本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能機(jī)器人俯仰角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著電子計(jì)算機(jī)科學(xué)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人的研究越發(fā)深入，其攜帶的功能也越來越多，具有視覺、聽覺、嗅覺等功能的高度智能化機(jī)器人已經(jīng)出現(xiàn)，這種機(jī)器人均具有一套識(shí)別系統(tǒng)，通過該識(shí)別系統(tǒng)采集信息，經(jīng)過處理器及其攜帶的處理系統(tǒng)所采集的信息獲取識(shí)別結(jié)果，常見的如人臉識(shí)別系統(tǒng)，通過攝像頭采集人臉圖像信息，經(jīng)過圖像處理后與預(yù)設(shè)的圖像比較，即可識(shí)別該人臉圖像是否已錄入機(jī)器人的識(shí)別系統(tǒng)中；這類智能機(jī)器人通常還配置有人機(jī)交互界面，識(shí)別后通過該人機(jī)交互界面獲取人的指令，指令執(zhí)行結(jié)束人機(jī)交互界面還可現(xiàn)實(shí)結(jié)果，帶給人先進(jìn)的智能化體驗(yàn)。

智能機(jī)器人雖然在功能設(shè)計(jì)上越來越立體化、操作越來越智能化，但其在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上還存在不足，例如：具有人工交互功能的智能機(jī)器人，其人機(jī)交互界面（即朝向人臉、具有攝像、顯示功能的面板，也稱機(jī)器人面部）只能朝向一個(gè)方向，且固定在一個(gè)角度上，而人的身高各有不同，由于現(xiàn)有機(jī)器人的操縱機(jī)構(gòu)不能自適應(yīng)調(diào)整期縱向俯仰角度，在用戶與智能機(jī)器人交互時(shí)，只好通過用戶自己調(diào)整高度以對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人面部/頭部，不僅降低了用戶體驗(yàn)，增加了操作難度，對(duì)于攜帶有人臉識(shí)別系統(tǒng)的智能機(jī)器人來說，更加大了其人臉識(shí)別的準(zhǔn)確性。

因此，本發(fā)明人特別研制出一種智能機(jī)器人俯仰角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種智能機(jī)器人俯仰角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，提供俯仰角度調(diào)節(jié)功能，方便機(jī)器人面部/頭部在縱向方向的俯仰角度調(diào)整，提高智能化程度和用戶體驗(yàn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種智能機(jī)器人俯仰角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括底座、俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和俯仰盤；所述底座設(shè)置一對(duì)支撐座，俯仰盤底部?jī)蓚?cè)分別樞設(shè)在兩個(gè)支撐座上，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上且位于兩個(gè)支撐座的同一側(cè)，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上端連接俯仰盤以帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)。

所述底座呈圓盤形，兩個(gè)支撐座位于底座的同一條直徑上，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于與支撐座所處直徑正交的另一條直徑上。

所述支撐座頂部的外側(cè)形成帶有軸孔的擋板而內(nèi)側(cè)形成下凹的弧形槽，俯仰盤底部?jī)蓚?cè)分別安裝一連接件，連接件上端為壓板而下端為樞接板，壓板固定在俯仰盤底部，樞接板抵在支撐座的弧形槽上，且樞接板與擋板通過一樞軸樞接。

所述俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定座、支架、馬達(dá)、馬達(dá)齒輪、蝸桿、蝸桿齒輪、驅(qū)動(dòng)板、驅(qū)動(dòng)板滑軌以及驅(qū)動(dòng)板連接件；所述支架包括底板與底板上的門型架，底板固定在固定座上，固定座安裝在底座上，馬達(dá)安裝支架的底板上，馬達(dá)齒輪安裝在馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上，俯仰盤開設(shè)供門型架穿過的通孔；

所述蝸桿豎直樞設(shè)在支架的門型架一側(cè)，蝸桿底部連接蝸桿齒輪，蝸桿齒輪與馬達(dá)齒輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)滑軌豎直安裝在門型架另一側(cè)，驅(qū)動(dòng)板套設(shè)于驅(qū)動(dòng)板滑軌上且能夠沿驅(qū)動(dòng)板滑軌上下滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)板靠蝸桿的一側(cè)形成斜齒條，斜齒條與蝸桿嚙合；所述驅(qū)動(dòng)板連接件下端與驅(qū)動(dòng)板連接而上端與俯仰盤連接。

所述驅(qū)動(dòng)板連接件下端形成承接軸，驅(qū)動(dòng)板中間開設(shè)供承接軸插入的軸孔。

所述承接軸上套入一墊圈。

所述門型架上開設(shè)供蝸桿樞設(shè)的軸孔，軸孔上安裝軸承。

所述底座上設(shè)置與馬達(dá)電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板。

所述俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一支架蓋板，支架蓋板蓋合門型支架一邊。

采用上述方案后，本實(shí)用新型工作原理如下：

底座為支撐俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和俯仰盤的基座，俯仰盤通過底座上的一對(duì)支撐座提供支點(diǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下進(jìn)行杠桿運(yùn)動(dòng)，俯仰盤上可根據(jù)需要安裝智能機(jī)器人所需的人機(jī)交互界面等結(jié)構(gòu)（如觸控顯示屏、攝像機(jī)、圖像處理系統(tǒng)等），從而通過本實(shí)用新型的俯仰角度結(jié)構(gòu)可對(duì)智能機(jī)器人縱向可視角度進(jìn)行調(diào)整。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)巧妙，利用可控制的俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)俯仰盤進(jìn)行杠桿運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人俯仰角度的精確控制，便于智能機(jī)器人對(duì)于臉部特征拾取。

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的正視圖；

圖2是本實(shí)用新型的正剖視圖；

圖3是本實(shí)用新型的后視圖；

圖4是本實(shí)用新型的剖視圖；

圖5是本實(shí)用新型處于最大俯視角的狀態(tài)圖；

圖6是本實(shí)用新型處于最大仰視角的狀態(tài)圖；

圖7是本實(shí)用新型的爆炸圖。

標(biāo)號(hào)說明

底座1，支撐座11，擋板111，弧形槽112，連接件12，壓板121，樞接板122，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，固定座21，支架22、底板221，門型板222，馬達(dá)23，馬達(dá)齒輪24，蝸桿25，蝸桿齒輪26，驅(qū)動(dòng)板27，斜齒條271，驅(qū)動(dòng)板滑軌28，驅(qū)動(dòng)板連接件29，承接軸291，俯仰盤3，通孔31，樞軸4，墊圈5，軸承6，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板7，蓋板8，行程開關(guān)9。

具體實(shí)施方式

如圖1-7所示，本實(shí)用新型揭示的一種智能機(jī)器人俯仰角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括底座1、俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和俯仰盤3；所述底座設(shè)置一對(duì)支撐座11，俯仰盤3底部?jī)蓚?cè)分別樞設(shè)在兩個(gè)支撐座11上，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在底座上且位于兩個(gè)支撐座11的同一側(cè)，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11上端連接俯仰盤3以帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述底座1呈圓盤形，兩個(gè)支撐座11位于底座1的同一條直徑上，俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2位于與支撐座11所處直徑正交的另一條直徑上，之所以將支撐座11所處直線設(shè)計(jì)為與俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2正交，是因?yàn)榕c俯仰盤3配合。

所述支撐座11頂部的外側(cè)形成帶有軸孔的擋板111而內(nèi)側(cè)形成下凹的弧形槽112，俯仰盤3底部?jī)蓚?cè)分別安裝一連接件12，連接件上端為壓板121而下端為樞接板122，壓板121固定在俯仰盤3底部，樞接板122抵在支撐座的弧形槽上，且樞接板122與擋板111通過一樞軸4樞接。

本實(shí)施例中，所述俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)2構(gòu)包括固定座21、支架22、馬達(dá)23、馬達(dá)齒輪24、蝸桿25、蝸桿齒輪26、驅(qū)動(dòng)板27、驅(qū)動(dòng)板滑軌28以及驅(qū)動(dòng)板連接件29；所述支架22包括底板221與底板上的門型架222，底板221固定在固定座21上，固定座21安裝在底座1上，馬達(dá)23安裝支架的底板221上，馬達(dá)齒輪24安裝在馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上，俯仰盤3開設(shè)供門型架222穿過的通孔31；

所述蝸桿25豎直樞設(shè)在支架的門型架222一側(cè)，蝸桿25底部連接蝸桿齒輪26，蝸桿齒輪26與馬達(dá)齒輪24嚙合，所述驅(qū)動(dòng)滑軌28豎直安裝在門型架222另一側(cè)，驅(qū)動(dòng)板27套設(shè)于驅(qū)動(dòng)板滑軌28上且能夠沿驅(qū)動(dòng)板滑軌28上下滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)板27靠蝸桿25的一側(cè)形成斜齒條271，斜齒條271與蝸桿嚙合26；所述驅(qū)動(dòng)板連接件29下端與驅(qū)動(dòng)板27連接而上端與俯仰盤3連接；俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)，馬達(dá)23啟動(dòng)后馬達(dá)齒輪24帶動(dòng)蝸桿齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿25隨著蝸桿齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)板27隨著斜齒條271與蝸桿25的嚙合關(guān)系，將順著驅(qū)動(dòng)板滑軌28進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，與驅(qū)動(dòng)板27連接的驅(qū)動(dòng)板連接件29對(duì)俯仰盤3進(jìn)行推/拉作用，使俯仰盤3以支撐座11為支點(diǎn)上下運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)板連接件29下端形成承接軸291，驅(qū)動(dòng)板27中間開設(shè)供承接軸插入的軸孔272，為了避免承接軸291的磨損，所述承接軸291上套入一墊圈5。

為了避免蝸桿25轉(zhuǎn)動(dòng)而磨損，所述門型架222上開設(shè)供蝸桿25樞設(shè)的軸孔，軸孔上安裝軸承6。

所述底座1上設(shè)置與馬達(dá)電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板7，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板7上設(shè)置開關(guān)可快速控制，底座上還可以安裝其他開關(guān)裝置，如行程開關(guān)9。

所述俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2還包括一支架蓋板8，支架蓋板8蓋合門型支架222一邊。

本實(shí)用新型工作時(shí)，底座1為支撐俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和俯仰盤3的基座，俯仰盤3通過底座1上的一對(duì)支撐座11提供支點(diǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下進(jìn)行杠桿運(yùn)動(dòng)，俯仰盤3上可根據(jù)需要安裝智能機(jī)器人所需的人機(jī)交互界面等結(jié)構(gòu)（如觸控顯示屏、攝像機(jī)、圖像處理系統(tǒng)等），從而通過本實(shí)用新型的俯仰角度結(jié)構(gòu)可對(duì)智能機(jī)器人縱向可視角度進(jìn)行調(diào)整。

以上僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍的限定。凡依本案的設(shè)計(jì)思路所做的等同變化，均落入本案的保護(hù)范圍。