本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，特別涉及一種機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件，或者操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可以代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械爪是常用的機(jī)械手輔助設(shè)備，主要用于抓取物件，由于不同領(lǐng)域的機(jī)械爪，具有不同的構(gòu)造。針對(duì)取放盒體狀物體的機(jī)械爪，通常為采用兩根夾板，由于夾板自身的限制，在夾取過程中，盒體與夾板之間容易發(fā)生打滑，容易出現(xiàn)盒體夾不住漏掉的情況的發(fā)生，長(zhǎng)時(shí)間使用后，導(dǎo)致夾板自身磨損，影響夾板的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪，包括兩對(duì)稱設(shè)置的夾板，所述夾板的一端為連接部，另一端為夾取部，其中，所述連接部與機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)裝置固接，所述夾取部的內(nèi)側(cè)貼設(shè)有砂紙。

作為優(yōu)選，所述夾取部與所述砂紙之間通過雙面膠粘結(jié)。

作為優(yōu)選，所述夾板采用金屬材料制成。

作為優(yōu)選，所述夾板采用碳纖維材料制成。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械爪還包括：與所述夾板對(duì)應(yīng)設(shè)置的推桿組件。

作為優(yōu)選，所述推桿組件包括：設(shè)置在兩夾板之間的推桿和驅(qū)動(dòng)所述推桿移動(dòng)的伺服電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括：絲桿、位于所述絲桿上的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的推桿支架；其中，所述絲桿的一端通過絲桿座固定，另一端與所述伺服電機(jī)通過同步帶組件連接，所述絲桿螺母通過所述推桿支架與所述推桿連接。

作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件與所述絲桿對(duì)應(yīng)設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向組件包括：與所述絲桿平行設(shè)置的直線導(dǎo)軌和與所述直線導(dǎo)軌相匹配的滑塊，其中，所述滑塊通過連接板與所述絲桿螺母固接。

作為優(yōu)選，所述夾取部相對(duì)于所述連接部向內(nèi)側(cè)傾斜。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型通過在夾取部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置砂紙，利用砂紙自身表面的粗糙度大的特點(diǎn)，增加夾板與盒體之間的摩擦力，避免夾取時(shí)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免機(jī)械爪長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)磨損，延長(zhǎng)夾爪的使用壽命，由于砂紙的成本低廉，本實(shí)用新型還大幅地降低了機(jī)械爪的生產(chǎn)成本；

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置兩對(duì)稱設(shè)置的夾板，并使夾板的夾取部向內(nèi)側(cè)傾斜，形成倒V型結(jié)構(gòu)，這樣可以實(shí)現(xiàn)對(duì)盒體的定點(diǎn)夾取，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械手，更容易定位和夾取，不會(huì)出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象；

3、當(dāng)需要夾取一列多個(gè)盒體包裝時(shí)，本實(shí)用新型的機(jī)械爪可以對(duì)同一列任意盒體包裝進(jìn)行夾取，相比常規(guī)機(jī)械手夾住所有盒體，本實(shí)用新型的機(jī)械爪只需要通過夾取部直接夾取距離最遠(yuǎn)的盒體，利用該盒體推動(dòng)其它盒體便可以實(shí)現(xiàn)整列夾取，操作更靈活方便；

4、本實(shí)用新型還設(shè)置有推桿組件，所述推桿組件與夾板配合，實(shí)現(xiàn)多組盒體的取放。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)械爪的夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械爪的夾板的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3～4為本實(shí)用新型的機(jī)械爪中推桿組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：

100-夾板、110-連接部、111-螺紋孔、120-夾取部、121-砂紙；

200-推桿組件、210-推桿、211-推桿支架、220-絲桿、230-絲桿螺母、240-伺服電機(jī)、250-同步帶組件、260-直線導(dǎo)軌、270-滑塊、280-連接板、290-絲桿座。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。需說明的是，本實(shí)用新型附圖均采用簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本實(shí)用新型實(shí)施例的目的。

如圖1至圖2所示，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪，包括兩對(duì)稱設(shè)置的夾板100，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120。其中，所述連接部110上開設(shè)有螺紋孔111，所述連接部110通過螺紋孔111與機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)裝置固接，進(jìn)而由驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作；所述夾取部120的內(nèi)側(cè)貼設(shè)有砂紙121，由于砂紙121自身表面的粗糙度大，可以增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時(shí)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免機(jī)械爪長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)磨損，延長(zhǎng)機(jī)械爪的使用壽命。

進(jìn)一步的，所述夾取部120相對(duì)于所述連接部110向內(nèi)側(cè)傾斜，本實(shí)用新型的內(nèi)側(cè)，指的是兩夾板100相向的一側(cè)，也即是兩夾板100之間。換句話說，所述兩根夾板100靠近時(shí)，組成倒V型結(jié)構(gòu)，如此設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪對(duì)盒體的定點(diǎn)夾取，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械爪，更容易定位和夾取，不會(huì)出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象。

請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D2，所述夾取部120的內(nèi)側(cè)與所述砂紙121之間通過雙面膠粘結(jié)，一方面可以確保夾取效果，不會(huì)發(fā)生盒體打滑難以取出的現(xiàn)象，另一方面，當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間使用后，砂紙121表面的粗糙度降低之后，也可以方便更滑砂紙。

作為優(yōu)選，所述夾板100可以采用金屬材料制成，也可以采用碳纖維材料制成。采用金屬材料制備的夾板100成本低廉，采用碳纖維材料制成的夾板100具備質(zhì)量輕便的優(yōu)點(diǎn)，更便于控制。

請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D3至圖4，所述機(jī)械爪還包括：與所述夾板100對(duì)應(yīng)設(shè)置的推桿組件200。

具體地，所述推桿組件200包括：設(shè)置在兩夾板100之間的推桿210、絲桿220、位于所述絲桿220上的絲桿螺母230以及與所述絲桿螺母230連接的推桿支架211和伺服電機(jī)240，具體地，所述絲桿220的一端通過絲桿座290固定，另一端通過同步帶組件250與所述伺服電機(jī)240連接，所述伺服電機(jī)240通過同步帶組件250帶動(dòng)所述絲桿220轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使所述絲桿螺母230帶動(dòng)推桿支架211以及推桿支架211上的推桿210前后移動(dòng)，配合夾板100推動(dòng)盒體移動(dòng)。

繼續(xù)參照?qǐng)D4，所述推桿組件200還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括：與所述絲桿220平行設(shè)置的直線導(dǎo)軌260和與所述直線導(dǎo)軌260相匹配的滑塊270，其中，所述滑塊270通過連接板280與所述絲桿螺母230固接，同時(shí)由絲桿螺母230帶動(dòng)在所述直線導(dǎo)軌260上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)推桿210的導(dǎo)向。

繼續(xù)參照?qǐng)D1至圖4，下面詳細(xì)說明本實(shí)用新型的機(jī)械爪的工作過程：

執(zhí)行收取盒體動(dòng)作時(shí)：

首先，兩相對(duì)設(shè)置的夾板100由機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)裝置控制，處于打開狀態(tài)，兩者的間距應(yīng)略大于待取盒體的寬度；

夾板100由驅(qū)動(dòng)裝置控制向前移動(dòng)至待取盒體位置處，兩夾板100相互靠近，夾住盒體；需要說明的是，此時(shí)若只需要取一個(gè)盒體，則，所述夾板100的夾取部110直接夾住該盒體；當(dāng)所需夾取的盒體數(shù)量較多為一整列時(shí)，所述夾板100的夾取部100則直接夾住距離最遠(yuǎn)的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間的其它區(qū)域，不處于夾緊狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)兩夾板100返回時(shí)，距離最遠(yuǎn)的盒體直接推動(dòng)其余盒體，實(shí)現(xiàn)所有盒體的收取動(dòng)作。

執(zhí)行放置盒體動(dòng)作時(shí)：

當(dāng)盒體的數(shù)量?jī)H為1個(gè)時(shí)，盒體位于兩夾板100的夾取部110之間，此時(shí)推桿組件200不動(dòng)作，所述兩夾板100由機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行放置動(dòng)作。

當(dāng)盒體的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，此時(shí)，夾板100的夾取部110仍然夾取距離最遠(yuǎn)的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間，當(dāng)夾板100帶動(dòng)盒體向外移動(dòng)時(shí)，所述推桿210由伺服電機(jī)240通過絲桿220以及絲桿螺母230帶動(dòng)，推動(dòng)其余盒體與夾板100同時(shí)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)盒體的放置動(dòng)作。

綜上所述，本實(shí)用新型的機(jī)械爪，包括：兩對(duì)稱設(shè)置的夾板100，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120。其中，所述連接部110上開設(shè)有螺紋孔111，所述連接部110通過螺紋孔111與機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)裝置固接，進(jìn)而由驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作；所述夾取部120相對(duì)于所述連接部110向內(nèi)側(cè)傾斜。本實(shí)用新型通過在夾取部110內(nèi)側(cè)設(shè)置砂紙121，利用砂紙121自身表面的粗糙度大的特點(diǎn)，增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時(shí)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免機(jī)械爪長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)磨損，延長(zhǎng)機(jī)械爪的使用壽命，由于砂紙121的成本低廉，本實(shí)用新型還大幅的降低了機(jī)械爪的生產(chǎn)成本。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包括這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。