本發(fā)明涉及一種自動機械技術領域，尤其涉及一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構。

背景技術：

工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領域有著廣泛的發(fā)展空間?，F(xiàn)有技術的工業(yè)機械手主要采用十字坐標內(nèi)的直線移動動作組合來實現(xiàn)三維空間的傳送，動作距離大，動作周期長，造成工作效率低和能源浪費。

本發(fā)明采用三維坐標的三軸聯(lián)動布局，設計機械手的三維空間的直接行程，采用雙齒輪消隙減速箱C軸結(jié)構、直線導軌與滾珠絲杠副傳動結(jié)構的Z軸和X軸，整機結(jié)構緊湊，剛度高，保證了高速運轉(zhuǎn)時的高精度，實現(xiàn)機械手動作行程小、動作周期短、能耗低、效率高?？朔爽F(xiàn)有技術的不足。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構，合理有效地解決了現(xiàn)有技術的機械手動作距離大，動作周期長，造成工作效率低和能源浪費的問題。

本發(fā)明采用如下技術方案：

一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構，包括旋轉(zhuǎn)C軸、直線Z軸、直線X軸、電機、減速機、旋轉(zhuǎn)臺、C軸減速箱、立柱、直線導軌、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠、手臂連接塊、手臂系統(tǒng)、手臂托架、后臂、前臂、手爪，其特征在于:

所述旋轉(zhuǎn)C軸由C軸電機、減速機、C軸減速箱和立柱構成，帶動所述立柱做旋轉(zhuǎn)運動，所述減速機布設在所述C軸減速箱的上蓋面外側(cè)端，所述減速機上端布設所述C軸電機，所述減速機內(nèi)側(cè)端上蓋面中心部分布設旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺上偏所述C軸電機側(cè)布設立柱；所述直線Z軸由Z軸電機、旋轉(zhuǎn)臺、立柱、直線導軌、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠和手臂連接塊構成，帶動手臂系統(tǒng)在立柱直線導軌上做上下直線運動，所述Z軸電機垂直布設在所述立柱的上端，銜接橫臥式布設減速機，所述減速機的輸出軸端豎直布設副傳動轉(zhuǎn)換絲杠和直線導軌，所述直線導軌上布手臂連接塊與手臂系統(tǒng)連接；所述直線X軸由X軸電機、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠和直線導軌、手臂托架、后臂、前臂和手爪構成，帶動所述前臂和手爪在所述后臂上的直線導軌上做前后直線運動，所述后臂布設在所述手臂托架上，所述后臂的箱體內(nèi)由后端向前端布設X軸電機和副傳動轉(zhuǎn)換絲杠，所述后臂上面布設所述直線導軌與所述前臂和手爪相連接，所述X軸電機、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠和直線導軌、手臂托架、后臂、前臂和手爪構成手臂系統(tǒng)，所述手臂系統(tǒng)由手臂托架和后臂的后端整體與手臂連接塊連接固定，構成一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構。

進一步地，所述手臂連接塊呈直角梯形，其直角腰邊連接所述直線Z軸的直線導軌，斜角腰邊連接所述X軸的手臂系統(tǒng)，所述X軸的手臂系統(tǒng)與水平方向可成一定夾角傾斜，以迎合特殊運動角度需求。

進一步地，所述C軸減速箱內(nèi)布設1個豎直立軸的一級減速斜齒齒輪與所述減速機的輸出軸連接，且嚙合銜接設有2個同一豎直立軸的二 級減速斜齒齒輪，下端的二級減速斜齒齒輪與所述一級減速斜齒齒輪以反向斜齒嚙合，上下兩端的所述二級減速斜齒齒輪為反向斜齒，所述二級減速斜齒齒輪與所述旋轉(zhuǎn)臺的連軸齒輪嚙合連接，所述一、二級減速斜齒齒輪的軸心距可調(diào)節(jié)，所述二級減速斜齒齒輪的上、下齒輪軸向距可調(diào)節(jié)，構成一種二級減速齒輪消隙結(jié)構。

進一步地，所述前臂和手爪上設有三軸聯(lián)動機械手手臂自動檢錯保護結(jié)構。

本發(fā)明的有益技術效果是：

本發(fā)明公開了一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構，合理有效地解決了現(xiàn)有技術的機械手動作距離大，動作周期長，造成工作效率低和能源浪費的問題。

本發(fā)明采用本發(fā)明采用三維坐標的三軸聯(lián)動布局，設計機械手的三維空間的直接行程，采用雙齒輪消隙減速箱C軸結(jié)構、直線導軌與滾珠絲杠副傳動結(jié)構的Z軸和X軸，整機結(jié)構緊湊，剛度高，保證了高速運轉(zhuǎn)時的高精度，實現(xiàn)機械手動作行程小、動作周期短、能耗低、效率高?？朔爽F(xiàn)有技術的不足。

附圖說明

圖1是本發(fā)明示意圖。

圖中所示：1-旋轉(zhuǎn)C軸、2-直線Z軸、3-直線X軸、4-電機、5-減速機、6-旋轉(zhuǎn)臺、7-C軸減速箱、8-立柱、9-直線導軌、10-副傳動轉(zhuǎn)換絲杠、11-手臂連接塊、12-手臂系統(tǒng)、13-手臂托架、14-后臂、15-前臂、16-手爪。

具體實施方式

通過下面對實施例的描述，將更加有助于公眾理解本發(fā)明，但不能也不應當將申請人所給出的具體的實施例視為對本發(fā)明技術方案的限制，任何對部件或技術特征的定義進行改變和/或?qū)φw結(jié)構作形式的而非實質(zhì)的變換都應視為本發(fā)明的技術方案所限定的保護范圍。

實施例

如圖1所示，一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構，包括旋轉(zhuǎn)C軸1、直線Z軸2、直線X軸3、電機4、減速機5、旋轉(zhuǎn)臺6、C軸減速箱7、立柱8、直線導軌9、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠10、手臂連接塊11、手臂系統(tǒng)12、手臂托架13、后臂14、前臂15、手爪16。

首先布設旋轉(zhuǎn)C軸1，在所述旋轉(zhuǎn)C軸1上布設C軸減速箱7，再在所述C軸減速箱7上布設電機4、減速機5和旋轉(zhuǎn)臺6。再在所述旋轉(zhuǎn)臺6上布設直線Z軸2和立柱8，在所述立柱8上布設直線Z軸2的電機4、減速機5、直線導軌9和副傳動轉(zhuǎn)換絲杠10。

然后布設直線X軸3，在所述后臂14上設置直線X軸3的電機4、直線導軌9、副傳動轉(zhuǎn)換絲杠10、手臂托架13、前臂15、手爪16。

最后將手臂系統(tǒng)12的手臂托架13和后臂14的后端設置在手臂連接塊11，再將所述手臂連接塊11連接設置在所述直線Z軸2的直線導軌9上。完成一種三軸聯(lián)動機械手的布局結(jié)構的實施。

當然，本發(fā)明還可以有其他多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質(zhì)的情況下，熟悉本領域的技術人員可以根據(jù)本發(fā)明做出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。