本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種電動(dòng)式抓物機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具，因此可以代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，如今已廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下：1、可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度；2、可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的；3、可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。而現(xiàn)有的抓物機(jī)械手普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工和維護(hù)成本高、工作效率低等缺點(diǎn)，因此設(shè)計(jì)一種可靠高效的抓物機(jī)械手來(lái)解決上述缺陷很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種電動(dòng)式抓物機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種電動(dòng)式抓物機(jī)械手，包括底座，所述底座通過(guò)軸套與芯軸固定連接，所述芯軸與大齒輪固定連接，所述大齒輪通過(guò)連接件與立臂固定連接，所述立臂中部設(shè)有大絲桿，所述大絲桿與升降電機(jī)固定連接，所述大絲桿通過(guò)絲桿螺母與轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)臂上下分別固定安裝抓物電機(jī)和套筒，所述抓物電機(jī)與小絲桿固定連接，所述小絲桿上設(shè)有連桿盤(pán)，所述連桿盤(pán)通過(guò)連桿與手爪背部活動(dòng)連接， 所述手爪一端與套筒活動(dòng)連接，所述軸套一側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)臂電機(jī)，所述轉(zhuǎn)臂電機(jī)與小齒輪固定連接，所述大齒輪和小齒輪嚙合。

優(yōu)選的，所述立臂的形狀為中空結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述套筒上設(shè)有開(kāi)口，且開(kāi)口設(shè)置為3個(gè)。

優(yōu)選的，所述連桿設(shè)置為3個(gè)。

優(yōu)選的，所述手爪設(shè)置為3個(gè)。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該種電動(dòng)式抓物機(jī)械手，設(shè)置轉(zhuǎn)臂電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)小齒輪和大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)連接件帶動(dòng)立臂轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手可以到達(dá)不同位置，通過(guò)設(shè)置升降電機(jī)，可以驅(qū)動(dòng)大絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)絲桿螺母帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂上下運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手可以到達(dá)不同高度，通過(guò)設(shè)置抓物電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)小絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以通過(guò)連桿盤(pán)和連桿控制手爪的聚攏和開(kāi)散，實(shí)現(xiàn)物料的取放，該實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、運(yùn)行穩(wěn)定、抓取效率高、可靠性能好、自動(dòng)化程度高，值得推廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的套筒結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的連桿盤(pán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1底座、2軸套、3芯軸、4大齒輪、5連接件、6立臂、7升降電機(jī)、8絲桿螺母、9大絲桿、10小齒輪、11轉(zhuǎn)臂電機(jī)、12轉(zhuǎn)臂、13抓物電機(jī)、14小絲桿、15套筒、16連桿盤(pán)、17連桿、18手爪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-4所示的一種電動(dòng)式抓物機(jī)械手，包括底座1，所述底座1通過(guò)軸套2與芯軸3固定連接，所述芯軸3與大齒輪4固定連接，所述大齒輪4通過(guò)連接件5與立臂6固定連接，所述立臂6中部設(shè)有大絲桿9，所述大絲桿9與升降電機(jī)7固定連接，所述大絲桿9通過(guò)絲桿螺母8與轉(zhuǎn)臂12傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)臂12上下分別固定安裝抓物電機(jī)13和套筒15，所述抓物電機(jī)13與小絲桿14固定連接，所述小絲桿14上設(shè)有連桿盤(pán)16，所述連桿盤(pán)16通過(guò)連桿17與手爪18背部活動(dòng)連接，所述手爪18一端與套筒15活動(dòng)連接，所述軸套2一側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)臂電機(jī)11，所述轉(zhuǎn)臂電機(jī)11與小齒輪10固定連接，所述大齒輪4和小齒輪10嚙合，所述立臂6的形狀為中空結(jié)構(gòu)，所述套筒15上設(shè)有開(kāi)口，且開(kāi)口設(shè)置為3個(gè)，所述連桿17設(shè)置為3個(gè)，所述手爪18設(shè)置為3個(gè)。

工作原理：工作時(shí)，設(shè)置轉(zhuǎn)臂電機(jī)11可以驅(qū)動(dòng)小齒輪10和大齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)連接件5帶動(dòng)立臂6轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手可以到達(dá)不同位置，通過(guò)設(shè)置升降電機(jī)7，可以驅(qū)動(dòng)大絲桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)絲桿螺母8帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂12上下運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手可以到達(dá)不同高度，通過(guò)設(shè)置抓物電機(jī)13可以驅(qū)動(dòng)小絲桿14轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以通過(guò)連桿盤(pán)16和連桿17控制手爪18的聚攏和開(kāi)散，實(shí)現(xiàn)物料的取放，設(shè)計(jì)合理、動(dòng)作敏捷可靠、自動(dòng)化程度高，值得推廣。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。