本發(fā)明涉及車輛用開閉體控制裝置。

背景技術(shù)：

以往，例如，對滑門那樣的車輛的開閉體進行驅(qū)動的控制裝置存在如下控制裝置：通過對與該開閉體的移動同步的脈沖信號(的邊緣)進行計數(shù)，對該開閉體的移動位置進行檢測。例如，在專利文獻1所記載的電動滑門裝置使用了脈沖傳感器，該脈沖傳感器使用了霍爾元件。即，通常，這樣的脈沖傳感器包括：旋轉(zhuǎn)體，其與開閉體的移動同步地旋轉(zhuǎn)；一對霍爾元件，其在該旋轉(zhuǎn)體的周緣與設(shè)于該旋轉(zhuǎn)體的磁體相對。并且，通過對這兩個霍爾元件所輸出的彼此的相位錯開90°的兩相的脈沖信號的邊緣進行檢測，從而能夠?qū)﹂_閉體的移動方向和移動位置進行檢測。

另外，對于該脈沖信號，在沒有檢測到新的邊緣的情況下，能夠判定為開閉體停止了。并且，由此，不設(shè)置限位開關(guān)等追加結(jié)構(gòu)，就能夠?qū)υ撻_閉體到達移動范圍的終端的情況進行檢測，即能夠?qū)Φ竭_全開位置或全閉位置進行檢測。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005—76319號公報

然而，近年來，由于提高了脈沖傳感器的分辨率，在上述以往的檢測方法中，存在無法對該開閉體到達了移動范圍的終端的情況進行檢測的可能性。即，對于開閉體，在該開閉體停止后，也有時產(chǎn)生以設(shè)于滑門的周緣部的密封材料的彈性變形、機械結(jié)構(gòu)要素的晃動、或者作為驅(qū)動源的電機的轉(zhuǎn)矩變動等為主要原因的振動。并且，有在使用了分辨率較高的脈沖傳感器的情況下，也將這樣的細微的振動讀取為該開閉體的移動位置變化這樣的問題。

也就是說，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，只要持續(xù)檢測新的脈沖信號的邊緣，該開閉體的停止不被檢測。特別是在為了謀求簡化、而使用設(shè)于該電機的旋轉(zhuǎn)傳感器所輸出的脈沖信號的結(jié)構(gòu)中，這樣的問題顯著地出現(xiàn)。并且，在為了避免這樣的問題而追加了新的解碼器的情況下，存在其構(gòu)成變得復(fù)雜化這樣的問題，因此，在這點上，還存在改善的余地。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

本發(fā)明是鑒于上述問題而做成的，其目的在于提供一種車輛用開閉體控制裝置，在脈沖傳感器的分辨率較高的情況下，也能夠基于該脈沖信號的計數(shù)而更可靠地對開閉體的停止進行檢測。

用于解決課題的手段

優(yōu)選的是，解決上述問題的車輛用開閉體控制裝置包括：位置檢測部，該位置檢測部通過對與所述開閉體的移動同步的脈沖信號進行計數(shù)，從而對所述開閉體的移動位置進行檢測；最大移動位置存儲部，該最大移動位置存儲部存儲以移動范圍的始端為基準的所述開閉體的最大移動位置；最大移動位置更新判定部，該最大移動位置更新判定部在執(zhí)行了朝向所述移動范圍的終端側(cè)的所述開閉體的驅(qū)動控制的情況下，對所述最大移動位置是否被更新進行判定；以及開閉體停止檢測部，該開閉體停止檢測部在所述最大移動位置沒有更新的狀態(tài)繼續(xù)了規(guī)定時間以上的情況下，判定為所述開閉體已停止。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，開閉體的移動位置檢測所用的脈沖傳感器具有也讀取停止后的開閉體產(chǎn)生的細微的振動那樣的較高的分辨率，即使是在該開閉體停止后、基于脈沖信號的計數(shù)所檢測的該開閉體的移動位置不停留在恒定的值的情況下，也能夠更可靠地檢測該開閉體的停止。

優(yōu)選的是，在解決上述課題的車輛用開閉體控制裝置中，所述脈沖信號是設(shè)于電機的旋轉(zhuǎn)傳感器所輸出的信號。

即在大多的情況下，電機的旋轉(zhuǎn)傳感器具有較高的分辨率。而且，該脈沖信號成為與在驅(qū)動裝置中被減速之前的電機旋轉(zhuǎn)同步的信號。因而，通過將上述結(jié)構(gòu)適用這樣的車輛用開閉體控制裝置，能夠獲得更顯著的效果。

優(yōu)選的是，在解決上述問題的車輛用開閉體控制裝置中，所述開閉體停止檢測部以所述開閉體的移動位置處于預(yù)先設(shè)定好的終端位置范圍內(nèi)為條件而判定為所述開閉體已停止。

根據(jù)上述構(gòu)成，能夠精度良好地檢測向該移動范圍的到達所導(dǎo)致的開閉體的停止。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使是在脈沖傳感器的分辨率較高的情況下，也能夠基于該脈沖信號的計數(shù)而更可靠地檢測開閉體的停止。

附圖說明

圖1是電動滑門裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示基于脈沖信號的計數(shù)的滑門的移動位置檢測的處理順序的流程圖。

圖3是表示滑門的驅(qū)動控制的處理順序的流程圖。

圖4是表示滑門的終端到達判定的處理順序的流程圖。

圖5是基于脈沖信號的計數(shù)的滑門的停止判定的說明圖。

圖6是表示基于脈沖信號的計數(shù)的滑門的停止判定的處理順序的流程圖。

圖7是表示與基于脈沖信號的計數(shù)的滑門的停止判定有關(guān)的另一例的處理順序的流程圖。

符號說明

1…滑門(開閉體)、10…電機、11…驅(qū)動裝置、20…ecu(驅(qū)動控制部、位置檢測部、最大移動位置存儲部、最大移動位置更新判定部、開閉體停止檢測部、終端到達檢測部、驅(qū)動控制停止部、以及異常檢測部)、20a…存儲區(qū)域、30…電動滑門裝置、31…卷筒裝置、3a…操作輸入部、40…脈沖傳感器、41…旋轉(zhuǎn)傳感器、sp…脈沖信號、x…門位置、xm…最大值(最大移動位置)、xn…當前值(移動位置)、x0…閾值、x1、x2…規(guī)定值、t、t…時間、t0、t0～規(guī)定時間、sc…操作輸入信號。

具體實施方式

以下，按照附圖對將車輛用開閉體控制裝置具體化成電動滑門裝置的一實施方式進行說明。

如圖1所示，作為開閉體的滑門1支承于未圖示的車輛的側(cè)面而沿著前后方向移動，從而對設(shè)于該車輛的側(cè)面的門開口部(省略圖示)進行開閉。具體而言，該滑門1構(gòu)成為，通過向車輛前方側(cè)(圖1中，左側(cè))移動，成為關(guān)閉該門開口部的全閉狀態(tài)，通過向車輛后方側(cè)(圖1中，右側(cè))移動，成為乘員能夠經(jīng)由該門開口部上下車的全開狀態(tài)。并且，在該滑門1設(shè)有用于對該滑門1進行開閉操作的門把手3。

另外，在該滑門1設(shè)有多個鎖定裝置5。此外，在該滑門1設(shè)有用于將該滑門1約束在全閉位置的作為全閉鎖定件的前鎖定件5a和后鎖定件5b。而且，在該滑門1設(shè)有用于將該滑門1約束在全開位置的全開鎖定件5c。并且，在本實施方式的滑門1中。這些各鎖定裝置借助遙控器6而與門把手3連結(jié)。

即在本實施方式的滑門1中，通過對該門把手3的操作部(外把手和內(nèi)把手)3a進行操作，來解除各鎖定裝置5的約束狀態(tài)。另外，該滑門1通過乘員對設(shè)于車室內(nèi)的操作開關(guān)、或者便攜機等進行操作，即使通過遙控操作，也能夠解除該各鎖定裝置的約束狀態(tài)。并且，該滑門1能夠?qū)⒃撻T把手3作為把持部來通過手動進行打開動作和關(guān)閉動作。

另外，在本實施方式的滑門1設(shè)有以電機10為驅(qū)動源的驅(qū)動裝置11。并且，該驅(qū)動裝置11由ecu20控制其動作。并且，在本實施方式中，由此，形成有作為車輛用開閉體控制裝置的電動滑門裝置30，該車輛用開閉體控制裝置能夠基于該電機10的驅(qū)動力使滑門1進行打開動作和關(guān)閉動作。

進行詳細論述，本實施方式的驅(qū)動裝置11具有基于電機10的驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)的卷筒裝置31。此外，本實施方式中，由減速機構(gòu)減速后的電機10的旋轉(zhuǎn)向構(gòu)成該滑門1的驅(qū)動機構(gòu)的卷筒裝置31傳遞。并且，本實施方式的驅(qū)動裝置11具有如下眾所周知的結(jié)構(gòu)：借助該卷筒裝置31能夠卷取的驅(qū)動線纜(省略圖示)而對滑門1進行開閉驅(qū)動。

另一方面，對本實施方式的ecu20輸入設(shè)于門把手3、車室內(nèi)、或者便攜機等的操作輸入部33的輸出信號(操作輸入信號sc)。即，本實施方式的ecu20基于該操作輸入信號sc而檢測用戶對滑門1的動作要求。并且，成為如下結(jié)構(gòu)：為了使滑門1向所要求的動作方向移動而對驅(qū)動裝置11的動作進行控制。

另外，本實施方式的電動滑門裝置30具有脈沖傳感器40，該脈沖傳感器40輸出與被驅(qū)動裝置11驅(qū)動而移動的滑門1同步的脈沖信號sp。在本實施方式中，該脈沖傳感器40使用了設(shè)于驅(qū)動裝置11的電機10的旋轉(zhuǎn)傳感器41。具體而言，該旋轉(zhuǎn)傳感器41具有包括了與電機10的旋轉(zhuǎn)軸一體地旋轉(zhuǎn)的環(huán)形磁體和與該環(huán)形磁體相對的一對霍爾元件的眾所周知的結(jié)構(gòu)(省略圖示)。即，本實施方式的脈沖傳感器40與驅(qū)動滑門1的電機10的旋轉(zhuǎn)同步地輸出彼此的相位錯開90°的兩相的脈沖信號sp，并且，本實施方式的ecu20成為如下結(jié)構(gòu)：通過對該脈沖信號sp的邊緣進行檢測、計數(shù)，從而對利用該電機驅(qū)動而移動的滑門1的移動方向及其移動位置(門位置x)進行檢測。

進一步詳細論述，如圖2的流程圖所示，本實施方式的ecu20對滑門1是否位于全開位置或全閉位置進行判定(步驟101)，在位于全開位置或全閉位置的情況下(步驟101：是)，將保持于該存儲區(qū)域20a(參照圖1)的門位置x清零(x＝0、步驟102)。接下來，ecu20對是否設(shè)置有周期標志進行判定(步驟103)，在沒有設(shè)置的情況下(步驟103：否)，設(shè)置該周期標志以及設(shè)置計時用的計時器(時間t＝0、步驟104)。此外，在上述步驟101中，在判定為滑門1位于中間位置的情況下(步驟101：否)，ecu20不執(zhí)行上述步驟102的處理。并且，在上述步驟103中，在判定為已設(shè)置周期標志的情況下(步驟103：是)，不執(zhí)行上述步驟104的處理。

接著，ecu20對是否檢測到脈沖傳感器40所輸出的脈沖信號sp的邊緣進行判定(步驟105)，在檢測到該邊緣的情況下(步驟105：是)，對該檢測到的邊緣所示的滑門1的移動方向是否是正方向進行判定(步驟106)。即、對于ecu20，在上述步驟101和步驟102中，在由于滑門1位于全閉位置而將門位置x清零的情況下，對其移動方向是否是打開動作方向進行判定，在由于滑門1位于全開位置而將門位置x清零的情況下，對其移動方向是否是關(guān)閉動作方向進行判定。并且，在該滑門1的移動方向是正方向的情況下(步驟106：是)，使移動量計數(shù)器增加(α＝α+1、步驟107)，在該滑門1的移動方向是反方向的情況下(步驟106：否)，使移動量計數(shù)器減少(α＝α-1，步驟108)。

而且，ecu20對從在上述步驟104中設(shè)置了周期標志的時刻起是否經(jīng)過了規(guī)定時間t0進行判定(步驟109)。并且，在從設(shè)置了周期標志的時刻起經(jīng)過了規(guī)定時間t0的情況下(t≥t0，步驟109：是)，通過加上上述移動量計數(shù)器的值，即每個規(guī)定時間t0的移動量α來對門位置x的值進行更新(x＝x+α、步驟110)，將該移動量計數(shù)器和周期標志清零(α＝0、步驟111)。

在上述步驟109中，在判定為從設(shè)置了周期標志的時刻起沒有經(jīng)過規(guī)定時間t0的情況下(t＜t0，步驟109：否)，ecu20不執(zhí)行上述步驟110和步驟111的處理。并且，在上述步驟105中，在判定為沒有檢測到脈沖信號sp的邊緣的情況下(步驟105：否)，不執(zhí)行上述步驟106～步驟111的處理。

另外，如圖3的流程圖所示，本實施方式的ecu20在基于操作輸入信號sc所示的動作要求而開始了滑門1的驅(qū)動控制的情況下(步驟201：是、以及步驟202)，對是否存在該驅(qū)動控制的停止要求進行判定(步驟203)、以及執(zhí)行滑門1的停止判定(步驟204)。并且，在檢測到驅(qū)動控制的停止要求(步驟203：是)、或檢測到滑門1的停止的情況下(步驟205：是)，使該滑門1的驅(qū)動控制停止(步驟206)。

即，本實施方式的ecu20在沒有驅(qū)動控制的停止要求(步驟203：否)、沒有對滑門1的停止進行檢測的情況(步驟205：否)，繼續(xù)該滑門1的驅(qū)動控制。并且，本實施方式的電動滑門裝置30成為由此來實現(xiàn)對該操作輸入部33進行了操作的乘員完成所期望的滑門1的打開動作或關(guān)閉動作的結(jié)構(gòu)。

此外，如圖4的流程圖所示，在本實施方式的ecu20通過對滑門1的停止進行檢測而使該滑門1的驅(qū)動控制停止了的情況下(步驟301：是、以及步驟302：是)對該滑門1是否產(chǎn)生了異物的夾入進行判定(步驟303)。在本實施方式中，該步驟303中的夾入檢測判定是基于設(shè)于滑門1的觸摸傳感器(省略圖示)的傳感器輸出來進行的。并且，ecu20成為如下結(jié)構(gòu)：在判定為該滑門1沒有產(chǎn)生夾入的情況下(步驟303：否)，判定為該滑門1到達了其移動范圍的終端、即打開動作時的全開位置、關(guān)閉動作時的全閉位置(步驟304)。

并且，本實施方式的ecu20成為執(zhí)行如下夾入消除控制的結(jié)構(gòu)(步驟305)：當在上述步驟303中檢測到滑門1所產(chǎn)生的夾入時(步驟303：是)，為了消除該夾入，使滑門1進行反轉(zhuǎn)動作等。

(滑門的停止判定)

接著，對本實施方式的ecu20所執(zhí)行的滑門1的停止判定進行說明。

如圖1所示，本實施方式的ecu20將門位置x的當前值xn(參照圖2，步驟110)保持于該存儲區(qū)域20a。另外，該ecu20將該門位置x的最大值xm、也就是說將以設(shè)定為移動范圍的始端(x＝0)的全開位置或全閉位置(參照圖2、步驟102)為基準的滑門1的最大移動位置與該門位置x的當前值xn一起存儲(保持)。并且，本實施方式的ecu20成為如下結(jié)構(gòu)：基于這些門位置x的當前值xn與最大值xm之間的比較來執(zhí)行該滑門1的停止判定。

詳細論述，如圖5所示，在執(zhí)行將全閉位置設(shè)為始端(x＝0)的滑門1的打開驅(qū)動控制、或?qū)⑷_位置設(shè)為始端的關(guān)閉驅(qū)動控制的情況下，在每個基于該脈沖信號sp的計數(shù)的檢測周期由新檢測出的門位置x的當前值xn來更新保持于ecu20的存儲區(qū)域20a的門位置x的最大值xm。并且，由該新檢測的門位置x的當前值xn進行的最大值xm的更新繼續(xù)到向該驅(qū)動方向的移動被限制而滑門1停止。

換言之，在這樣的驅(qū)動控制的執(zhí)行中，在滑門1已停止的情況下，之后，新檢測出的門位置x的當前值xn不會超過保持于該ecu20的存儲區(qū)域20a的門位置x的最大值xm。并且，這在如下情況下也是相同的：在該門位置x的檢測所用的脈沖傳感器40具有也讀取停止后的滑門1所產(chǎn)生的細微的振動那樣較高的分辨率的情況，即在該滑門1的停止后，基于脈沖信號sp的計數(shù)檢測的門位置x的當前值xn并不停留在恒定的值。

基于這點，本實施方式的ecu20在執(zhí)行了朝向這樣的移動范圍的終端的滑門1的驅(qū)動控制的情況下，對該新檢測的門位置x的當前值xn是否在保持于存儲區(qū)域20a的門位置x的最大值xm以下進行判定。并且，成為如下結(jié)構(gòu)：在該門位置x的當前值xn在該門位置x的最大值xm以下的情況下，也就是說在門位置x的最大值xm沒有更新的狀態(tài)繼續(xù)了規(guī)定時間t0以上的情況下，判定為該滑門1已停止。

具體而言，如圖6的流程圖所示，本實施方式的ecu20若檢測門位置x的當前值xn(步驟401)，則讀出被保持于存儲區(qū)域20a的門位置x的最大值xm(步驟402)，將這些門位置x的當前值xn與該門位置x的最大值xm進行比較(步驟403)。

接著，當ecu20在該步驟403的比較判定中判定為門位置x的當前值xn在該門位置x的最大值xm以下時(xn≤xm、步驟403：是),接下來對是否設(shè)置了計時標志進行判定(步驟404)。并且，在沒有設(shè)置該計時標志的情況下(步驟404：否)，設(shè)置該計時標志以及設(shè)置計時用的計時器(時間t＝0、步驟405)。此外，在已設(shè)置了計時標志的情況下(步驟404：是)，ecu20不執(zhí)行該步驟405的處理。

而且，ecu20對從在上述步驟405中設(shè)置了計時標志的時刻起是否經(jīng)過了規(guī)定時間t0進行判定(步驟406)。并且，在經(jīng)過了規(guī)定時間t0的情況下(t≥t0、步驟406：是)，判定為滑門1停止著(步驟407)，將該計時標志清零(步驟408)。

另一方面，在上述步驟403中判定為門位置x的當前值xn大于該門位置x的最大值xm的情況下(xn＞xm、步驟403：否)，ecu20利用該門位置x的當前值xn更新該門位置x的最大值xm(xm＝xn、步驟409)。而且，本實施方式的ecu20對在該步驟409中更新了門位置x的最大值的該門位置x的當前值xn是否超過預(yù)先設(shè)定好的規(guī)定的閾值x0進行判定(步驟410)。并且，成為如下結(jié)構(gòu)：在該門位置x的當前值xn超過規(guī)定的閾值x0的情況下，即在超過該規(guī)定的閾值x0而該門位置x的最大值xm被更新了的情況下(xn＞x0,步驟410：是),判定為產(chǎn)生了某些異常(步驟411)。

此外，本實施方式的ecu20在該步驟411中的異常的檢測后執(zhí)行上述步驟408，從而將計時標志清零。另外，ecu20在上述步驟410中判定為門位置x的當前值xn在規(guī)定的閾值x0以下的情況下，即門位置x的最大值xm沒有超過規(guī)定的閾值x0的情況下(xm≤x0，步驟410：否)，不執(zhí)行步驟411的處理，在上述步驟408中將計時標志清零。并且，在上述步驟406中，在判定為從設(shè)置了計時標志的時刻起沒有經(jīng)過規(guī)定時間t0的情況下(t＜t0、步驟406：否)，不執(zhí)行上述步驟407和步驟408的處理。

以上，根據(jù)本實施方式，能夠獲得如下效果。

(1)作為驅(qū)動控制部的ecu20通過對以電機10為驅(qū)動源的驅(qū)動裝置11的動作進行控制，執(zhí)行滑門1的驅(qū)動控制。另外，作為位置檢測部和最大移動位置存儲部的ecu20對與滑門1的移動同步的脈沖信號sp進行計數(shù)，從而對該滑門1的移動位置(門位置x)進行檢測，并且存儲以成為其移動范圍的始端的全開位置或全閉位置為基準的滑門1的最大移動位置(最大值xm)。進一步，在作為最大移動位置更新判定部的ecu20執(zhí)行了朝向移動范圍的終端側(cè)的滑門1的驅(qū)動控制的情況下，對是否更新了門位置x的最大值xm進行判定。并且，作為開閉體停止檢測部的ecu20在該門位置x的最大值xm沒有更新的狀態(tài)繼續(xù)了規(guī)定時間t0以上的情況下，判定為滑門1已停止。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，門位置x的檢測所用的脈沖傳感器40具有也讀取停止后的滑門1產(chǎn)生的細微的振動那樣的較高的分辨率，在該滑門1停止后，即使是基于脈沖信號sp的計數(shù)檢測的門位置x不停留在恒定的值的情況下，也能夠更可靠地檢測滑門1的停止。此外，具有結(jié)構(gòu)簡單且其存儲區(qū)域20a的使用量也較少這樣的優(yōu)點。

(2)ecu20以設(shè)于電機10的旋轉(zhuǎn)傳感器41為脈沖傳感器40，并取得與驅(qū)動該滑門1的電機10的旋轉(zhuǎn)同步的脈沖信號sp。

即，在大多的情況下，電機10的旋轉(zhuǎn)傳感器41具有較高的分辨率。而且，該脈沖信號sp成為與驅(qū)動裝置11中的減速前的電機旋轉(zhuǎn)同步的信號。因而，通過將上述(1)的結(jié)構(gòu)適用于這樣的情況，能夠獲得更顯著的效果。

(3)ecu20在檢測到滑門1的停止的情況下，以在該滑門1沒有產(chǎn)生異物的夾入為條件，判定為該滑門1已到達移動范圍的終端。

即，在執(zhí)行了滑門1的驅(qū)動控制的情況下，該滑門1因向其移動方向的移動受到限制而停止。因而，該驅(qū)動控制是使滑門1朝向移動范圍的終端側(cè)移動的驅(qū)動控制，且在該滑門1的停止并不是由異物的夾入而導(dǎo)致的情況下，能夠推定為該滑門1已到達移動范圍的終端。并且，由此，例如移除限位開關(guān)等用于檢測已到達移動范圍的終端的結(jié)構(gòu)，而能夠謀求其結(jié)構(gòu)的簡化。

(4)ecu20在檢測到滑門1的停止的情況下，使朝向移動范圍的終端側(cè)的滑門1的驅(qū)動控制停止。并且，ecu20在門位置x的最大值xm超過規(guī)定的閾值x0而被更新的情況下，判定為產(chǎn)生了某些異常。

即，通過執(zhí)行朝向移動范圍的終端側(cè)的滑門1的驅(qū)動控制，該滑門1終將到達其移動范圍的終端。因而，在超過被設(shè)想為到達移動范圍的終端的滑門1的移動位置范圍而該門位置x的最大值xm被更新那樣的情況下，能夠推定為產(chǎn)生了某些異常。并且，在這樣的情況下，通過迅速使該滑門1的驅(qū)動控制停止，能夠確保較高的可靠性。

此外，上述實施方式也可以進行如下變更。

·在上述實施方式中，具體化成使設(shè)于車輛的側(cè)面的滑門1開閉動作的電動滑門裝置30。但并不限于此，也可以適用于例如天窗裝置等以滑門以外的開閉體為對象的車輛用開閉體控制裝置。

·在上述實施方式中，脈沖傳感器40使用設(shè)于驅(qū)動裝置11的電機10的旋轉(zhuǎn)傳感器41。并且，該脈沖傳感器40與驅(qū)動滑門1的電機10的旋轉(zhuǎn)同步地輸出兩相的脈沖信號sp。但并不限于此，只要是輸出與滑門1的移動同步的脈沖信號sp的傳感器，也可以是在例如電機10的減速機構(gòu)、卷筒裝置31那樣的滑門1的驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置脈沖傳感器40的結(jié)構(gòu)。另外，對于脈沖傳感器40的結(jié)構(gòu)，也可以任意地變更。并且，該脈沖傳感器40也可以是輸出三相以上的脈沖信號的傳感器。

·在上述實施方式中，不論該門位置x的當前值xn如何，在該門位置x的最大值xm沒有更新的狀態(tài)繼續(xù)了規(guī)定時間t0以上的情況下，判定為滑門1已停止。但并不限于此，也可以是如下結(jié)構(gòu)：將該門位置x(的當前值xn)位于由預(yù)先設(shè)定好的第1規(guī)定值x1和第2規(guī)定值x2規(guī)定的終端位置范圍內(nèi)(x1＜xn＜x2)作為條件，判定為滑門1已停止。

具體而言，例如，如圖7的流程圖所示，ecu20在步驟503的比較判定中判定為門位置x的當前值xn在該門位置x的最大值xm以下的情況下(步驟503：是)，接下來，對該門位置x的當前值xn是否處于預(yù)先設(shè)定好的終端位置范圍進行判定(步驟504)。此外，該情況下的步驟501～步驟503與圖6的流程圖中的步驟401～步驟403相同，在步驟505以后，與圖6的流程圖中的步驟404～步驟411相同為佳(一部分省略圖示)。并且，設(shè)為如下結(jié)構(gòu)即可：在該門位置x的當前值xn處于終端位置范圍內(nèi)的情況下(x1＜xn＜x2、步驟504：是)，執(zhí)行步驟505～步驟506的規(guī)定時間繼續(xù)判定。通過設(shè)為這樣的結(jié)構(gòu)，能夠精度良好地檢測因到達滑門1的移動范圍的終端而引起的滑門1的停止。

·在上述實施方式中，將由脈沖信號sp的計數(shù)檢測的每個規(guī)定時間t0的滑門1的移動量α依次與該門位置x相加，從而周期性地更新(檢測)該門位置x的值。但并不限于此，也可以是如下結(jié)構(gòu)：每次對脈沖信號sp(的邊緣)進行計數(shù)，更新該門位置x。

接著，將能夠從以上的實施方式把握的技術(shù)思想與效果一起記載。

(1)一種車輛用開閉體控制裝置，其特征在于，具有終端到達檢測部，該終端到達檢測部在檢測到所述開閉體的停止的情況下且在該開閉體沒有產(chǎn)生夾入的情況下判定為所述開閉體已到達所述移動范圍的終端。

即，在執(zhí)行了開閉體的驅(qū)動控制的情況下，該開閉體由于向其移動方向的移動受到限制而停止。因而，該驅(qū)動控制是使開閉體朝向移動范圍的終端側(cè)移動的驅(qū)動控制，且在該開閉體的停止不是由異物的夾入而導(dǎo)致的情況下，能夠推定為該開閉體已到達移動范圍的終端。并且，由此，移除例如限位開關(guān)等用于檢測已到達移動范圍的終端的結(jié)構(gòu)，能夠謀求其結(jié)構(gòu)的簡化。

(2)一種車輛用開閉體控制裝置，其特征在于，具有：驅(qū)動控制停止部，該驅(qū)動控制停止部在檢測到所述開閉體的停止的情況下，使朝向所述移動范圍的終端側(cè)的所述開閉體的驅(qū)動控制停止；以及異常檢測部，該異常檢測部在所述開閉體的移動位置超過了規(guī)定的閾值的情況下，判定為產(chǎn)生了異常。

即，通過執(zhí)行朝向移動范圍的終端側(cè)的開閉體的驅(qū)動控制，該開閉體終將到達其移動范圍的終端。因而，在超過被設(shè)想為到達移動范圍的終端的開閉體的移動位置范圍而該開閉體的最大移動位置被更新那樣的情況下，能夠推定為產(chǎn)生了某些異常。并且，在這樣的情況下，通過迅速使其驅(qū)動控制停止，能夠確保較高的可靠性。

(3)一種車輛用開閉體控制裝置，其特征在于，具有：驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置以電機作為驅(qū)動源來驅(qū)動車輛的開閉體；控制裝置，該控制裝置控制所述驅(qū)動裝置的動作；以及脈沖傳感器，該脈沖傳感器輸出與所述開閉體的移動同步的脈沖信號，所述控制裝置具有：位置檢測部，該位置檢測部通過對與所述開閉體的移動同步的脈沖信號進行計數(shù)，從而對所述開閉體的移動位置進行檢測；最大移動位置存儲部，該最大移動位置存儲部存儲以移動范圍的始端為基準的該開閉體的最大移動位置；最大移動位置更新判定部，該最大移動位置更新判定部在執(zhí)行了朝向所述移動范圍的終端側(cè)的所述開閉體的驅(qū)動控制的情況下，對所述最大移動位置是否被更新進行判定；以及開閉體停止檢測部，該開閉體停止檢測部在所述最大移動位置沒有更新的狀態(tài)繼續(xù)了規(guī)定時間以上的情況下，判定為所述開閉體已停止。