技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種以晶胞結(jié)構(gòu)及算法表達(dá)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)及算法的方法，具體步驟如下：（1）已知六個(gè)桿件長，上平臺(tái)位姿的六個(gè)自由度的取值范圍分別為（x1?x2）、（y1?y2）、（z1?z2）、（x′1?x′2）、（y′1?y′2）和（z′1?z′2）；（2）將六個(gè)自由度的取值范圍分別均分為n等份，則上平臺(tái)的位姿有n6種情況；（3）用求逆解的計(jì)算方法求出n6種位姿分別對(duì)應(yīng)的理論桿長；（4）利用判據(jù)?理論桿長與實(shí)際桿長之差的絕對(duì)值小于等于ε，理論桿長與實(shí)際桿件長進(jìn)行比較，直到得到一組滿足判據(jù)的理論桿長為止，這一理論桿長對(duì)應(yīng)的上平臺(tái)位姿即要求解的上平臺(tái)的位姿。本發(fā)明把材料晶體學(xué)中的算法用于六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)，有利于機(jī)器人學(xué)乃至智能制造關(guān)鍵技術(shù)的進(jìn)步。

技術(shù)研發(fā)人員：王云飛;張黎燕;毛望軍;周航;李亞萍;劉春鵬;侯明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院
文檔號(hào)碼：201611172978
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.18
技術(shù)公布日：2017.03.08