1.一種巡檢機(jī)器人的一鍵返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
A寫入RFID標(biāo)簽信息；
B記錄測量的RFID標(biāo)簽間的距離；
C給機(jī)器人發(fā)送指令移動(dòng)至有效RFID標(biāo)簽；
D發(fā)送返回原點(diǎn)的最佳路徑指令。
2.如權(quán)利要求1所述的一鍵返航控制方法，其特征在于，所述步驟A中，所述標(biāo)簽信息包括由用字母‘S’、‘D’、‘L’或‘R’表示的包頭和從000開始排列的數(shù)字共同組成的4個(gè)字節(jié)。
3.如權(quán)利要求2所述的一鍵返航控制方法，其特征在于，將所述‘S’標(biāo)簽固定于各個(gè)?？奎c(diǎn)，將‘L’或‘R’標(biāo)簽固定于各個(gè)轉(zhuǎn)彎處，將‘D’標(biāo)簽固定于狹窄斷頭路區(qū)域的停靠點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的一鍵返航控制方法，其特征在于，所述步驟B中，將所述RFID標(biāo)簽設(shè)于閉環(huán)路徑中，按照所述標(biāo)簽信息的數(shù)字序號(hào)將測量的距離值記錄于distance.txt文本文檔中，啟動(dòng)工控機(jī)，將所述distance.txt文本文檔的距離值讀入到一維數(shù)組distance中；其中將L或R標(biāo)簽至D標(biāo)簽間的距離記為0。
5.如權(quán)利要求1所述的一鍵返航控制方法，其特征在于，所述步驟C中，向機(jī)器人發(fā)送返航指令后行駛至所述RFID標(biāo)簽，若有‘S’、‘L’或‘R’的有效標(biāo)簽，則讀取簽號(hào)i；若是信息包頭為‘D’的無效標(biāo)簽，則執(zhí)行后退運(yùn)動(dòng)直至有所述有效RFID標(biāo)簽感應(yīng)。
6.如權(quán)利要求1所述的一鍵返航控制方法，其特征在于，所述步驟D中，接收指令的機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前的簽號(hào)i，計(jì)算distance[0]～distance[i]的累加和Lb同剩余路徑的累加和Lf，并將此兩累加和比較，若Lb>Lf，則向機(jī)器人發(fā)出前進(jìn)的指令，否則發(fā)送后退指令，直至運(yùn)動(dòng)到標(biāo)簽S000處。
7.一種巡檢機(jī)器人的一鍵返航控制系統(tǒng)，包括工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、前端磁感應(yīng)傳感器、后端磁感應(yīng)傳感器、RFID傳感器；其特征在于，所述工控機(jī)分別與所述前端磁感應(yīng)傳感器、后端磁感應(yīng)傳感器、RFID傳感器和運(yùn)動(dòng)控制器連接。
8.如權(quán)利要求7所述的一鍵返航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述RFID傳感器設(shè)于機(jī)器人底盤幾何中心處，所述RFID標(biāo)簽設(shè)于機(jī)器人完成任務(wù)的閉環(huán)路徑中。
9.如權(quán)利要求7所述的一鍵返航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述前端磁感應(yīng)傳感器和后端磁感應(yīng)傳感器由16陣列磁感應(yīng)點(diǎn)組成。
10.如權(quán)利要求8所述的一鍵返航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述RFID傳感器采用實(shí)時(shí)檢測模式。