專利名稱：機(jī)械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械手爪，尤其涉及一種機(jī)械手式拋丸清理機(jī)的關(guān)鍵裝置。
背景技術(shù)：
隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，產(chǎn)品的升級(jí)換代不斷加快，因此對(duì)各種鑄件尤其是發(fā)動(dòng)機(jī)鑄件的清潔度要求越來越高，機(jī)械手拋丸清理機(jī)得到了廣泛應(yīng)用。而傳統(tǒng)機(jī)械手不但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造使用困難，同時(shí)機(jī)械手的夾緊力完全由電力或者液壓系統(tǒng)控制，一旦發(fā)生斷電或液壓系統(tǒng)故障，將會(huì)引起工件跌落的安全隱患。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造與使用方便、能夠可靠地夾持工件的機(jī)械手爪。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種機(jī)械手爪，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械手夾爪、殼體與端蓋，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪與回轉(zhuǎn)支承軸承，驅(qū)動(dòng)齒輪與電機(jī)輸出端連接且與回轉(zhuǎn)支承軸承傳動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)支承軸承外圈固定在殼體上，殼體內(nèi)裝有推桿，推桿的后端裝連有端蓋，端蓋后部具有液壓缸，壓縮彈簧套裝在推桿上，壓縮彈簧一端抵裝在殼體內(nèi)壁，另一端抵裝在端蓋內(nèi)壁，推桿前端連接有連桿機(jī)構(gòu)，且連桿機(jī)構(gòu)端部具有機(jī)械手夾爪。所述電機(jī)具有編碼器。所述回轉(zhuǎn)支承軸承具有外齒輪。采用上述結(jié)構(gòu)后，機(jī)械手夾爪的夾緊力完全由彈簧張力產(chǎn)生，不靠任何液壓或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)，夾緊動(dòng)作穩(wěn)定可靠，避免了由于斷電或液壓系統(tǒng)故障引起工件跌落而引發(fā)的安全隱患，同時(shí)夾緊力能夠隨工件的高度變化，當(dāng)工件高度大時(shí)，則夾緊力相應(yīng)增加；當(dāng)工件高度小時(shí)，則夾緊力變小，而驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠通過回轉(zhuǎn)支承軸承帶動(dòng)夾爪的旋轉(zhuǎn)，這樣可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾爪的連續(xù)旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)。由于電機(jī)帶有編碼器，PLC通過接受到的編碼器發(fā)出的脈沖進(jìn)行信號(hào)處理控制，從而發(fā)出指令來精確地控制夾爪的旋轉(zhuǎn)位置，實(shí)現(xiàn)精確定向拋丸，配合變頻調(diào)速，控制機(jī)械手夾爪的旋轉(zhuǎn)速度，從而大大改善了拋丸效果、節(jié)省了拋丸時(shí)間，滿足了鑄件清潔度及大批量生產(chǎn)的要求。
以下結(jié)合附圖給出的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。圖I為本實(shí)用新型一種機(jī)械手爪的機(jī)械手夾爪張開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)械手爪的機(jī)械手夾爪夾緊時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如


圖1、2所示，一種機(jī)械手爪，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置I、機(jī)械手夾爪6、殼體7與端蓋8，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置I包括電機(jī)1-2、驅(qū)動(dòng)齒輪1-3與回轉(zhuǎn)支承軸承1-4，驅(qū)動(dòng)齒輪1-3與電機(jī)1-2輸出端連接且與回轉(zhuǎn)支承軸承1-4傳動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)支承軸承1-4外圈固定在殼體7上，殼體7內(nèi)裝有推桿4，推桿4的后端裝連有端蓋8，端蓋8后部具有液壓缸2，壓縮彈簧3套裝在推桿4上，壓縮彈簧3 —端抵裝在殼體7內(nèi)壁，另一端抵裝在端蓋8內(nèi)壁，推桿4前端連接有連桿機(jī)構(gòu)5，且連桿機(jī)構(gòu)5端部具有機(jī)械手夾爪6。如
圖1、2所不，所述電機(jī)1-2具有編碼器1-1。如
圖1、2所示，所述回轉(zhuǎn)支承軸承1-4具有外齒輪。如
圖1、2所示，本實(shí)用新型的工作原理如下當(dāng)機(jī)械手夾爪6處于夾緊狀態(tài)時(shí)，如需取出機(jī)械手夾爪6中的工件，則液壓缸2活塞桿伸出并且抵住推桿4的后端，此時(shí)液壓缸2克服彈簧3的壓力，推動(dòng)推桿4向前動(dòng)作，推桿4帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)5及機(jī)械手夾爪6動(dòng)作，機(jī) 械手夾爪6張開，此時(shí)可以方便地上下工件，當(dāng)需要使機(jī)械手夾爪6做夾緊動(dòng)作時(shí)，液壓缸2活塞桿縮回，活塞桿與推桿4脫離，在彈簧3張力的作用下，推桿4向后動(dòng)作，推桿4帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)5及機(jī)械手夾爪6動(dòng)作，機(jī)械手夾爪6恢復(fù)夾緊狀態(tài)，電機(jī)1-2通過驅(qū)動(dòng)齒輪1-3與回轉(zhuǎn)支承軸承1-4的傳動(dòng)配合帶動(dòng)機(jī)械手夾爪6的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾爪6的連續(xù)旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶有的編碼器。PLC通過接受到的編碼器發(fā)出的脈沖進(jìn)行信號(hào)處理控制，從而發(fā)出指令來精確地控制機(jī)械手夾爪6的旋轉(zhuǎn)位置，實(shí)現(xiàn)精確定向拋丸，配合變頻調(diào)速，控制機(jī)械手夾爪6的旋轉(zhuǎn)速度。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手爪，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(I)、機(jī)械手夾爪￠)、殼體(7)與端蓋(8)，其特征在于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(I)包括電機(jī)(1-2)、驅(qū)動(dòng)齒輪(1-3)與回轉(zhuǎn)支承軸承(1-4)，驅(qū)動(dòng)齒輪(1-3)與電機(jī)(1-2)輸出端連接且與回轉(zhuǎn)支承軸承(1-4)傳動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)支承軸承(1-4)外圈固定在殼體(7)上，殼體(7)內(nèi)裝有推桿(4)，推桿(4)的后端裝連有端蓋(8)，端蓋(8)后部具有液壓缸(2)，壓縮彈簧(3)套裝在推桿(4)上，壓縮彈簧(3) —端抵裝在殼體(7)內(nèi)壁，另一端抵裝在端蓋(8)內(nèi)壁，推桿(4)前端連接有連桿機(jī)構(gòu)(5)，且連桿機(jī)構(gòu)(5)端部具有機(jī)械手夾爪(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手爪，其特征在于所述電機(jī)(1-2)具有編碼器(1-1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手爪，其特征在于所述回轉(zhuǎn)支承軸承(1-4)具有外齒輪。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手爪，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械手夾爪、殼體與端蓋，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪與回轉(zhuǎn)支承軸承，驅(qū)動(dòng)齒輪與電機(jī)輸出端連接且與回轉(zhuǎn)支承軸承傳動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)支承軸承外圈固定在殼體上，殼體內(nèi)裝有推桿，推桿的后端裝連有端蓋，端蓋后部具有液壓缸，壓縮彈簧套裝在推桿上，壓縮彈簧一端抵裝在殼體內(nèi)壁，另一端抵裝在端蓋內(nèi)壁，推桿前端連接有連桿機(jī)構(gòu)，且連桿機(jī)構(gòu)端部具有機(jī)械手夾爪。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造與使用方便、能夠可靠地夾持工件。
文檔編號(hào)B24C9/00GK202367609SQ20112050142
公開日2012年8月8日 申請(qǐng)日期2011年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月6日
發(fā)明者戴國(guó)敏, 熊晗, 陳永坤, 陳紅兵 申請(qǐng)人:常州好迪機(jī)械有限公司