本實用新型涉及機(jī)械臂裝置。

背景技術(shù)：

目前，在工業(yè)應(yīng)用中，對采用機(jī)械手移動物品的應(yīng)用，總是期望提供快速、結(jié)構(gòu)簡單、重量輕巧并且具備足夠適當(dāng)性能的機(jī)械手。大多數(shù)機(jī)械手的機(jī)械臂采用連桿進(jìn)行機(jī)械臂的姿態(tài)、角度調(diào)整，其空間占用較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械臂裝置，能夠在三維方向上運動，且結(jié)構(gòu)簡單，空間占用小。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械臂裝置，其特征在于它包括可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂及驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的電機(jī)；所述機(jī)械臂裝置還包括可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線平行于可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線，所述升降的方向與所述轉(zhuǎn)動軸線平行，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的升降和轉(zhuǎn)動由電機(jī)驅(qū)動，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂由電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行升降動作、轉(zhuǎn)動動作和同時升降和轉(zhuǎn)動動作，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂及其電機(jī)安裝在所述可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂上。

在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案或?qū)@些進(jìn)一步的技術(shù)方案組合使用：

所述可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂為多節(jié)的機(jī)械臂，各節(jié)機(jī)械臂均有其轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)。

所述可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂的軸平行，第二機(jī)械臂鉸接安裝在第一機(jī)械臂上。

第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂分別由第一電機(jī)和第二電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動。

所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂由第三電機(jī)和第四電機(jī)驅(qū)動，其中當(dāng)?shù)谌姍C(jī)工作而第四電機(jī)不工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂作升降運動，當(dāng)?shù)谌姍C(jī)不工作而第四電機(jī)工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂作同時升降和轉(zhuǎn)動運動，當(dāng)?shù)谌姍C(jī)和第四電機(jī)均工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂作轉(zhuǎn)動運動。

所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂設(shè)置有導(dǎo)向槽和螺旋。

由于采用本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型機(jī)械臂不僅能夠?qū)崿F(xiàn)三維運動而且能自轉(zhuǎn)調(diào)整角度，姿態(tài)調(diào)整、角度調(diào)整不需要連桿機(jī)構(gòu)，功能強(qiáng)大、空間占用小，且能夠支持自動化控制。

附圖說明

圖1為本實用新型機(jī)械臂裝置的示意圖之一。

圖2為本實用新型機(jī)械臂裝置的示意圖之二。

圖3為本實用新型機(jī)械臂裝置的示意圖之三。

圖4為可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的示意圖。

具體實施方式

參照附圖。本實用新型所提供的機(jī)械臂裝置包括可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂及驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的電機(jī)；所述可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2，第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2由其各自的電機(jī)11、21驅(qū)動轉(zhuǎn)動。第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2的轉(zhuǎn)動軸10、20平行，其中第一機(jī)械臂鉸接安裝在機(jī)械臂裝置的安裝座100上，第二機(jī)械臂2鉸接安裝在第一機(jī)械臂1上，如第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2均水平安裝，則其轉(zhuǎn)動軸垂直設(shè)置。

所述機(jī)械臂裝置還包括可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3的轉(zhuǎn)動軸線平行于可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線，所述升降的方向與所述轉(zhuǎn)動軸線平行，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂的升降和轉(zhuǎn)動由電機(jī)驅(qū)動，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂由電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行單獨的升降動作、單獨的轉(zhuǎn)動動作和同時升降和轉(zhuǎn)動動作，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3及其電機(jī)安裝在所述可轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂上，在本實施例中，安裝在第二機(jī)械臂2上。

所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3由第三電機(jī)31和第四電機(jī)32驅(qū)動，其中當(dāng)?shù)谌姍C(jī)31工作而第四電機(jī)32不工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3只作升降運動，當(dāng)?shù)谌姍C(jī)31不工作而第四電機(jī)32工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3作同時升降和轉(zhuǎn)動運動，當(dāng)?shù)谌姍C(jī)31和第四電機(jī)32均工作時，所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3作轉(zhuǎn)動運動。所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3上可設(shè)置安裝座200，安裝座200可安裝機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

第三電機(jī)31和第四電機(jī)32可通過同步帶傳動機(jī)構(gòu)310、320來帶動所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3進(jìn)行上述運動。所述可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3可通過螺旋33和導(dǎo)向槽34來實現(xiàn)配合，與同步帶傳動機(jī)構(gòu)320從動輪321連接的部件可和導(dǎo)向槽34配合，與同步帶傳動機(jī)構(gòu)310從動輪311連接的部件和螺旋33配合。

通過對第一電機(jī)11、第二電機(jī)21、第三電機(jī)31和第四電機(jī)32的工作時機(jī)的控制，可以使安裝在可升降和轉(zhuǎn)動的機(jī)械臂3安裝座200上的部件或機(jī)構(gòu)實現(xiàn)三維方向的位移運動和自身的轉(zhuǎn)動。

以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之中。