本實(shí)用新型涉及物料沖壓送料設(shè)備，更具體地說是一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

模內(nèi)機(jī)器人常用于沖壓件的搬運(yùn)，如專利申請文件(專利號為CN201520064267.7)所述的模內(nèi)機(jī)器人，在搬運(yùn)工件時(shí)，通過機(jī)器人的機(jī)械臂左右移動(dòng)來搬去工件，這需要沖床間拉開較長的距離，否則機(jī)械臂與另一機(jī)械臂之間的距離太近會(huì)相互交錯(cuò)，為了避免相互交錯(cuò)產(chǎn)生的影響，則會(huì)把生產(chǎn)線拉長，這會(huì)導(dǎo)致占地面積大，以致于生產(chǎn)效率低，浪費(fèi)資源等問題，另外，機(jī)械臂上的機(jī)械手是固定于機(jī)械臂上的，當(dāng)沖壓設(shè)備需要換模使，則需要將機(jī)械臂拆除才能更換，給換模帶來不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人，該機(jī)械臂上的兩個(gè)機(jī)械手可獨(dú)自水平左右移動(dòng)，互不影響。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人，包括機(jī)座，及與機(jī)座活動(dòng)聯(lián)接的機(jī)械臂，所述機(jī)座上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)械臂上固定設(shè)有第一水平驅(qū)動(dòng)組件和第二水平驅(qū)動(dòng)組件，及滑動(dòng)聯(lián)接有第一機(jī)械手和第二機(jī)械手；所述第一水平驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手水平移動(dòng)，所述第二水平驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械手水平移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述機(jī)座前側(cè)固定連接有豎向滑軌。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂包括橫臂本體、橫向滑軌和豎向滑臺(tái)，所述橫向滑軌固定連接于橫臂本體前側(cè)，所述豎向滑臺(tái)固定連接于橫臂本體后側(cè)，所述豎向滑臺(tái)上設(shè)有升降螺母座，所述豎向滑臺(tái)與所述豎向滑軌滑動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述垂直驅(qū)動(dòng)組件包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的升降絲桿，所述升降絲桿傳動(dòng)聯(lián)接有固定于所述升降螺母座內(nèi)的滾珠螺母；垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)升降絲桿旋轉(zhuǎn)，升降螺母座在升降絲桿的作用下做升降往復(fù)移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一水平驅(qū)動(dòng)組件、第二水平驅(qū)動(dòng)組件均包括依次傳動(dòng)聯(lián)接的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步輪和同步帶。

優(yōu)選地，所述橫臂本體前側(cè)向內(nèi)凹陷形成有腔體，所述腔體內(nèi)設(shè)有同步輪座和防撞塊，所述同步輪座設(shè)有二個(gè)用于支撐所述同步輪的支板；所述防撞塊位于支板的內(nèi)端。

優(yōu)選地，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩側(cè)設(shè)有張緊輪座，所述張緊輪座上固定連接有調(diào)節(jié)同步帶與同步輪之間張緊程度的張緊輪。

優(yōu)選地，所述張緊輪座上設(shè)有用于左右調(diào)節(jié)的螺釘槽，通過左右方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)張緊力的調(diào)節(jié)。

優(yōu)選地，所述第一機(jī)械手、第二機(jī)械手均包括橫向滑臺(tái)、水平支架和吸盤，所述橫向滑臺(tái)的后側(cè)設(shè)有二組滑動(dòng)連接于所述橫向滑軌的水平滑塊，所述橫向滑臺(tái)后側(cè)中間與所述同步帶固定連接；所述水平支架后端與所述橫向滑臺(tái)固定連接，水平支架前端固定連接于吸盤支架，所述吸盤支架下方固定連接有若干垂直向下的吸盤。

優(yōu)選地，所述橫向滑臺(tái)上設(shè)有豎直方向的燕尾槽，所述水平支架后端固定連接有燕尾形狀的滑塊，所述滑塊嵌于所述燕尾槽內(nèi)，并通過設(shè)有的鎖緊把手固定。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：機(jī)械臂上設(shè)有兩個(gè)通過不同驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的機(jī)械手，兩個(gè)機(jī)械手可獨(dú)自水平運(yùn)動(dòng)，互不影響，同時(shí)機(jī)械臂與機(jī)械臂之間不會(huì)相互干擾，因此多臺(tái)設(shè)備可以同時(shí)工作，提高了生產(chǎn)效率，縮短了生產(chǎn)線之間的距離，減少了設(shè)備占地面積；另外，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于靠近機(jī)座的兩側(cè)，使雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加緊湊和美觀，同時(shí)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩側(cè)設(shè)有的張緊輪座使同步帶更靠近橫臂本體，避免了同步帶對機(jī)座的影響。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人具體實(shí)施例的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人具體實(shí)施例的機(jī)械臂俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人具體實(shí)施例的機(jī)械臂與沖壓設(shè)備組裝的側(cè)視圖；

圖5為本實(shí)用新型一種雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人具體實(shí)施例的機(jī)械臂與沖壓設(shè)備組裝的剖視圖。

附圖標(biāo)記

1 機(jī)座 11 豎向滑軌

12 垂直驅(qū)動(dòng)組件 121 升降絲桿

122 垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī) 2 機(jī)械臂

21 橫臂本體 22 腔體

23 橫向滑軌 24 同步輪座

25 同步輪 26 防撞塊

27 豎向滑臺(tái) 271 升降螺母座

3 第一機(jī)械手 31 橫向滑臺(tái)

32 水平滑塊 33 燕尾槽

34 鎖緊把手 35 水平支架

351 滑塊 36 吸盤支架

361 吸盤 4 第二機(jī)械手

5 第一水平驅(qū)動(dòng)組件 51 水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)

52 同步帶 6 第二水平驅(qū)動(dòng)組件

7 張緊輪座 71 張緊輪

8 沖壓設(shè)備

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1、圖4、圖5所示的具體實(shí)施例，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人是安裝于沖壓設(shè)備8內(nèi)的，只有機(jī)械手伸出沖壓設(shè)備8，該雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人，包括機(jī)座1，及與機(jī)座1活動(dòng)聯(lián)接的機(jī)械臂2，機(jī)座1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂2垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件12，機(jī)械臂2上固定設(shè)有第一水平驅(qū)動(dòng)組件5和第二水平驅(qū)動(dòng)組件6，及滑動(dòng)聯(lián)接有第一機(jī)械手3和第二機(jī)械手4；第一水平驅(qū)動(dòng)組件5驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手3水平移動(dòng)，第二水平驅(qū)動(dòng)組件6驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械手4水平移動(dòng)。

如圖1所示，機(jī)座1前側(cè)固定連接有豎向滑軌11，該豎向滑軌11左邊和右邊均設(shè)有一條。

進(jìn)一步的，如圖1、圖2、圖3所示，機(jī)械臂2包括橫臂本體21、橫向滑軌23和豎向滑臺(tái)27，橫向滑軌23固定連接于橫臂本體21前側(cè)，橫向滑軌23有兩條，分別水平間隔固定連接于橫臂本體21前側(cè)，豎向滑臺(tái)27固定連接于橫臂本體21中間后側(cè)，豎向滑臺(tái)27上設(shè)有升降螺母座271，豎向滑臺(tái)27與豎向滑軌11滑動(dòng)連接；垂直驅(qū)動(dòng)組件12包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)122及與垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)122連接的升降絲桿121，升降絲桿121傳動(dòng)聯(lián)接有固定于升降螺母座271內(nèi)的滾珠螺母；垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)122帶動(dòng)升降絲桿121旋轉(zhuǎn)，升降螺母座271在升降絲桿121的作用下做升降往復(fù)移動(dòng)。

具體的，升降絲桿121垂直裝入升降螺母座271內(nèi)，垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)122工作帶動(dòng)升降絲桿121旋轉(zhuǎn)使?jié)L珠螺母沿升降螺母座271的螺紋滾道滾動(dòng)，滾動(dòng)產(chǎn)生的摩擦力使升降螺母座271上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由于升降螺母座271固定于豎向滑臺(tái)27上，而豎向滑臺(tái)27又與橫臂本體21固定連接，因此，升降螺母座271上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)橫臂本體21上下運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，第一水平驅(qū)動(dòng)組件5、第二水平驅(qū)動(dòng)組件6均包括依次傳動(dòng)聯(lián)接的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51、同步輪25和同步帶52，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51兩側(cè)設(shè)有張緊輪座7，張緊輪座7上固定連接有調(diào)節(jié)同步帶52與同步輪25之間張緊程度的張緊輪71，張緊輪座7上設(shè)有用于左右調(diào)節(jié)的螺釘槽，通過左右方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)張緊力的調(diào)節(jié)。

具體的，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51一端設(shè)有主動(dòng)輪，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)輪外側(cè)設(shè)有與同步帶52內(nèi)側(cè)相配合的齒條，從而主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)同步帶52運(yùn)動(dòng)，在水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51左、右兩側(cè)設(shè)有張緊輪座7，張緊輪71垂直安裝于張緊輪座7上，同時(shí)，張緊輪座7設(shè)在同步帶52的外側(cè)以形成對同步帶52向內(nèi)的壓力，另外，張緊輪71上設(shè)有前、后調(diào)節(jié)的螺釘槽，通過向前調(diào)節(jié)螺釘槽，可使同步帶52與水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51上的主動(dòng)輪的包角減小，從而降低同步帶52與主動(dòng)輪之間的傳動(dòng)能力；通過向后調(diào)節(jié)螺釘槽，可使同步帶52與主動(dòng)輪的包角增大，從而增加同步帶52與主動(dòng)輪之間的傳動(dòng)能力。本實(shí)施例中水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51采用的是伺服電機(jī)，以達(dá)到精度高、轉(zhuǎn)速快、穩(wěn)定性好的要求。

如圖1、圖2、圖3所示，橫臂本體21前側(cè)向內(nèi)凹陷形成有腔體22，腔體22內(nèi)設(shè)有同步輪座24和防撞塊26，同步輪座24設(shè)有二個(gè)用于支撐同步輪25的支板；防撞塊26位于支板的內(nèi)端。

具體的，同步輪座24有四個(gè)，其中兩個(gè)同步輪座24用于安裝第一水平驅(qū)動(dòng)組件5的同步輪25，另外兩個(gè)同步輪座24用于安裝第二水平驅(qū)動(dòng)組件6的同步輪25，另外，防撞塊26為優(yōu)力膠材質(zhì)，有強(qiáng)度好，伸縮變形小的優(yōu)點(diǎn)。

如圖1所示，第一機(jī)械手3、第二機(jī)械手4均包括橫向滑臺(tái)31、水平支架35和吸盤，橫向滑臺(tái)31的后側(cè)設(shè)有二組滑動(dòng)連接于橫向滑軌23的水平滑塊32，橫向滑臺(tái)31后側(cè)中間與同步帶52固定連接；水平支架35后端與橫向滑臺(tái)31固定連接，水平支架35前端固定連接于吸盤支架36，吸盤支架36下方固定連接有若干垂直向下的吸盤361。橫向滑臺(tái)31上設(shè)有豎直方向的燕尾槽33，水平支架35后端固定連接有燕尾形狀的滑塊351，滑塊351嵌于燕尾槽33內(nèi)，水平支架35相對于橫向滑臺(tái)31可上下調(diào)節(jié)，并通過設(shè)有的鎖緊把手34固定。

于其它實(shí)施例中，張緊輪座7上的螺釘槽可左、右調(diào)節(jié)。

于其它實(shí)施例中，防撞塊26靠近橫向滑臺(tái)31的一側(cè)向內(nèi)凹陷形成有兩個(gè)圓孔，在靠近圓孔的橫向滑臺(tái)31的一側(cè)設(shè)有兩個(gè)與圓孔對應(yīng)的插銷，當(dāng)同步帶52帶動(dòng)橫向滑臺(tái)31向防撞塊移動(dòng)，由于圓孔與插銷之間的間隙比較小，插銷快速插入圓孔時(shí)，圓孔里面的空氣會(huì)快速排出，從而起到了氣體緩沖的作用，防撞塊26本身也具有緩沖作用，因此起到了雙重防撞的效果。

本實(shí)用新型雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人的工作過程如下：首先，垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)122帶動(dòng)機(jī)械臂2上下運(yùn)動(dòng)，然后，啟動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手3和第機(jī)械手獨(dú)自水平運(yùn)動(dòng)，第一機(jī)械手3和第二機(jī)械手4左右移動(dòng)抓取工件移至模具上的合適位置后松開，第一機(jī)械手3和第二機(jī)械手4移動(dòng)模具與模具的空隙間，等沖壓設(shè)備8沖壓完成后，再啟動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手3和第二機(jī)械手4下一輪的水平移動(dòng)抓取工件。

綜上所述，機(jī)械臂2上設(shè)有兩個(gè)通過不同驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的機(jī)械手，兩個(gè)機(jī)械手可獨(dú)自水平運(yùn)動(dòng)，互不影響，同時(shí)機(jī)械臂2與機(jī)械臂2之間不會(huì)相互干擾，因此多臺(tái)設(shè)備可以同時(shí)工作，提高了生產(chǎn)效率，縮短了生產(chǎn)線之間的距離，減少了設(shè)備占地面積；另外，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51設(shè)于靠近機(jī)座的兩側(cè)，使雙動(dòng)力型二次元模內(nèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加緊湊和美觀，同時(shí)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)51兩側(cè)設(shè)有的張緊輪座7使同步帶52更靠近橫臂本體21，避免了同步帶52對機(jī)座1的影響。

上述僅以實(shí)施例來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實(shí)用新型的實(shí)施方式僅限于此，任何依本實(shí)用新型所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本實(shí)用新型的保護(hù)。本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。