1.舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：包括齒盤組、動(dòng)力舵機(jī)和主機(jī)，所述齒盤組包括傳動(dòng)連接的動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤；
所述動(dòng)力舵機(jī)由所述主機(jī)控制，所述動(dòng)力舵機(jī)用于帶動(dòng)所述動(dòng)力齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)，所述動(dòng)力齒盤與所述從動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)連接，所述從動(dòng)齒盤的中心用于與待測舵機(jī)的輸出軸連接；所述主機(jī)還用于測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信息和輸出軸位置信息。
2.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：所述齒盤組還包括傳動(dòng)齒盤，所述動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤通過所述傳動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：所述動(dòng)力齒盤的直徑小于所述從動(dòng)齒盤的直徑。
4.如權(quán)利要求2或3所述的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：所述動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤的傳動(dòng)比為2/1-5/1。
5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：還包括固定裝置，所述齒盤組和動(dòng)力舵機(jī)連接在所述固定裝置上，所述固定裝置上設(shè)有用于放置待測舵機(jī)的舵機(jī)位，待測舵機(jī)放置于所述舵機(jī)位時(shí)，所述從動(dòng)齒盤與待測舵機(jī)的輸出軸連接。
6.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，其特征在于：所述主機(jī)還包括顯示器、控制器和用于與待測舵機(jī)電性連接的第一舵機(jī)接口，所述控制器與所述顯示器、第一舵機(jī)接口、動(dòng)力舵機(jī)電性連接。
7.舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)輸出軸的起動(dòng)位置值；
向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反；
計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值，舵機(jī)齒輪虛位值為所述起動(dòng)位置值和反轉(zhuǎn)位置值之差的絕對值。
8.如權(quán)利要求7所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：
所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，起動(dòng)定力經(jīng)齒盤組減速后傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸；
所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，反轉(zhuǎn)力經(jīng)齒盤組減速后傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸。
9.如權(quán)利要求7或8所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)輸出軸的起動(dòng)位置值，具體包括以下子步驟：
動(dòng)力舵機(jī)向動(dòng)力齒盤輸出第一轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力，所述起動(dòng)力經(jīng)減速后通過從動(dòng)齒盤傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸；
增大所述所述起動(dòng)力的大小，并測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置；
若所述待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置發(fā)生變化，則記錄此時(shí)起動(dòng)力的值作為起動(dòng)定力，并停止所述動(dòng)力舵機(jī)的輸出，同時(shí)將此時(shí)待測舵機(jī)的輸出軸位置作為起動(dòng)位置并記錄對應(yīng)的起動(dòng)位置值。
10.如權(quán)利要求9所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：
所述預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力具體為所述動(dòng)力舵機(jī)滿輸出1％的力；
所述增大所述所述起動(dòng)力的大小，具體為每隔一時(shí)間間隔后所述起動(dòng)力的大小增加所述動(dòng)力舵機(jī)滿輸出的1％。
11.如權(quán)利要求7或8所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，具體包括以下子步驟：
所述動(dòng)力舵機(jī)向所述動(dòng)力齒盤輸出第二轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的反轉(zhuǎn)力，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反，所述反轉(zhuǎn)力為所述起動(dòng)定力的k倍，k大于0；
測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置；
若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則將此時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值；
若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子的處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則減小所述k的大小，調(diào)整反轉(zhuǎn)力的大小，直到輸出該反轉(zhuǎn)力后經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子能夠停止為止，然后將轉(zhuǎn)子停止時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值。
12.如權(quán)利要求11所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：
所述k的值為：0.5<k<1；
所述減小所述k的大小具體為：k的值減小5％。
13.如權(quán)利要求7或8所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：在所述計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，還包括以下步驟：
控制待測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度到下一測量點(diǎn)；
測量所述下一測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值；
測量完所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，計(jì)算所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值的平均值或概率分布。
14.如權(quán)利要求13所述的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，其特征在于：所述預(yù)設(shè)角度為360/n，n為測量點(diǎn)的數(shù)量。