本發(fā)明涉及一種協(xié)作機(jī)器人，特別是一種通用協(xié)作機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)及通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人能夠逐漸取代人力完成單調(diào)、重復(fù)性高、危險(xiǎn)性強(qiáng)的工作之時(shí)，協(xié)作機(jī)器人也將會(huì)慢慢滲入各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，與人機(jī)協(xié)同工作。協(xié)作機(jī)器人面向小零件組裝的解決方案。協(xié)作機(jī)器人擁有軟墊包裹的機(jī)械臂、力傳感器和嵌入式安全系統(tǒng)，因此可以與人類(lèi)并肩工作，沒(méi)有任何障礙。由于其尺寸小，可以將它安裝在普通的工作臺(tái)上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的之一是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種通用性能強(qiáng)的通用協(xié)作機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)及通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種通用協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述通用協(xié)作機(jī)器人包括：

機(jī)械手，所述機(jī)械手具有對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接機(jī)構(gòu)用于對(duì)接動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

控制模塊，所述控制模塊與所述對(duì)接機(jī)構(gòu)通信連接，以用于控制當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要執(zhí)行的操作；

識(shí)別裝置，所述識(shí)別裝置與所述控制模塊通信連接，以用于識(shí)別動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽，且在所述機(jī)械手完成與對(duì)應(yīng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對(duì)接時(shí)觸發(fā)所述控制模塊執(zhí)行對(duì)該動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括多個(gè)關(guān)節(jié)。

優(yōu)選地，動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括握爪或工夾具。

優(yōu)選地，所述識(shí)別裝置包括讀取單元，所述讀取單元用于讀取動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽。

優(yōu)選地，所述讀取單元包括射頻識(shí)別讀寫(xiě)器或條形碼掃描器。

優(yōu)選地，所述識(shí)別裝置還包括觸發(fā)單元，所述觸發(fā)單元用于觸發(fā)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的所述控制模塊。

優(yōu)選地，所述識(shí)別裝置還包括查詢(xún)單元，所述查詢(xún)單元用于查詢(xún)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的所述控制模塊。

優(yōu)選地，還包括存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)多個(gè)所述控制模塊；

每一個(gè)所述控制模塊均用于控制一種動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

所述查詢(xún)單元設(shè)置為在所述存儲(chǔ)單元中查詢(xún)對(duì)應(yīng)于當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊。

優(yōu)選地，所述識(shí)別裝置還包括判斷單元及互聯(lián)網(wǎng)連接單元；

所述判斷單元設(shè)置為當(dāng)所述查詢(xún)單元在所述存儲(chǔ)單元中沒(méi)有找到對(duì)應(yīng)所述控制模塊時(shí)，打開(kāi)所述互聯(lián)連接單元以使得所述查詢(xún)單元在互聯(lián)網(wǎng)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人系統(tǒng)。所述機(jī)器人系統(tǒng)包括動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組及

如前述中任一項(xiàng)所述的通用協(xié)作機(jī)器人；

所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組包括多個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，每一個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)均包括與所述機(jī)械手的對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)配的對(duì)配結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明提供一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法，其特征在于，包括以下步驟：

提供機(jī)械手，所述機(jī)械手具有對(duì)接動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對(duì)接機(jī)構(gòu)；

提供控制模塊，將所述控制模塊與所述機(jī)械手通信連接；

提供識(shí)別裝置，將所述識(shí)別裝置與所述控制模塊通信連接；

對(duì)接，所述機(jī)械手的對(duì)接機(jī)構(gòu)與動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接；

識(shí)別，所述識(shí)別裝置識(shí)別當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽；

觸發(fā)，所述識(shí)別裝置根據(jù)識(shí)別到的身份標(biāo)簽觸發(fā)對(duì)應(yīng)控制模塊；

控制，所述控制模塊控制當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行操作任務(wù)。

優(yōu)選地，所述控制模塊包括機(jī)器人控制程序。

優(yōu)選地，還包括步驟：

查詢(xún)，提供查詢(xún)單元，所述查詢(xún)單元用于查詢(xún)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的所述控制模塊。

優(yōu)選地，在查詢(xún)步驟之前還包括步驟：

存儲(chǔ)，提供存儲(chǔ)單元，將多個(gè)控制模塊存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元；每一個(gè)所述控制模塊均用于控制一種動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，還包括步驟：

判斷，提供判斷單元，所述判斷單元判斷所述查詢(xún)單元是否在所述存儲(chǔ)單元中找到對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊；

聯(lián)網(wǎng)，提供互聯(lián)網(wǎng)連接單元，所述互聯(lián)網(wǎng)連接單元在所述判斷單元判斷出所述查詢(xún)單元在所述存儲(chǔ)單元中沒(méi)有找到對(duì)應(yīng)所述控制模塊時(shí)接入互聯(lián)網(wǎng)；

再查詢(xún)，所述查詢(xún)單元接入互聯(lián)網(wǎng)并在互聯(lián)網(wǎng)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊。

本發(fā)明還提供一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法，其特征在于，包括如下步驟：

命令輸入，提供用于輸入操作命令的命令輸入模塊，在所述命令輸入模塊上輸入命令，以控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要執(zhí)行的操作任務(wù)；

配對(duì)，提供配對(duì)模塊，將所述配對(duì)模塊與所述命令輸入模塊進(jìn)行通信連接，所述配對(duì)模塊查找用于執(zhí)行所述命令的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

對(duì)接，提供機(jī)械手及動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手具有對(duì)接機(jī)構(gòu)，將所述對(duì)接機(jī)構(gòu)與所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接；

控制，提供控制模塊，所述控制模塊根據(jù)通過(guò)所述命令輸入模塊所輸入的命令控制當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行操作任務(wù)。

本發(fā)明還提供一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的控制方法，其包括步驟：

提供機(jī)械手，所述機(jī)械手具有對(duì)接動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對(duì)接機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手具有示教器，所述示教器包括控制器、查詢(xún)單元和存儲(chǔ)模塊；所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)不同的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制單元；所述機(jī)械手設(shè)置有身份識(shí)別裝置；所述識(shí)別裝置與所述控制單元通信連接；

提供動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

所述身份識(shí)別裝置讀取所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份信息，并將該身份信息輸送至所述控制器；

所述查詢(xún)單元所述存儲(chǔ)模塊中是否存在與動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的控制單元，如有，則控制器調(diào)取該控制單元中的控制程序控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

對(duì)接，所述機(jī)械手的對(duì)接機(jī)構(gòu)與動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接；

拖拽所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)，并在需要記憶的位置點(diǎn)向控制器輸送指令，示教器記憶動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軌跡信息及在其中的選定的位置所需的動(dòng)作信息；

示教器根據(jù)記憶的信息控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿記憶的軌跡信息移動(dòng)，并在選定的位置點(diǎn)執(zhí)行需要的動(dòng)作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通用協(xié)作機(jī)器人通過(guò)識(shí)別裝置識(shí)別動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽，且在機(jī)械手完成與對(duì)應(yīng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對(duì)接時(shí)觸發(fā)所述控制模塊執(zhí)行對(duì)該動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。因而，本發(fā)明通用協(xié)作機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)更換握爪、工夾具等系統(tǒng)，極大了提高了通用性能，擴(kuò)展了適用范圍，有助于自動(dòng)化操作的推廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的一種通用協(xié)作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的各部件模塊的配合關(guān)系示意圖。

圖3為圖2的機(jī)器人系統(tǒng)的另一種實(shí)施方式的在不需要聯(lián)網(wǎng)時(shí)的各部件模塊的配合關(guān)系示意圖。

圖4為圖3的機(jī)器人系統(tǒng)的在聯(lián)網(wǎng)時(shí)的各部件模塊的配合關(guān)系示意圖。

圖5為圖3的機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)控制單元與動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的映射關(guān)系圖。

圖6為本發(fā)明提供的一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法的步驟圖。

圖7為圖6的一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法的另一種實(shí)施方式的步驟圖。

圖8為本發(fā)明提供的另外一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法的步驟圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述：

請(qǐng)參閱圖1及圖2，所述通用協(xié)作機(jī)器人101包括機(jī)械手10、控制模塊20及識(shí)別裝置30。所述控制模塊20、所述識(shí)別裝置30分別設(shè)置在所述機(jī)械手10上。在本實(shí)施例中，為了減小占用空間且便于保護(hù)器件，所述控制模塊20及所述識(shí)別裝置30均設(shè)置在所述機(jī)械手10的管腔內(nèi)。

所述機(jī)械手10可以移動(dòng)、運(yùn)轉(zhuǎn)并與對(duì)應(yīng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)(圖中未示出)配合以執(zhí)行各種操作任務(wù)。所述機(jī)械手10包括關(guān)節(jié)，以提升多維度活動(dòng)自由度。在本實(shí)施例中，所述機(jī)械手10包括六個(gè)關(guān)節(jié)及兩個(gè)連桿，也即是六軸機(jī)械手。所述機(jī)械手10還包括電力裝置、動(dòng)力裝置、氣管及輸入輸出接口等。所述機(jī)械手10具有對(duì)接機(jī)構(gòu)11。所述對(duì)接機(jī)構(gòu)11用于對(duì)接動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明中所提及的“機(jī)械手(或?qū)訖C(jī)構(gòu))與動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)接”指的是“動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)與機(jī)械手實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固地機(jī)械連接、電力、控制信號(hào)以及氣管的連接，以使得動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠執(zhí)行相應(yīng)的操作任務(wù)”。動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)所要執(zhí)行的具體操作任務(wù)，可以包括各種類(lèi)型的握爪、工夾具，譬如擰螺絲機(jī)、打孔機(jī)等。當(dāng)然，動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、減速電機(jī)或馬達(dá)等動(dòng)力機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力輸出。

所述控制模塊20與所述對(duì)接機(jī)構(gòu)11通信連接，以用于控制當(dāng)前動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要執(zhí)行的操作。每一個(gè)所述控制模塊20均用于控制一個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所述控制模塊20包括機(jī)器人程序。每一個(gè)所述機(jī)器人程序用于操控對(duì)應(yīng)的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成某一種特定操作任務(wù)、工作或功能，也即是預(yù)先建立所述控制模塊20與對(duì)應(yīng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一一對(duì)應(yīng)的映射控制關(guān)系。所述控制模塊20可以采用單片機(jī)或微處理器實(shí)現(xiàn)控制功能。當(dāng)然，所述控制模塊20也可以為特定的布圖線路。在本實(shí)施例中，所述控制模塊20可以存儲(chǔ)在特定的存儲(chǔ)單元或者互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器，從而便于擴(kuò)展應(yīng)用、提高通用性能?？梢韵氲降氖牵梢圆捎脝纹瑱C(jī)或微處理器同時(shí)完成控制及存儲(chǔ)功能。

所述識(shí)別裝置30與所述控制模塊20通信連接，以用于識(shí)別動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽，且在所述機(jī)械手10完成與對(duì)應(yīng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對(duì)接時(shí)觸發(fā)所述控制模塊20執(zhí)行對(duì)該動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。所述識(shí)別裝置30包括讀取單元31。所述讀取單元31用于讀取動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽。根據(jù)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽的類(lèi)別的不同，所述讀取單元31采用相應(yīng)的讀取結(jié)構(gòu)。譬如，動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽為條形碼時(shí)，所述讀取單元31為條形碼掃描器。當(dāng)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的的身份標(biāo)簽為電子標(biāo)簽，也即是rfid(radiofrequencyidentification，射頻識(shí)別)時(shí)，所述讀取單元31為射頻識(shí)別讀寫(xiě)器。

所述識(shí)別裝置30還包括觸發(fā)單元33。所述觸發(fā)單元33用于觸發(fā)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的所述控制模塊20。所述觸發(fā)單元33可以采用觸發(fā)器件、觸發(fā)電路、邏輯控制程序或單片機(jī)實(shí)現(xiàn)觸發(fā)功能。

所述識(shí)別裝置30還包括查詢(xún)單元35。所述查詢(xún)單元35用于查詢(xún)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的所述控制模塊20。在本實(shí)施例中，為了精簡(jiǎn)結(jié)構(gòu)及提高反應(yīng)速度，所述查詢(xún)單元35設(shè)置為首先在存儲(chǔ)單元22中查詢(xún)對(duì)應(yīng)的所述控制模塊20。也即是，所述查詢(xún)單元35首先在所述通用協(xié)作機(jī)器人101自帶的所述控制模塊20中查詢(xún)。

為了提高通用擴(kuò)展性能，所述識(shí)別裝置30還包括判斷單元37及互聯(lián)網(wǎng)連接單元39。所述判斷單元37設(shè)置為在所述查詢(xún)單元35在所述存儲(chǔ)單元22中沒(méi)有查詢(xún)到對(duì)應(yīng)所述控制模塊20時(shí)，打開(kāi)所述互聯(lián)網(wǎng)連接單元39以使得所述查詢(xún)單元35在互聯(lián)網(wǎng)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊20。所述判斷單元37可以采用相應(yīng)的邏輯元器件或邏輯程序?qū)崿F(xiàn)其判斷功能。互聯(lián)網(wǎng)(英文名稱(chēng)：internet)，又稱(chēng)作網(wǎng)際網(wǎng)絡(luò)、因特網(wǎng)等。所述互聯(lián)網(wǎng)連接單元39可以包括相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接口等。由于生產(chǎn)生活中對(duì)于機(jī)器人所要實(shí)現(xiàn)的具體操作任務(wù)(或功能)的要求層出不窮，相應(yīng)的在互聯(lián)網(wǎng)中就具有各種各樣的豐富、不斷更新的所述控制模塊20。在本實(shí)施例中，所述查詢(xún)單元35能夠在互聯(lián)網(wǎng)中查詢(xún)能夠?qū)崿F(xiàn)所述控制模塊20的對(duì)應(yīng)功能的機(jī)器人控制程序，并且將該機(jī)器人控制程序進(jìn)行下載到所述存儲(chǔ)單元22中以便于后續(xù)使用，從而提高動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度。

實(shí)施例二：

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人系統(tǒng)100。所述機(jī)器人系統(tǒng)100包括動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組及如實(shí)施例一所述的通用協(xié)作機(jī)器人101。

所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組包括多個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。每一個(gè)所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)均用于執(zhí)行一種特定的操作任務(wù)。多個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以散落、無(wú)規(guī)律的放置，也可以按照特定規(guī)律進(jìn)行排列放置，從而形成所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組。所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模組可以為一個(gè)裝載有多個(gè)動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工具箱。所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的種類(lèi)、數(shù)量及排序均可以根據(jù)需要而選擇。為了提高對(duì)接速度及可重復(fù)操作的精度，每一個(gè)所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)均包括與所述機(jī)械手的對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)配的對(duì)配結(jié)構(gòu)。需要說(shuō)明的是，所述對(duì)配結(jié)構(gòu)可以為磁鐵裝置，可以為卡扣(對(duì)接機(jī)構(gòu)則為卡槽)或螺釘?shù)?，只要能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)接即可，也即是在實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定機(jī)械連接時(shí)，從而可以便利地設(shè)置對(duì)應(yīng)連接的電氣、控制連接等。

實(shí)施例三：

本發(fā)明還提供一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103。所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103用于操控實(shí)施例一記載的所述通用協(xié)作機(jī)器人101的如何工作的具體步驟。

所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103包括如下步驟：

s301：對(duì)接，提供機(jī)械手10及動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手具有對(duì)接機(jī)構(gòu)，將所述對(duì)接機(jī)構(gòu)與所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接；

s302：識(shí)別，提供識(shí)別裝置30，識(shí)別當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的身份標(biāo)簽；

s303：觸發(fā)，提供控制模塊20，所述識(shí)別裝置30根據(jù)識(shí)別到的身份標(biāo)簽觸發(fā)對(duì)應(yīng)所述控制模塊20；

s304：控制，所述控制模塊控制當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行操作任務(wù)。

為了實(shí)現(xiàn)控制功能的可編輯、新建、刪除以提高通用性能，所述控制模塊20包括機(jī)器人控制程序。所述機(jī)器人控制程序能夠根據(jù)不同的應(yīng)用需求而進(jìn)行相應(yīng)的編輯、新建、刪除操作。

為了提升控制所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度及操作效率，根據(jù)操作需要及操作頻率等，所述控制模塊20為多個(gè)，且該每一個(gè)控制模塊20用于控制一種動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。此時(shí)，所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103還包括步驟：

s305：查詢(xún)，提供查詢(xún)單元35，所述查詢(xún)單元35查詢(xún)與當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的所述控制模塊20。

為了存儲(chǔ)多個(gè)所述控制模塊20，所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103還包括步驟：

s306：存儲(chǔ)，提供存儲(chǔ)單元22，將多個(gè)所述控制模塊20存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)單元中。

為了提供通用擴(kuò)展性能，以在所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的控制模塊20的數(shù)量不充足，不能夠滿(mǎn)足新增操作任務(wù)需要時(shí)，所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法103還包括步驟：

s307：判斷，提供判斷單元37，所述判斷單元37判斷所述查詢(xún)單元35是否在所述存儲(chǔ)單元中找到了對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊20；

s308：聯(lián)網(wǎng)，提供互聯(lián)網(wǎng)連接單元，所述互聯(lián)網(wǎng)連接單元在所述判斷單元37判斷出所述查詢(xún)單元35在所述存儲(chǔ)單元中沒(méi)有找到對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊20時(shí)接入互聯(lián)網(wǎng)；

s309：再查詢(xún)，所述查詢(xún)單元35接入互聯(lián)網(wǎng)并在互聯(lián)網(wǎng)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述控制模塊20。

實(shí)施例四：

本發(fā)明還提供一種通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法104。所述通用協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行操作任務(wù)的方法104包括以下步驟：

s401：命令輸入，提供用于輸入操作命令的命令輸入模塊，在所述命令輸入模塊上輸入命令，以控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要執(zhí)行的操作任務(wù)；

s402：配對(duì)，提供配對(duì)模塊(圖中未示出)，將所述配對(duì)模塊與所述命令輸入模塊進(jìn)行通信連接，所述配對(duì)模塊查找用于執(zhí)行所述命令的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

s403：對(duì)接，提供機(jī)械手10及動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手10具有對(duì)接機(jī)構(gòu)，將所述對(duì)接機(jī)構(gòu)與所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接；

s404：控制，提供控制模塊20，所述控制模塊根據(jù)通過(guò)所述命令輸入模塊所輸入的命令控制當(dāng)前動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行操作任務(wù)。

為了便于操作，所述命令輸入模塊為ui(userinterface，人機(jī)交互)界面系統(tǒng)。

以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并不用于局限本發(fā)明的保護(hù)范圍，任何在本發(fā)明精神內(nèi)的修改、等同替換或改進(jìn)等，都涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)。