技術特征：

1.晶胞結構及算法表達六自由度運動平臺結構及算法的方法，其特征在于：用改進的密排六方晶胞類比六自由度運動平臺，晶胞中的原子類比萬向節(jié)鉸鏈或球鉸鏈，晶胞中原子間的鍵距類比桿件長，晶胞下表面類比六自由度運動平臺的下平臺，晶胞上表面類比六自由度運動平臺的上平臺，實驗鍵距類比桿件長，理論鍵距類比理論桿件長，原子雜階類比上平臺位姿六個參數(shù)的可取值，鍵距差法類比六自由度運動平臺的位置算法；

具體步驟如下：

(1)已知六自由度運動平臺的六個桿件長，六自由度運動平臺的上平臺的位姿由六個自由度(x，y，z，x′，y′，z′)表示，上平臺的六個自由度的取值范圍分別為(x₁-x₂)、(y₁-y₂)、(z₁-z₂)、(x′₁-x′₂)、(y′₁-y′₂)和(z′₁-z′₂)；

(2)將六個自由度的取值范圍分別均分為n等份，則上平臺的位姿有n⁶種情況；

(3)用求逆解的計算方法求出n⁶種位姿分別對應的理論桿長；

(4)利用判據(jù)-理論桿長與實際桿長之差的絕對值小于等于ε，將步驟(3)求出的n⁶種位姿對應的理論桿長與步驟(1)中的桿件長進行比較，直到得到一組滿足判據(jù)的理論桿長為止，這一理論桿長對應的上平臺位姿即要求解的上平臺的位姿。

2.根據(jù)權利要求1所述的晶胞結構及算法表達六自由度運動平臺結構及算法的方法，其特征在于：所述步驟(2)中的n為11。