本實用新型涉及定位設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于智能機器人的用戶定位結(jié)構(gòu)。本實用新型還涉及一種包括該用戶定位結(jié)構(gòu)的智能機器人。

背景技術(shù)：

在智能機器人的工作過程中，需要利用用戶定位結(jié)構(gòu)確定用戶的所在方位、距離、高度等參數(shù)，以便于根據(jù)用戶位置做出相應(yīng)的反饋動作。對于用戶定位結(jié)構(gòu)需要同時兼顧以下需求：首先，此定位系統(tǒng)不能對用戶造成太大負擔(dān)，不可對人體造成傷害；且不侵犯隱私，故排除攝像頭采集圖像識別的方式；由于需要在用戶身上放置信標，該信標不能耗能過大，否則電池很大很重；全角度發(fā)射，不管用戶面朝哪個方向，都不影響定位；要能適應(yīng)室內(nèi)室外等多種場合；能區(qū)別使用相同裝置的其他用戶，因此識別方式中需要包含信號配對或用戶編碼；距離定位范圍和誤差在可接受的范圍之內(nèi)；由于經(jīng)常使用，定位過程盡量不要發(fā)出噪聲。

現(xiàn)有的無線定位技術(shù)，適用于近距離精確定位的基本原理有基于信號強度SSOA、基于信號到達時間TOA、基于信號到達時間差TDOA和基于信號到達角度AOA。其中，基于信號強度的多采用藍牙，根據(jù)機器人上設(shè)置多個藍牙的信號強度判斷距離，但信號強度與距離的關(guān)系受環(huán)境影響非常大，定位精度幾乎按米計算，無法達到厘米級；基于信號到達時間的可采用超聲波主動或被動發(fā)射，精度較高，速度也快。由于超聲波容易被遮擋，所以只能設(shè)置在用戶體表，且單個超聲波發(fā)射角度約60度左右，增加圓錐裝置或設(shè)置多個超聲波以實現(xiàn)全角度發(fā)射會造成體積過大，重量過重，且超聲波具有機械能，雖然功率很低但長期在用戶身上貼身使用，是否對人體有害還不能確定，為區(qū)別不同用戶，超聲波需要攜帶用戶編碼信號，超聲波的抗干擾性較低；基于信號到達時間差的，如采用電磁波，波速為光速，近距離內(nèi)時間差過小難以測量，多采用聲波的形式，與超聲波的測量原理基本雷同。

因此，提供一種用于智能機器人的用戶定位結(jié)構(gòu)，以期能夠準確判斷用戶的方位、距離、高度等位置參數(shù)，且具有較好的抗干擾能力，提高測量精準度，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種用于智能機器人的用戶定位結(jié)構(gòu)，以期能夠準確判斷用戶的方位、距離、高度等位置參數(shù)，且具有較好的抗干擾能力，提高測量精準度。本實用新型的另一目的是提供一種包括上述用戶定位結(jié)構(gòu)的智能機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種用于智能機器人的用戶定位結(jié)構(gòu)，所述智能機器人包括軀干、通過滾珠轉(zhuǎn)盤安裝于所述軀干的頭部，和機械手臂；所述用戶定位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述頭部的水平信號接收組件、設(shè)置于所述軀干側(cè)向的豎直信號接收組件，和兩個掃描組件；兩個掃描組件中的一者為水平方向掃描組件，另一者為豎直方向掃描組件；其中，所述水平信號接收組件包括底板、多個通過支架安裝于所述底板的第一紅外線接收頭，和設(shè)置于相鄰兩所述第一紅外線接收頭之間的第一屏蔽罩；各所述第一紅外線接收頭的分布軌跡呈圓形，相鄰兩所述第一屏蔽罩之間具有第一預(yù)設(shè)角度，所述支架固接于所述底板，所述第一屏蔽罩固接于所述支架；所述豎直信號接收組件包括第二紅外線接收頭，和設(shè)置于相鄰兩所述第二紅外線接收頭之間的第二屏蔽罩，各所述第二紅外線接收頭的分布軌跡呈半圓形，相鄰兩所述第二屏蔽罩之間具有第二預(yù)設(shè)角度；所述掃描組件包括紅外掃描器、超聲波測距模塊，以及驅(qū)動所述紅外掃描器和超聲波測距模塊在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)擺動的轉(zhuǎn)動裝置。

本實用新型采用基于信號到達角度的可采用紅外線掃描的形式，紅外線發(fā)射頭發(fā)射角度大，且單個發(fā)射頭體積小能耗低，可設(shè)置多個信標以覆蓋全角度。接收頭則用黑色不透明屏蔽罩遮住，只留一個小角度的開口，使得接收頭只能接受特定角度范圍內(nèi)的紅外線信號。當(dāng)掃描器掃過一個角度后，會得出只有其中一部分的角度可以獲得信號；該種紅外線掃描的方式對人體無害，且紅外線人眼不可見，不會對用戶造成干擾，光線直線性好，對于入射角度的測量可以比較精確。紅外線抗干擾性較強，通信也有現(xiàn)成的通信協(xié)議。掃描器可再增加一個超聲波測距模塊，在測角度的同時也對距離數(shù)據(jù)進行采集，用于交叉驗證。由于是從機器人方向射出的超聲波，距離用戶較遠，理論上不會對人體健康造成影響。該用戶定位結(jié)構(gòu)能夠準確判斷用戶的方位、距離、高度等位置參數(shù)，且具有較好的抗干擾能力，提高測量精準度。

進一步地，所述掃描組件還包括L型支架，所述L型支架與所述轉(zhuǎn)動裝置的步進電機的搖臂螺栓連接，所述紅外掃描器和所述超聲波測距模塊均安裝于所述L型支架上。

進一步地，所述掃描組件還包括紅外掃描器安裝支架和超聲波測距模塊安裝支架，所述紅外掃描器通過所述紅外掃描器安裝支架安裝于所述L型支架，所述超聲波測距模塊通過所述超聲波測距模塊安裝支架安裝于所述L型支架。

進一步地，所述轉(zhuǎn)動裝置包括安裝面板、與所述安裝面板螺栓連接的步進電機，和與所述步進電機的轉(zhuǎn)動軸通過頂絲卡接的搖臂；所述紅外掃描器和所述超聲波測距模塊與所述搖臂固定連接，并隨所述搖臂在所述步進電機的驅(qū)動下擺動。

進一步地，所述轉(zhuǎn)動裝置還包括微動開關(guān)，所述微動開關(guān)通過開關(guān)支架安裝于所述安裝面板上。

進一步地，所述第一紅外線接收頭的數(shù)量為24個，且相鄰兩所述第一屏蔽罩之間的第一預(yù)設(shè)角度為15°；且/或，所述第二紅外線接收頭的數(shù)量為12個，且相鄰兩所述第二屏蔽罩之間的第二預(yù)設(shè)角度為15°。

進一步地，相鄰兩所述第一屏蔽罩之間和/或兩所述第二屏蔽罩之間設(shè)置有濾光片。

本實用新型還提供一種智能機器人，包括軀干、通過滾珠轉(zhuǎn)盤安裝于所述軀干的頭部，和機械手臂；還包括如上所述的用戶定位結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1為本實用新型所提供的用戶定位結(jié)構(gòu)一種具體實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示用戶定位結(jié)構(gòu)中水平信號接收組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示水平信號接收組件中第一紅外線接收頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-圖5為第一紅外線接收頭的尺寸示意圖；

圖6為圖1所示用戶定位結(jié)構(gòu)中豎直信號接收組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1所示用戶定位結(jié)構(gòu)中超聲波測距模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖1所示用戶定位結(jié)構(gòu)中轉(zhuǎn)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為掃描器所需的掃描角度范圍；

圖10為NEC紅外通信協(xié)議。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

如圖1-8所示，在一種具體實施方式中，本實用新型提供的用戶定位結(jié)構(gòu)用于智能機器人，所述智能機器人包括軀干101、通過滾珠轉(zhuǎn)盤102安裝于所述軀干101的頭部103，和機械手臂104；所述用戶定位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述頭部的水平信號接收組件1、設(shè)置于所述軀干101側(cè)向的豎直信號接收組件2，和兩個掃描組件3；兩個掃描組件3中的一者為水平方向掃描組件，另一者為豎直方向掃描組件；水平方向掃描組件和豎直方向掃描組件的結(jié)構(gòu)完全相同，僅安裝方向不同，使得分別為水平方向掃描和豎直方向掃描。

其中，所述水平信號接收組件1包括底板11、多個通過支架安裝于所述底板11的第一紅外線接收頭12，和設(shè)置于相鄰兩所述第一紅外線接收頭12之間的第一屏蔽罩13；各所述第一紅外線接收頭12的分布軌跡呈圓形，相鄰兩所述第一屏蔽罩13之間具有第一預(yù)設(shè)角度，所述支架固接于所述底板11，所述第一屏蔽罩13固接于所述支架；所述水平信號接收組件1包括第二紅外線接收頭21，和設(shè)置于相鄰兩所述第二紅外線接收頭21之間的第二屏蔽罩22，各所述第二紅外線接收頭21的分布軌跡呈半圓形，相鄰兩所述第二屏蔽罩22之間具有第二預(yù)設(shè)角度；所述掃描組件3包括紅外掃描器31、超聲波測距模塊32，以及驅(qū)動所述紅外掃描器31和超聲波測距模塊32在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)擺動的轉(zhuǎn)動裝置。

應(yīng)當(dāng)理解的是，各紅外線接頭通過可以通過粘接、卡扣連接、螺釘連接等任何方式實現(xiàn)固定。

本實用新型采用基于信號到達角度的可采用紅外線掃描的形式，紅外線發(fā)射頭發(fā)射角度大，且單個發(fā)射頭體積小能耗低，可設(shè)置多個信標以覆蓋全角度。接收頭則用黑色不透明屏蔽罩遮住，只留一個小角度的開口，使得接收頭只能接受特定角度范圍內(nèi)的紅外線信號。當(dāng)掃描器掃過一個角度后，會得出只有其中一部分的角度可以獲得信號；該種紅外線掃描的方式對人體無害，且紅外線人眼不可見，不會對用戶造成干擾，光線直線性好，對于入射角度的測量可以比較精確。紅外線抗干擾性較強，通信也有現(xiàn)成的通信協(xié)議。掃描器可再增加一個超聲波測距模塊32，在測角度的同時也對距離數(shù)據(jù)進行采集，用于交叉驗證。由于是從機器人方向射出的超聲波，距離用戶較遠，理論上不會對人體健康造成影響。該用戶定位結(jié)構(gòu)能夠準確判斷用戶的方位、距離、高度等位置參數(shù)，且具有較好的抗干擾能力，提高測量精準度。

為了提高安裝可靠性和便利性，上述掃描組件3還包括L型支架33，所述L型支架33與所述轉(zhuǎn)動裝置的步進電機的搖臂34螺栓連接，所述紅外掃描器31和所述超聲波測距模塊32均安裝于所述L型支架33上；所述掃描組件3還包括紅外掃描器安裝支架和超聲波測距模塊安裝支架，所述紅外掃描器31通過所述紅外掃描器安裝支架安裝于所述L型支架33，所述超聲波測距模塊32通過所述超聲波測距模塊安裝支架安裝于所述L型支架33。具體地，超聲波測距模塊32的發(fā)射頭和接收頭間距為6.6毫米，正好可以將紅外線的屏蔽罩夾在中間，將兩個模塊結(jié)合在一起，紅外線的屏蔽罩直接粘在紅外掃描安裝支架上，紅外掃描安裝支架的底部則通過螺絲與L型支架33連接，同時超聲波測距模塊安裝支架以螺絲與L型支架33連接。L型支架33以螺絲和步進電機的搖臂43連接，使得通過步進電機的轉(zhuǎn)動同步轉(zhuǎn)動超聲波測距模塊32和紅外線掃描模塊。

進一步地，上述轉(zhuǎn)動裝置包括安裝面板41、與所述安裝面板41螺栓連接的步進電機42，和與所述步進電機42的轉(zhuǎn)動軸通過頂絲卡接的搖臂43；所述紅外掃描器31和所述超聲波測距模塊32與所述搖臂43固定連接，并隨所述搖臂43在所述步進電機42的驅(qū)動下擺動。理論上，為了驅(qū)動紅外掃描器31和超聲波測距模塊32的運動，轉(zhuǎn)動裝置也不局限于上述結(jié)構(gòu)，其也可以為連桿結(jié)構(gòu)等其他形式。

上述轉(zhuǎn)動裝置還包括微動開關(guān)44，所述微動開關(guān)44通過開關(guān)支架安裝于所述安裝面板41上。用于驅(qū)動掃描器轉(zhuǎn)動的步進電機42選擇28BYJ-48步進電機加ULN2003驅(qū)動最小轉(zhuǎn)動可達0.088度，更高級的驅(qū)動器可使最小轉(zhuǎn)動角度達0.0003度。但是步進電機42本身不能知道當(dāng)前所轉(zhuǎn)向的位置，要現(xiàn)實角度控制，可在一側(cè)安裝一個微動開關(guān)，當(dāng)朝一個方向轉(zhuǎn)動，屏蔽罩碰到微動開關(guān)后，此時的位置作為一個基準點即可，由于步進電機42轉(zhuǎn)動可靠，屏蔽罩也很輕，所以不需要經(jīng)常初始化。

具體地，所述第一紅外線接收頭12的數(shù)量為24個，且相鄰兩所述第一屏蔽罩13之間的第一預(yù)設(shè)角度為15°；且/或，所述第二紅外線接收頭21的數(shù)量為12個，且相鄰兩所述第二屏蔽罩22之間的第二預(yù)設(shè)角度為15°。

各第一紅外接收頭(包括各第一紅外線接收頭12和各第二紅外線接收頭21)直接粘在各自的屏蔽罩(包括各第一屏蔽罩13和各第二屏蔽罩22)內(nèi)側(cè)，引腳通過小孔接出。由于紅外接收頭有6.0毫米寬，7.3毫米高，當(dāng)屏蔽罩為15度角開口時，實際可探測角度會稍大一些。而在豎直方向上若需要大角度范圍，屏蔽罩的高度相對于長度要比較大要才行。為避免屏蔽罩尺寸過大，則屏蔽罩的長度也要比較小。若屏蔽罩頂在圓心處聚合在一起，則本身就會被機器人頭部的底板11遮擋，其他部件的安裝也會較為困難，因此各自分開分別在圓的較外側(cè)排列。如圖2所示存在一個平行的探測盲區(qū)，圓的直徑以20厘米計算，此盲區(qū)寬度約2.6厘米。雖然并不大但最好還是在設(shè)計時避免，因此實際中應(yīng)將屏蔽罩的尺寸設(shè)計的探測范圍要略大于15度?？紤]到用戶大致在三米范圍內(nèi)，將屏蔽罩的實際探測范圍定為19度，距離37厘米以外就沒有盲區(qū)了。探測時若出現(xiàn)同時被臨近的兩個接收頭獲取信號，則可知信號入射角在兩個接收頭中間的15度角之內(nèi)。結(jié)合以上分析，最終頭部的24個屏蔽罩的具體尺寸如圖4-圖5所示，尺寸均為不考慮屏蔽罩本身的內(nèi)部空間尺寸，單位毫米。屏蔽罩直接粘在背后的安裝支架上，安裝支架底部有螺絲孔，必要時開口處設(shè)置850nm的濾光片以減少干擾。

需要指出的是，屏蔽罩的數(shù)量、間隔角度和開口角度等參數(shù)，不局限于上述限定數(shù)值，其應(yīng)根據(jù)實際使用要求確定。

此外，豎直方向上還有12個用于角度預(yù)篩選的第二紅外接收器，其原理與第一紅外接收器相同。由于沒有部件在兩側(cè)阻擋，因此豎直方向上的第二紅外接收器可呈扇形緊密排列在一起，由于第二紅外接收器背部寬度6毫米，可知背部所圍成的半圓半徑為23毫米。12個接收器通過支架安裝在半圓形的安裝板上，安裝板通過螺絲安裝到機器人軀干101上。

相鄰兩所述第一屏蔽罩13之間和/或兩所述第二屏蔽罩22之間設(shè)置有濾光片。850nm濾光片，如果不是有明顯干擾可以不要，只用普通透明塑料作為保護即可。

另外，需要指出的是，通過以上結(jié)構(gòu)設(shè)計，會發(fā)現(xiàn)有大量的紅外線接收頭。而單片機如arduino中，紅外接收只能有一個引腳，多個接收頭的信號腳直接并聯(lián)會互相干擾。若每個接收頭用一個單片機控制會造成成本過高且難以控制。因此可通過74hc138這樣的3-8譯碼器或74hc154這樣的4-16譯碼器依次啟動接收頭，并將各個接收頭先串聯(lián)一個單向?qū)ǖ亩O管，從接收頭的信號端向單片機端口方向?qū)?，再并?lián)到同一個端口的形式，使單個單片機通過少量IO口即可控制多個接收頭。實測肖特基二極管SR360可以滿足要求?，F(xiàn)有紅外發(fā)射協(xié)議如NEC，實測未作修改的情況下單個信號完全發(fā)送需要82毫秒至96毫秒。1秒內(nèi)約發(fā)送10個信號，掃描器為接收每個信號至少要停留100毫秒左右才能轉(zhuǎn)動到下一個角度，速度較慢。但有多種方式可以彌補這個問題。

方法一

如圖9所示，首先設(shè)定用戶的距離D有效范圍為0.5米至3米，紅外發(fā)射信標高度H為1.2米至2.0米，以機器人未升高時的高度計算，下方掃描器距地面h1為26厘米，上方掃描器距離地面h2為96厘米。上方掃描器角度為θ1，下方掃描器角度為θ2。根據(jù)公式tanθ1＝D/(H-h2)，tanθ2＝D/(H-h1)可得信標高度和距離計算公式H＝(tanθ1*h2-tanθ2*h1)/(tanθ1-tanθ2)，D＝tanθ1*(H-h2)，特殊情況當(dāng)θ1＝90度時，H＝h2，D＝tanθ2*(h2-h1)，當(dāng)θ2＝90度時，H＝h1，D＝tanθ1*(h1-h2)。則實際中θ1的范圍是25.68度至85.43度，θ2的范圍是16.03度至72.60度，用戶的位置范圍所產(chǎn)生的角度變化并沒有180度，可只在預(yù)測范圍內(nèi)掃描。

方法二

初次完整掃描后，由于用戶的位置變化是連續(xù)變化的，在移動速度不是非常大的情況下，可根據(jù)用戶的九軸傳感器對用戶的移動進行計算，結(jié)合機器人自身的指南針模塊計算用戶大致的移動位置，通過小角度掃描器的持續(xù)來回擺動對用戶進行實時定位。

方法三

適當(dāng)增加單片機數(shù)量，原本一個單片機控制的接收器，分開兩個單片機來控制即可減少一半的時間。且最便宜的單片機成品成本大約十幾元左右，不算過于昂貴，自制的單片機系統(tǒng)成本可進一步減少。

方法四

如圖10所示，NEC通信協(xié)議采用38khz的載波，單個脈沖560微秒，包含約21個時鐘周期?！?”和“1”以低電平的長度來區(qū)別，共32位。理論上有很大的壓縮空間，將單個信號發(fā)送的時間縮短，接收器的接收速度也可以提高。根據(jù)邏輯分析儀實測，紅外發(fā)射端將編碼時間縮短可以正常發(fā)射，但一體化紅外接收端的解調(diào)會出現(xiàn)很大錯誤，如需縮短紅外協(xié)議的時間，需要對紅外接收頭的解調(diào)電路進行調(diào)整。

下面以上述具體實施方式為例，簡述該用戶定位結(jié)構(gòu)的工作過程：

S1：當(dāng)接收到用戶發(fā)來數(shù)據(jù)，得知用戶基本處于靜止狀態(tài)時，可進行紅外定位掃描。

S2：由于紅外線信號互相間會干擾，因此通過先在機器人表面圍成一圈，設(shè)置24個固定的紅外接收頭，每個接收頭通過屏蔽罩遮擋，使得每個接收頭接收約15度角范圍內(nèi)的紅外信號。而該水平方向只有15度角的接收頭在豎直方向上則要盡可能接收大角度范圍的信號，適應(yīng)用戶的不同身高及站立坐下等狀態(tài)。15度角在3米遠處弧長大約0.785米，2米遠處大約0.52米，1米遠處大約0.26米?；究梢詽M足只檢測到用戶一人的信號的需求。

S3：當(dāng)完成步驟S1時，考慮到誤差，基本已將用戶的方位確定在30度角以內(nèi)。然后機器人自身轉(zhuǎn)向，將用于精確測量角度的紅外掃描器31朝向用戶方向。

S4：水平方向的掃描器的屏蔽罩開口較小，只能獲取1度角范圍的紅外信號，和一個超聲波測距結(jié)合在一起。根據(jù)事先判斷的角度，在一定范圍內(nèi)水平掃描，當(dāng)可以讀取到用戶的紅外信號時，記錄當(dāng)前的角度和超聲波測距數(shù)據(jù)。理論上取所得角度的平均值即可得到用戶紅外信號的入射角，實際中需要算法優(yōu)化。掃描的轉(zhuǎn)動電機，雖然用舵機更加便于控制，但是舵機轉(zhuǎn)動會有很大的噪聲，故采用步進電機42，通過設(shè)置微動開關(guān)對步進電機42進行初始化設(shè)置。

S5：根據(jù)水平方向的精確角度，機器人再進行旋轉(zhuǎn)微調(diào)，使得上下豎直方向的掃描器基本對準用戶。雖然紅外線掃描其實不用這么對準，但超聲波由于發(fā)射角度較小，對準的情況下，能確保超聲波射到用戶的身上。

S6：同時啟動上下兩個的12個紅外接收頭，每個只接受15度角的紅外信號，在豎直方向上預(yù)先篩選用戶所處角度。

S7：在確定好上下兩個點所對應(yīng)的大致角度后，再用只能接受1度角的接收頭在所得角度范圍內(nèi)進行精確掃描，以及超聲波測距數(shù)據(jù)的讀取。把記錄下來的角度取均值即為用戶紅外信號入射角度，同時可得相應(yīng)角度上的超聲波測距數(shù)據(jù)。

S8：單純根據(jù)上下兩個掃描器的角度數(shù)據(jù)以及實現(xiàn)測量過的兩個掃描器間的距離即可計算得到用戶信標的距離和高度。而根據(jù)上下兩個超聲波在對準用戶信標時所測得的距離數(shù)據(jù)，可再次計算得到用戶信標的距離和高度，與紅外線所得的數(shù)據(jù)可以互相校驗進一步提高準確度。

S9：用戶瞬時的移動狀態(tài)和姿態(tài)則由用戶信標上的9軸傳感器獲得的數(shù)據(jù)進行計算，并通過NRF24L01傳送給機器人。

該定位裝置除了定位用戶，也可以用于各種設(shè)備物品的定位，如充電器的位置。只需在充電器上設(shè)置一個紅外發(fā)射頭，發(fā)射特定的信號使得機器人知道這個是充電器即可通過同樣的原理定位。

除了上述用戶定位結(jié)構(gòu)，本實用新型還提供一種包括該用戶定位結(jié)構(gòu)的智能機器人，該智能機器人的其他各部分結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。