1.一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)（1）和控制器，所述控制器設(shè)置在機(jī)器人身上，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（1）的上端連接有旋轉(zhuǎn)桿（2），所述旋轉(zhuǎn)桿（2）的另一端連接有圓盤(pán)（3），所述圓盤(pán)（3）的另一端的中部安裝有主臂（4），所述主臂（4）遠(yuǎn)離圓盤(pán)（3）的一端的兩側(cè)設(shè)置有凸起（5），所述凸起（5）上開(kāi)設(shè)有圓孔（6），兩個(gè)所述凸起（5）通過(guò)螺栓（7）穿過(guò)圓孔（6）鉸接有位于兩個(gè)凸起（5）之間的調(diào)節(jié)臂（8），所述主臂（4）的上端設(shè)置有位于調(diào)節(jié)臂（8）的兩側(cè)的凹槽（15），所述調(diào)節(jié)臂（8）的一側(cè)中部設(shè)置有吊耳（9），所述主臂（4）的側(cè)壁安裝有與吊耳（9）同側(cè)的導(dǎo)軌（10），所述導(dǎo)軌（10）上設(shè)置有滑塊（12），所述主臂（4）的側(cè)壁設(shè)置有位于導(dǎo)軌（10）的下方的推桿電機(jī)（11），所述推桿電機(jī)（11）的推桿與滑塊（12）的下端連接，所述滑塊（12）的上端鉸接有第一鉸接桿（13），所述第一鉸接桿（13）的另一端鉸接有第二鉸接桿（14），所述第二鉸接桿（14）的另一端與吊耳（9）鉸接連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（1）和推桿電機(jī)（11）均與控制器電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述主臂（4）和凸起（5）為一體化結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述凹槽（15）成圓弧狀設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述螺栓（7）的兩端通過(guò)螺帽緊固。