本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂。

背景技術(shù)：

對(duì)于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器，目前應(yīng)用最多是旋轉(zhuǎn)電機(jī)和直線電機(jī)，其結(jié)構(gòu)均由電機(jī)基座、電機(jī)機(jī)罩以及內(nèi)部動(dòng)力元件組成。每個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)控制機(jī)器人在一個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)，且在電機(jī)負(fù)載較大或者在旋轉(zhuǎn)自由度方向上旋轉(zhuǎn)角度范圍較小的情況下，需要配合精密減速器的作用，另外，由于現(xiàn)有的機(jī)器人產(chǎn)品大多為多關(guān)節(jié)式，而驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所需的電機(jī)和精密減速器無(wú)論在成本還是重量方面均占據(jù)較大的比重，因此成本和自重過(guò)高，為此，我們提出一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和控制器，所述控制器設(shè)置在機(jī)器人身上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的上端連接有旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿的另一端連接有圓盤，所述圓盤的另一端的中部安裝有主臂，所述主臂遠(yuǎn)離圓盤的一端的兩側(cè)設(shè)置有凸起，所述凸起上開(kāi)設(shè)有圓孔，兩個(gè)所述凸起通過(guò)螺栓穿過(guò)圓孔鉸接有位于兩個(gè)凸起之間的調(diào)節(jié)臂，所述主臂的上端設(shè)置有位于調(diào)節(jié)臂的兩側(cè)的凹槽，所述調(diào)節(jié)臂的一側(cè)中部設(shè)置有吊耳，所述主臂的側(cè)壁安裝有與吊耳同側(cè)的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有滑塊，所述主臂的側(cè)壁設(shè)置有位于導(dǎo)軌的下方的推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)的推桿與滑塊的下端連接，所述滑塊的上端鉸接有第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的另一端鉸接有第二鉸接桿，所述第二鉸接桿的另一端與吊耳鉸接連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)和推桿電機(jī)均與控制器電性連接。

優(yōu)選的，所述主臂和凸起為一體化結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述凹槽成圓弧狀設(shè)置。

優(yōu)選的，所述螺栓的兩端通過(guò)螺帽緊固。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，跟隨旋轉(zhuǎn)電機(jī)的啟動(dòng)，該機(jī)器人手臂可實(shí)現(xiàn)360度角的旋轉(zhuǎn)，推桿電機(jī)帶動(dòng)滑塊在導(dǎo)軌上進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)調(diào)節(jié)臂上下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)鉸接桿的設(shè)置，使調(diào)節(jié)更加精確，凹槽的設(shè)置，使得調(diào)節(jié)臂在上下擺動(dòng)時(shí)不會(huì)受到磨損，更好的保護(hù)了手臂，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)和推桿電機(jī)之間的相互配合，機(jī)器人手臂可實(shí)現(xiàn)大范圍的工作，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自由工作范圍廣等特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型A-A截面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：旋轉(zhuǎn)電機(jī)（1）、旋轉(zhuǎn)桿（2）、圓盤（3）、主臂（4）、凸起（5）、圓孔（6）、螺栓（7）、調(diào)節(jié)臂（8）、吊耳（9）、導(dǎo)軌（10）、推桿電機(jī)（11）、滑塊（12）、第一鉸接桿（13）、第二鉸接桿（14）、凹槽（15）。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)1和控制器，控制器設(shè)置在機(jī)器人身上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1的上端連接有旋轉(zhuǎn)桿2，旋轉(zhuǎn)桿2的另一端連接有圓盤3，圓盤3的另一端的中部安裝有主臂4，主臂4遠(yuǎn)離圓盤3的一端的兩側(cè)設(shè)置有凸起5，主臂4和凸起5為一體化結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，凸起5上開(kāi)設(shè)有圓孔6，兩個(gè)凸起5通過(guò)螺栓7穿過(guò)圓孔6鉸接有位于兩個(gè)凸起5之間的調(diào)節(jié)臂8，螺栓7的兩端通過(guò)螺帽緊固，主臂4的上端設(shè)置有位于調(diào)節(jié)臂8的兩側(cè)的凹槽15，凹槽15成圓弧狀設(shè)置，方便調(diào)節(jié)臂8的上下活動(dòng)。

調(diào)節(jié)臂8的一側(cè)中部設(shè)置有吊耳9，主臂4的側(cè)壁安裝有與吊耳9同側(cè)的導(dǎo)軌10，導(dǎo)軌10上設(shè)置有滑塊12，主臂4的側(cè)壁設(shè)置有位于導(dǎo)軌10的下方的推桿電機(jī)11，推桿電機(jī)11的推桿與滑塊12的下端連接，滑塊12的上端鉸接有第一鉸接桿13，第一鉸接桿13的另一端鉸接有第二鉸接桿14，第二鉸接桿14的另一端與吊耳9鉸接連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1和推桿電機(jī)11均與控制器電性連接。

本多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，跟隨旋轉(zhuǎn)電機(jī)1的啟動(dòng)，該機(jī)器人手臂可實(shí)現(xiàn)360度角的旋轉(zhuǎn)，推桿電機(jī)11帶動(dòng)滑塊12在導(dǎo)軌10上進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)調(diào)節(jié)臂8上下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)鉸接桿的設(shè)置，使調(diào)節(jié)更加精確，凹槽15的設(shè)置，使得調(diào)節(jié)臂8在上下擺動(dòng)時(shí)不會(huì)受到磨損，更好的保護(hù)了手臂，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1和推桿電機(jī)11之間的相互配合，機(jī)器人手臂可實(shí)現(xiàn)大范圍的工作，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自由工作范圍廣等特點(diǎn)。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。