下連接軸310相互垂直。

優(yōu)選的，所述支撐平臺2與固定架1固接；所述第三支鏈還包括轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30，所述轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30與支撐平臺2固接，所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與所述轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30的驅(qū)動端固接；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第三近架桿33和轉(zhuǎn)動叉31的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行；

所述動平臺包括主平臺6和副平臺7，所述主平臺6和副平臺7轉(zhuǎn)動連接；所述第一支鏈和第二支鏈均與主平臺6連接，所述第三支鏈與所述副平臺7連接；所述主平臺6上固接有內(nèi)齒輪61，所述副平臺7上轉(zhuǎn)動連接有小齒輪71，所述內(nèi)齒輪61與小齒輪71嚙合，兩者構(gòu)成齒輪副，所述小齒輪71固接有末端執(zhí)行器；所述主平臺6上固接有圓導(dǎo)軌62，所述副平臺7上固接有圓滑塊72，所述圓滑塊72與圓導(dǎo)軌62構(gòu)成導(dǎo)軌副。

優(yōu)選的，所述多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)還包括支撐平臺驅(qū)動裝置8，所述支撐平臺驅(qū)動裝置8與固定架1固接，所述支撐平臺2與固定架1轉(zhuǎn)動連接，且與支撐平臺驅(qū)動裝置8的驅(qū)動端固接；

所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第三近架桿33和轉(zhuǎn)動叉31的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交，連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行。

優(yōu)選的，第三上連接軸36與第三近架桿33固接，第三下連接軸310與動平臺固接。

優(yōu)選的，第三上連接軸36與第三近架桿33轉(zhuǎn)動連接，第三下連接軸310與動平臺轉(zhuǎn)動連接。

本實(shí)用新型的多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，且通過適當(dāng)配置構(gòu)件之間的運(yùn)動關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)自由度的快速重構(gòu)，可適應(yīng)多種不同的應(yīng)用場合，且可實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)，大幅度地提高機(jī)構(gòu)的工作空間。

下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述：

實(shí)施例1

結(jié)合附圖1-2，一種多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架1、支撐平臺2、動平臺以及連接支撐平臺2與動平臺之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，

所述支撐平臺2與固定架1固接；

所述第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)完全相同，且分布在第三支鏈的兩側(cè)；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動裝置11、第一近架桿12、第一上連接軸13、兩個平行且等長的第一遠(yuǎn)架桿14和第一下連接軸15；所述第一驅(qū)動裝置11與支撐平臺2固接，所述第一近架桿12的一端與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與第一驅(qū)動裝置11的驅(qū)動端固接，第一近架桿12的另一端與第一上連接軸13固接；所述第一遠(yuǎn)架桿14一端與所述第一上連接軸13球鉸接，另一端與固接在所述動平臺上的第一下連接軸15球鉸接；

所述第二支鏈包括第二驅(qū)動裝置21、第二近架桿22、第二上連接軸23、兩個平行且等長的第二遠(yuǎn)架桿24和第二下連接軸25；所述第二驅(qū)動裝置21與支撐平臺2固接，所述第二近架桿22的一端與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與第二驅(qū)動裝置21的驅(qū)動端固接，第二近架桿22的另一端與第二上連接軸23固接；所述第二遠(yuǎn)架桿24一端與所述第二上連接軸23球鉸接，另一端與固接在所述動平臺上的第二下連接軸25球鉸接；

連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第二近架桿22和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行；

所述第三支鏈包括轉(zhuǎn)動叉31、第三驅(qū)動裝置32、第三近架桿33、第三輔助近架桿34、第三連接架35、第三上連接軸36、兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37、第三輔助遠(yuǎn)架桿38、支撐桿39和第三下連接軸310；所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接；所述第三驅(qū)動裝置32與轉(zhuǎn)動叉31固接，所述第三近架桿33的一端與轉(zhuǎn)動叉31轉(zhuǎn)動連接，且與第三驅(qū)動裝置32的驅(qū)動端固接，第三近架桿33的另一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接，所述第三輔助近架桿34一端與轉(zhuǎn)動叉31轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三輔助近架桿34的另一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三近架桿33和第三輔助近架桿34平行且等長，所述第三近架桿33、第三輔助近架桿34、第三連接架35和轉(zhuǎn)動叉31構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第三上連接軸36與第三近架桿34固接或轉(zhuǎn)動連接，所述第三上連接軸36的所在軸線與連接所述第三近架桿33和第三連接架35的轉(zhuǎn)動軸線同軸，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37的一端與第三上連接軸36轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37的另一端與第三下連接軸310轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，所述第三下連接軸310與動平臺固接或轉(zhuǎn)動連接，所述兩個平行且等長的第三遠(yuǎn)架桿37之間固接有支撐桿39；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿38的一端與第三連接架35轉(zhuǎn)動連接或球鉸接，另一端與動平臺轉(zhuǎn)動連接或球鉸接；所述第三輔助遠(yuǎn)架桿38和第三遠(yuǎn)架桿37平行且等長，所述第三輔助遠(yuǎn)架桿38、第三遠(yuǎn)架桿37、第三連接架35和動平臺構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第三近架桿33和轉(zhuǎn)動叉31的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；連接所述轉(zhuǎn)動叉31和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第一近架桿12和支撐平臺2的轉(zhuǎn)動軸線相互平行。實(shí)例1為兩平一轉(zhuǎn)三自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例2

結(jié)合附圖1和3，實(shí)施2與實(shí)施例1的區(qū)別在于，在實(shí)例例1的基礎(chǔ)上，所述動平臺上轉(zhuǎn)動連接有末端執(zhí)行器4，并固接有末端執(zhí)行器驅(qū)動裝置5，所述末端執(zhí)行器4與末端執(zhí)行器驅(qū)動裝置5的驅(qū)動端固接。實(shí)施例2為三平一轉(zhuǎn)三自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例3

結(jié)合附圖4-6，實(shí)例3與實(shí)施例1的區(qū)別在于，

實(shí)例1中的轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2的轉(zhuǎn)動連接，在實(shí)例3中改為：轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2固接；

實(shí)施1中的動平臺為單動平臺，實(shí)施例3改為雙動平臺，具體結(jié)構(gòu)如下：

動平臺包括主平臺6和副平臺7，所述主平臺6和副平臺7轉(zhuǎn)動連接；所述第一支鏈和第二支鏈均與主平臺6連接，所述第三支鏈與所述副平臺7連接。

所述主平臺6上固接有內(nèi)齒輪61，所述副平臺7上轉(zhuǎn)動連接有小齒輪71，所述內(nèi)齒輪61與小齒輪71嚙合，兩者構(gòu)成齒輪副，所述小齒輪71固接有末端執(zhí)行器4。

所述主平臺6上固接有圓導(dǎo)軌62，所述副平臺7上固接有圓滑塊72，所述圓滑塊72與圓導(dǎo)軌62構(gòu)成導(dǎo)軌副。實(shí)施例3為兩平一轉(zhuǎn)三自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例4

結(jié)合附圖7，實(shí)施例4與實(shí)施例1的區(qū)別在于，

在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，第三支鏈還包括轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30，所述轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30與支撐平臺2固接，所述轉(zhuǎn)動叉31與支撐平臺2轉(zhuǎn)動連接，且與所述轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置30的驅(qū)動端固接；動平臺改為雙平臺結(jié)構(gòu)，雙平臺的組成結(jié)構(gòu)與實(shí)施例3相同；實(shí)例4為三平一轉(zhuǎn)四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例5

結(jié)合附圖7，實(shí)施例4與實(shí)施例1的區(qū)別在于，

將在實(shí)施例1的基礎(chǔ)中固定架和支撐平臺的固接關(guān)系改為轉(zhuǎn)動連接，具體結(jié)構(gòu)為：

所述多坐標(biāo)高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)還包括支撐平臺驅(qū)動裝置8，所述支撐平臺驅(qū)動裝置8與固定架1固接，所述支撐平臺2與固定架1轉(zhuǎn)動連接，且與支撐平臺驅(qū)動裝置8的驅(qū)動端固接。實(shí)施例5在實(shí)現(xiàn)兩平一轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)上，高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)。

盡管上面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。