專利名稱：一種機(jī)械爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，主要是一種機(jī)械爪。
背景技術(shù)：
機(jī)械爪是整個機(jī)器人最重要的部分，一切的操作都為了能夠抓取和松開物體，并且要求其在對物體操作時能提供足夠的夾緊力；但現(xiàn)有的有些機(jī)械爪由于設(shè)計存在缺陷，導(dǎo)致夾緊力不夠好，物體容易在抓取過程中掉落，工作效率不高的缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種操作方便而又簡便、性能穩(wěn)定、夾緊力強(qiáng)的機(jī)械爪。本實(shí)用新型的目的是通過如下技術(shù)方案來完成的，它包括鉗轉(zhuǎn)盤、鉗支撐架、舵機(jī)及鎖鉤，所述的舵機(jī)通過第二內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定于鉗支撐架的下方；所述的鉗轉(zhuǎn)盤位于鉗支撐架的左側(cè)，并通過第三內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定，鉗支撐架的兩側(cè)通過第五內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定有鎖鉤，鉗轉(zhuǎn)盤位于鎖鉤內(nèi)，該鎖鉤的鉤槽內(nèi)通過第六內(nèi)六角圓柱頭螺釘連有第一深溝球軸承，該第一深溝球軸承與鉗轉(zhuǎn)盤相接觸。作為優(yōu)選，所述的鉗支撐架上連有兩個鉗連桿，即第一鉗連桿、第二鉗連桿；該第一鉗連桿與第二鉗連桿間通過齒口嚙合，該第一鉗連桿的第一齒口內(nèi)設(shè)有第二深溝球軸承，該第二深溝球軸承與鉗支撐架間墊有平墊圈；該第二鉗連桿的第二齒口通過第一內(nèi)六角圓柱頭螺釘與舵機(jī)的驅(qū)動軸相固定，并由舵機(jī)驅(qū)動。作為優(yōu)選，所述的第一鉗連桿、第二鉗連桿的兩側(cè)分別通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘連有鉗，該鉗的鉗桿上通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘分別連有第三鉗連桿、第四鉗連桿，該第三鉗連桿、第四鉗連桿連于鉗支撐架上。作為優(yōu)選，所述的第一鉗連桿、第二鉗連桿與第三鉗連桿、第四鉗連桿在張開狀態(tài)下，為相互平行。本實(shí)用新型的有益效果為:采用了平行四邊形的機(jī)械爪夾持原理，利用平行四邊形的同時性，使得兩邊的機(jī)械指能同時合攏，更容易將物體夾持?。积X口的設(shè)計也是為了兩邊的機(jī)械指能夠同時運(yùn)動，保持動作的一致性；本機(jī)械爪能平穩(wěn)地夾住方形物體，在對圓柱體操作時無需調(diào)整夾持位置，方便而又快捷。

圖1是本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的AA結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。附圖中的標(biāo)號分別為:1、鉗轉(zhuǎn)盤；2、鉗支撐架；3、第一內(nèi)六角圓柱頭螺釘；4、舵機(jī)；5、第二內(nèi)六角圓柱頭螺釘；6、第三內(nèi)六角圓柱頭螺釘；7、第一鉗連桿；8、第三鉗連桿；9、鉗；10、第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘；11、第五內(nèi)六角圓柱頭螺釘；12、鎖鉤；13、第一深溝球軸承；14、第六內(nèi)六角圓柱頭螺釘；15、第二鉗連桿；16、第二深溝球軸承；17、平墊圈；18、第一齒口 ；19、第二齒口 ；20、第四鉗連桿；91、鉗桿；121、鉤槽。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做詳細(xì)的介紹:如附圖1、2、3所示，本實(shí)用新型包括鉗轉(zhuǎn)盤1、鉗支撐架2、舵機(jī)4及鎖鉤12，所述的舵機(jī)4通過第二內(nèi)六角圓柱頭螺釘5固定于鉗支撐架2的下方；所述的鉗轉(zhuǎn)盤I位于鉗支撐架2的左側(cè)，并通過第三內(nèi)六角圓柱頭螺釘6固定，鉗支撐架2的兩側(cè)通過第五內(nèi)六角圓柱頭螺釘11固定有鎖鉤12，鉗轉(zhuǎn)盤I位于鎖鉤12內(nèi)，該鎖鉤12的鉤槽121內(nèi)通過第六內(nèi)六角圓柱頭螺釘14連有第一深溝球軸承13，該第一深溝球軸承13與鉗轉(zhuǎn)盤I相接觸。所述的鉗支撐架2上連有兩個鉗連桿，即第一鉗連桿7、第二鉗連桿15 ;該第一鉗連桿7與第二鉗連桿15間通過齒口嚙合，該第一鉗連桿7的第一齒口 18內(nèi)設(shè)有第二深溝球軸承16,該第二深溝球軸承16與鉗支撐架2間墊有平墊圈17 ;該第二鉗連桿15的第二齒口 19通過第一內(nèi)六角圓柱頭螺釘3與舵機(jī)4的驅(qū)動軸相固定，并由舵機(jī)4驅(qū)動。所述的第一鉗連桿7、第二鉗連桿15的兩側(cè)分別通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘10連有鉗9，該鉗9的鉗桿91上通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘10分別連有第三鉗連桿8、第四鉗連桿20，該第三鉗連桿8、第四鉗連桿20連于鉗支撐架2上。所述的第一鉗連桿7、第二鉗連桿15與第三鉗連桿8、第四鉗連桿20在張開狀態(tài)下，為相互平行。本實(shí)用新型的工作原理為:當(dāng)舵機(jī)4反轉(zhuǎn)驅(qū)動時，從而帶動第二鉗連桿15的第二齒口 19轉(zhuǎn)動，致使第一鉗連桿7的第一齒口 18也隨之轉(zhuǎn)動，使鉗9向內(nèi)合攏，同時第三鉗連桿8、第四鉗連桿20也隨之向內(nèi)合攏；反之，當(dāng)舵機(jī)4正轉(zhuǎn)驅(qū)動時，鉗9向外張開，此時第一鉗連桿7、第二鉗連桿15與第三鉗連桿8、第四鉗連桿20為相互平行；當(dāng)鉗9需要旋轉(zhuǎn)時，此時只要驅(qū)使鉗轉(zhuǎn)盤I轉(zhuǎn)動即可。本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，不論在其形狀或材料構(gòu)成上作任何變化，凡是采用本實(shí)用新型所提供的結(jié)構(gòu)設(shè)計，都是本實(shí)用新型的一種變形，均應(yīng)認(rèn)為在本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械爪，其特征在于:包括鉗轉(zhuǎn)盤(I)、鉗支撐架(2)、舵機(jī)(4)及鎖鉤(12)，所述的舵機(jī)(4)通過第二內(nèi)六角圓柱頭螺釘(5)固定于鉗支撐架(2)的下方；所述的鉗轉(zhuǎn)盤(I) 位于鉗支撐架(2)的左側(cè)，并通過第三內(nèi)六角圓柱頭螺釘(6)固定，鉗支撐架(2)的兩側(cè)通過第五內(nèi)六角圓柱頭螺釘(11)固定有鎖鉤(12)，鉗轉(zhuǎn)盤(I)位于鎖鉤(12)內(nèi)，該鎖鉤(12 )的鉤槽(121)內(nèi)通過第六內(nèi)六角圓柱頭螺釘(14 )連有第一深溝球軸承(13 ),該第一深溝球軸承(13 )與鉗轉(zhuǎn)盤(I)相接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械爪，其特征在于:所述的鉗支撐架(2)上連有兩個鉗連桿，即第一鉗連桿(7)、第二鉗連桿(15);該第一鉗連桿(7)與第二鉗連桿(15)間通過齒口嚙合，該第一鉗連桿(7)的第一齒口(18)內(nèi)設(shè)有第二深溝球軸承(16),該第二深溝球軸承(16)與鉗支撐架(2)間墊有平墊圈(17);該第二鉗連桿(15)的第二齒口(19)通過第一內(nèi)六角圓柱頭螺釘(3)與舵機(jī)(4)的驅(qū)動軸相固定，并由舵機(jī)(4)驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械爪，其特征在于:所述的第一鉗連桿(7)、第二鉗連桿(15)的兩側(cè)分別通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘(10)連有鉗(9)，該鉗(9)的鉗桿(91)上通過第四內(nèi)六角圓柱頭螺釘(10)分別連有第三鉗連桿(8)、第四鉗連桿(20)，該第三鉗連桿(8 )、第四鉗連桿(20 )連于鉗支撐架(2 )上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)械爪，其特征在于:所述的第一鉗連桿(7)、第二鉗連桿(15)與第三鉗連桿(8)、第四鉗連桿(20)在張開狀態(tài)下，為相互平行。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械爪，包括鉗轉(zhuǎn)盤、鉗支撐架、舵機(jī)及鎖鉤，所述的舵機(jī)通過第二內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定于鉗支撐架的下方；所述的鉗轉(zhuǎn)盤位于鉗支撐架的左側(cè)，并通過第三內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定，鉗支撐架的兩側(cè)通過第五內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定有鎖鉤，鉗轉(zhuǎn)盤位于鎖鉤內(nèi)，該鎖鉤的鉤槽內(nèi)通過第六內(nèi)六角圓柱頭螺釘連有第一深溝球軸承，該第一深溝球軸承與鉗轉(zhuǎn)盤相接觸；采用了平行四邊形的機(jī)械爪夾持原理，利用平行四邊形的同時性，使得兩邊的機(jī)械指能同時合攏，更容易將物體夾持住。本機(jī)械爪能平穩(wěn)地夾住方形物體，在對圓柱體操作時無需調(diào)整夾持位置，方便而又快捷。
文檔編號B25J15/08GK203077295SQ20132006657
公開日2013年7月24日 申請日期2013年2月5日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月5日
發(fā)明者陳小紅, 陳俊銘, 姜曉強(qiáng), 凌旭峰 申請人:浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院