本發(fā)明涉及舵機(jī)測量領(lǐng)域，特別涉及舵機(jī)虛位測量。

背景技術(shù)：

舵機(jī)分為三個(gè)系統(tǒng)：1)外殼及齒輪減速系統(tǒng)；2)電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；3)舵機(jī)檢測電子控制系統(tǒng)。舵機(jī)作為機(jī)器人，航模等裝備的關(guān)鍵部件，其質(zhì)量好壞直接影響到整體機(jī)器人或航模的綜合性能，而舵機(jī)齒輪虛位是衡量舵機(jī)自身性能的一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)。虛位可以理解為舵機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)時(shí)，舵機(jī)輸出軸的自由度。新舵機(jī)虛位大的原因可以歸結(jié)為加工精度不夠，或者設(shè)計(jì)有缺陷，比如齒輪間隙過大，或者是軸與軸孔之間有間隙等等。如果舵機(jī)用了一段時(shí)間后產(chǎn)生虛位，可能為輸出軸磨損、齒輪軸擴(kuò)孔或齒輪磨損等造成間隙引起的。

傳統(tǒng)的舵機(jī)齒輪虛位測量多需外接專用的測量工具及傳感器，如角度傳感器，且測量操作過程繁鎖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供舵機(jī)齒輪虛位測量裝置和方法，其能解決傳統(tǒng)的舵機(jī)齒輪虛位測量需要外接專用的測量工具及傳感器，如角度傳感器，測量操作過程繁鎖的問題。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，包括齒盤組、動(dòng)力舵機(jī)和主機(jī)，所述齒盤組包括傳動(dòng)連接的動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤；

所述動(dòng)力舵機(jī)由所述主機(jī)控制，所述動(dòng)力舵機(jī)用于帶動(dòng)所述動(dòng)力齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)，所述動(dòng)力齒盤與所述從動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)連接，所述從動(dòng)齒盤的中心用于與待測舵機(jī)的輸出軸連接；所述主機(jī)還用于測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信息和輸出軸位置信息。

優(yōu)選的，所述齒盤組還包括傳動(dòng)齒盤，所述動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤通過所述傳動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)。

優(yōu)選的，所述動(dòng)力齒盤的直徑小于所述從動(dòng)齒盤的直徑。

優(yōu)選的，所述動(dòng)力齒盤和從動(dòng)齒盤的傳動(dòng)比為2/1-5/1。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)齒輪虛位測量裝置還包括固定裝置，所述齒盤組和動(dòng)力舵機(jī)連接在所述固定裝置上，所述固定裝置上設(shè)有用于放置待測舵機(jī)的舵機(jī)位，待測舵機(jī)放置于所述舵機(jī)位時(shí)，所述從動(dòng)齒盤與待測舵機(jī)的輸出軸連接。

優(yōu)選的，所述主機(jī)還包括顯示器、控制器和用于與待測舵機(jī)電性連接的第一舵機(jī)接口，所述控制器與所述顯示器、第一舵機(jī)接口、動(dòng)力舵機(jī)電性連接。

舵機(jī)齒輪虛位測量方法，包括以下步驟：

向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)輸出軸的起動(dòng)位置值；

向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反；

計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值，舵機(jī)齒輪虛位值為所述起動(dòng)位置值和反轉(zhuǎn)位置值之差的絕對(duì)值。

優(yōu)選的，所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，起動(dòng)定力經(jīng)齒盤組減速后傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸；

所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，反轉(zhuǎn)力經(jīng)齒盤組減速后傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸。

優(yōu)選的，所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)輸出軸的起動(dòng)位置值，具體包括以下子步驟：

動(dòng)力舵機(jī)向動(dòng)力齒盤輸出第一轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力，所述起動(dòng)力經(jīng)減速后通過從動(dòng)齒盤傳遞給待測舵機(jī)的輸出軸；

增大所述所述起動(dòng)力的大小，并測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置；

若所述待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置發(fā)生變化，則記錄此時(shí)起動(dòng)力的值作為起動(dòng)定力，并停止所述動(dòng)力舵機(jī)的輸出，同時(shí)將此時(shí)待測舵機(jī)的輸出軸位置作為起動(dòng)位置并記錄對(duì)應(yīng)的起動(dòng)位置值。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力具體為所述動(dòng)力舵機(jī)滿輸出1％的力；

所述增大所述所述起動(dòng)力的大小，具體為每隔一時(shí)間間隔后所述起動(dòng)力的大小增加所述動(dòng)力舵機(jī)滿輸出的1％。

優(yōu)選的，所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，具體包括以下子步驟：

所述動(dòng)力舵機(jī)向所述動(dòng)力齒盤輸出第二轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的反轉(zhuǎn)力，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反，所述反轉(zhuǎn)力為所述起動(dòng)定力的k倍，k大于0；

測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置；

若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則將此時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對(duì)應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值；

若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子的處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則減小所述k的大小，調(diào)整反轉(zhuǎn)力的大小，直到輸出該反轉(zhuǎn)力后經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子能夠停止為止，然后將轉(zhuǎn)子停止時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對(duì)應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值。

優(yōu)選的，所述k的值為：0.5<k<1；

所述減小所述k的大小具體為：k的值減小5％。

優(yōu)選的，在所述計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，還包括以下步驟：

控制待測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度到下一測量點(diǎn)；

測量所述下一測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值；

測量完所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，計(jì)算所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值的平均值或概率分布。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)角度為360/n，n為測量點(diǎn)的數(shù)量。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：利用待測舵機(jī)內(nèi)部自帶的位置傳感器來測量舵機(jī)齒輪虛位，無需外接外部角度傳感器且整體操作簡單，大大降低了測量過程中外部因素干擾的可能性，使測量結(jié)果精確度相對(duì)穩(wěn)定。利用動(dòng)力舵機(jī)提供起動(dòng)定力和反轉(zhuǎn)力，利于實(shí)現(xiàn)舵機(jī)齒輪虛位測量的自動(dòng)化，還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)同一舵機(jī)的多個(gè)不同位置點(diǎn)虛位值的自動(dòng)連續(xù)測量。動(dòng)力齒盤與從動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)連接，對(duì)于同樣大小的待測舵機(jī)齒輪虛位來說，需要?jiǎng)恿Χ鏅C(jī)輸出更大的的轉(zhuǎn)動(dòng)角度作用于待測舵機(jī)的輸出軸，可以放大齒輪虛位，從而提高測量的精確度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的舵機(jī)齒輪虛位測量方法的流程示意圖。

圖3是圖2中步驟S101的一種實(shí)施例的流程示意圖。

圖4是圖2中步驟S102的一種實(shí)施例的流程示意圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例二提供的舵機(jī)齒輪虛位測量方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。

實(shí)施例一：

如圖1所示的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置，包括齒盤組110、動(dòng)力舵機(jī)120和主機(jī)130。其中齒盤組110包括傳動(dòng)連接的動(dòng)力齒盤111和從動(dòng)齒盤112；動(dòng)力舵機(jī)120由主機(jī)130控制，動(dòng)力舵機(jī)120用于帶動(dòng)動(dòng)力齒盤111轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力齒盤111與從動(dòng)齒盤112減速傳動(dòng)連接，從動(dòng)齒盤112的中心用于與待測舵機(jī)100的輸出軸連接；主機(jī)130還用于測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信息和輸出軸位置信息。

舵機(jī)齒輪虛位測量方法流程示意圖參見圖2，包括以下步驟：

S101，向待測舵機(jī)100的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)100輸出軸的起動(dòng)位置值。進(jìn)一步，所述向待測舵機(jī)100的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)120輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，起動(dòng)定力經(jīng)齒盤組110減速后傳遞給待測舵機(jī)100的輸出軸。動(dòng)力舵機(jī)120輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，指的是動(dòng)力舵機(jī)120的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)施加給動(dòng)力齒盤111的力。

對(duì)于待測舵機(jī)100的當(dāng)前測量點(diǎn)來說，起動(dòng)位置表示在當(dāng)前位置待測舵機(jī)100齒輪減速系統(tǒng)中的各齒輪緊密接觸，待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子有向第一轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)的趨勢(shì)而沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。

S102，向待測舵機(jī)100的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)100的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)100輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反。進(jìn)一步，所述向待測舵機(jī)100的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，具體為，動(dòng)力舵機(jī)120輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，反轉(zhuǎn)力經(jīng)齒盤組110減速后傳遞給待測舵機(jī)100的輸出軸。

對(duì)于待測舵機(jī)100的當(dāng)前測量點(diǎn)來說，反轉(zhuǎn)位置表示在當(dāng)前位置待測舵機(jī)100齒輪減速系統(tǒng)中的各齒輪緊密接觸，待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子有向第二轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)的趨勢(shì)而沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。由起動(dòng)位置到反轉(zhuǎn)位置，只有待測舵機(jī)100齒輪減速系統(tǒng)中的各齒輪由向第一轉(zhuǎn)向緊密接觸到向第二轉(zhuǎn)向緊密接觸，待測舵機(jī)100中電機(jī)的轉(zhuǎn)子沒有實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)，起動(dòng)位置值和反轉(zhuǎn)位置值之差剛好反映了待測舵機(jī)100當(dāng)前測量點(diǎn)的齒輪虛位值。

S103，計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值，舵機(jī)齒輪虛位值為所述起動(dòng)位置值和反轉(zhuǎn)位置值之差的絕對(duì)值。

本實(shí)施例提供的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置和方法，利用待測舵機(jī)內(nèi)部自帶的位置傳感器來測量舵機(jī)齒輪虛位，無需外接外部角度傳感器且整體操作簡單，大大降低了測量過程中外部因素干擾的可能性，使測量結(jié)果精確度相對(duì)穩(wěn)定。

利用動(dòng)力舵機(jī)120提供起動(dòng)定力和反轉(zhuǎn)力，利于實(shí)現(xiàn)舵機(jī)齒輪虛位測量的自動(dòng)化，還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)同一舵機(jī)的多個(gè)不同位置點(diǎn)虛位值的自動(dòng)連續(xù)測量。

動(dòng)力齒盤111與從動(dòng)齒盤112減速傳動(dòng)連接，對(duì)于同樣大小的待測舵機(jī)齒輪虛位來說，需要?jiǎng)恿Χ鏅C(jī)120輸出更大的的轉(zhuǎn)動(dòng)角度作用于待測舵機(jī)100的輸出軸，可以放大齒輪虛位，從而提高測量的精確度。

優(yōu)選的，動(dòng)力齒盤111與從動(dòng)齒盤112減速傳動(dòng)連接可以通過以下兩種手段或兩種手段的組合來實(shí)現(xiàn)：

一、動(dòng)力齒盤111的直徑小于從動(dòng)齒盤112的直徑。

二、齒盤組110還包括傳動(dòng)齒盤(圖未示)，動(dòng)力齒盤111和從動(dòng)齒盤112通過傳動(dòng)齒盤減速傳動(dòng)。

典型的，動(dòng)力齒盤111和從動(dòng)齒盤112的傳動(dòng)比為2/1-5/1，如3/1，4/1?？梢栽诒ＷC測量精度的前提下減小測量裝置的體積。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，齒盤組110可以包括多個(gè)從動(dòng)齒盤112，以適用于多種規(guī)格的待測舵機(jī)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，舵機(jī)齒輪虛位測量裝置還包括固定裝置(圖未示)，齒盤組110和動(dòng)力舵機(jī)120連接在固定裝置上，固定裝置上設(shè)有用于放置待測舵機(jī)100的舵機(jī)位，待測舵機(jī)100放置于舵機(jī)位時(shí)，從動(dòng)齒盤112與待測舵機(jī)10的輸出軸連接。

優(yōu)選的，主機(jī)130還包括顯示器131、控制器132和用于與待測舵機(jī)100電性連接的第一舵機(jī)接口133，控制器132與顯示器131、第一舵機(jī)接口133、動(dòng)力舵機(jī)120電性連接。帶顯示器131的舵機(jī)齒輪虛位測量裝置可以顯示虛位信息，整體裝置體積較小，便于攜帶與存放。在另一實(shí)施例中，主機(jī)130還包括與外接設(shè)備如電腦、總控設(shè)備等通訊的接口，以使舵機(jī)齒輪虛位測量裝置集成到自動(dòng)測量系統(tǒng)或生產(chǎn)線。

優(yōu)選的，圖1中的步驟S101，所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第一轉(zhuǎn)向的起動(dòng)定力，當(dāng)待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置第一次發(fā)生變化時(shí)，記錄待測舵機(jī)輸出軸的起動(dòng)位置值，參見圖3，具體包括以下子步驟：

S1011，動(dòng)力舵機(jī)120向動(dòng)力齒盤111輸出第一轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力，所述起動(dòng)力經(jīng)減速后通過從動(dòng)齒盤112傳遞給待測舵機(jī)100的輸出軸；

S1012，增大所述所述起動(dòng)力的大小，并測量待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子位置；

S1013，若所述待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子位置發(fā)生變化，則記錄此時(shí)起動(dòng)力的值作為起動(dòng)定力，并停止所述動(dòng)力舵機(jī)120的輸出，同時(shí)將此時(shí)待測舵機(jī)100的輸出軸位置作為起動(dòng)位置并記錄對(duì)應(yīng)的起動(dòng)位置值。

通過逐步增大所述所述起動(dòng)力的大小，測量剛好能使待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的力，同時(shí)記錄輸出軸的起動(dòng)位置值。該起動(dòng)定力可以用于計(jì)算使待測舵機(jī)100的輸出軸反轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)子不運(yùn)動(dòng)的反轉(zhuǎn)力，可以節(jié)省測量時(shí)間。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)大小的起動(dòng)力具體為所述動(dòng)力舵機(jī)120滿輸出1％的力；所述增大所述所述起動(dòng)力的大小，具體為每隔一時(shí)間間隔后所述起動(dòng)力的大小增加所述動(dòng)力舵機(jī)120滿輸出的1％。

優(yōu)選的，圖1中的步驟S102，所述向待測舵機(jī)的輸出軸輸出第二轉(zhuǎn)向的反轉(zhuǎn)力，所述反轉(zhuǎn)力使待測舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則記錄待測舵機(jī)輸出軸的反轉(zhuǎn)位置值，參見圖4，具體包括以下子步驟：

S1021，所述動(dòng)力舵機(jī)120向所述動(dòng)力齒盤111輸出第二轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)大小的反轉(zhuǎn)力，所述第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向相反，所述反轉(zhuǎn)力為所述起動(dòng)定力的k倍，k大于0，優(yōu)選的0.5<k<1?；谄饎?dòng)定力制定反轉(zhuǎn)力的大小，縮小了起動(dòng)動(dòng)力的尋找范圍，可以節(jié)省測量時(shí)間。

S1022，測量待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子位置；

S1023，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，則將此時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對(duì)應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值；在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，待測舵機(jī)100的輸出軸由起動(dòng)位置轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)位置，待測舵機(jī)100齒輪減速系統(tǒng)中的各齒輪由向第一轉(zhuǎn)向緊密接觸運(yùn)動(dòng)到向第二轉(zhuǎn)向緊密接觸。

S1024，若經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子的處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則減小所述k的大小，調(diào)整反轉(zhuǎn)力的大小，直到輸出該反轉(zhuǎn)力后經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子能夠停止為止，然后將轉(zhuǎn)子停止時(shí)待測舵機(jī)輸出軸的位置作為反轉(zhuǎn)位置并記錄對(duì)應(yīng)的反轉(zhuǎn)位置值。即若k值過大，即反轉(zhuǎn)力過大，需要減小參數(shù)k的大小，然后重新執(zhí)行步驟S101、S102和S103，直到反轉(zhuǎn)力的大小剛好使待測舵機(jī)100的輸出軸反轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)子不運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述減小所述k的大小，具體為k的值減小5％。隨著k的減小，每次k調(diào)節(jié)的幅度也變小，更精確的趨近于使待測舵機(jī)100的輸出軸反轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)子不運(yùn)動(dòng)的力的大小。

實(shí)施例二：

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述計(jì)算當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，還包括以下步驟：

控制待測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度到下一測量點(diǎn)；

測量所述下一測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值；

測量完所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值后，計(jì)算所有測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值的平均值或概率分布。

通過主機(jī)130控制待測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度到各個(gè)測量點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)待測舵機(jī)的多個(gè)不同位置點(diǎn)齒輪虛位的自動(dòng)連續(xù)測量。求取待測舵機(jī)齒輪虛位的平均值或概率分布，可以綜合體現(xiàn)待測舵機(jī)齒輪虛位，反應(yīng)待測舵機(jī)的質(zhì)量。優(yōu)選的所述預(yù)設(shè)角度為360/n，其中，n為測量點(diǎn)的數(shù)量。

為了更好的理解本發(fā)明實(shí)施例中的舵機(jī)齒輪虛位測量方法，下面提供一具體應(yīng)用場景，參考圖5。

系統(tǒng)上電后，主機(jī)130按如下的控制順序操作待測舵機(jī)100與動(dòng)力舵:120：

a、主機(jī)130不斷回讀待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子位置信息用于判定待測舵機(jī)100是否處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，并控制動(dòng)力舵機(jī)120輸出第一轉(zhuǎn)向強(qiáng)度為動(dòng)力舵機(jī)120滿輸出1％的力，并以每隔一時(shí)間間隔T1后動(dòng)力強(qiáng)度增加1％。直到主機(jī)130第一次檢測到待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)記錄動(dòng)力舵力120的輸出強(qiáng)度Q1，并停止動(dòng)力舵機(jī)120輸出，當(dāng)待測舵機(jī)100回到停止?fàn)顟B(tài)后記下待測舵機(jī)100的輸出軸位置信息A1。

b、主機(jī)130控制動(dòng)力舵機(jī)120輸出第二轉(zhuǎn)向，強(qiáng)度為Q1的k(0.5<k<1，優(yōu)選的取0.9)倍的力Q2，并不斷回讀待測舵機(jī)100轉(zhuǎn)子的位置信息，當(dāng)Q2輸出一段時(shí)間T2(建議大于2秒)后檢測到待測舵機(jī)100的轉(zhuǎn)子已處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)記錄此時(shí)待測舵機(jī)100輸出軸的位置信息A2。若Q2輸出一段時(shí)間T2檢測到待測舵機(jī)的轉(zhuǎn)子不處于停止?fàn)顟B(tài)，則將系數(shù)k的值下降5％后重復(fù)步驟ab，直到成功得到待測舵機(jī)位置信息A2。

c、主機(jī)130計(jì)算出當(dāng)前測量點(diǎn)的舵機(jī)齒輪虛位值D1＝|A1-A2|并通過主機(jī)130顯示計(jì)算結(jié)果，同時(shí)主機(jī)130控制待測舵機(jī)100轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度A3＝360/n(n為所要測試的虛位點(diǎn)數(shù)量)，后重復(fù)步驟ab，直到對(duì)待測舵機(jī)完成了所有的n次測量后計(jì)算出n個(gè)測量點(diǎn)的平均虛位值D2顯示輸出。至此待測舵機(jī)齒輪虛位測量工作完成。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。