本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種箱式抓手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人在我國工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，隨著機器人的普及，機器人抓手的動作往往不夠靈活，受到許多限制，特別在碼垛和搬運行業(yè)的應(yīng)用水平難以發(fā)揮應(yīng)有的優(yōu)勢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種箱式抓手系統(tǒng)，所述箱式抓手系統(tǒng)靈活性高，機械動作準(zhǔn)確、精度高，實用效果好。

本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種箱式抓手系統(tǒng)，包括固定裝置、左右氣缸，所述固定裝置設(shè)置在調(diào)幅抓手的上部，在固定裝置的下方設(shè)有上下氣缸，在固定裝置兩側(cè)面分別設(shè)有加熱控制器和聯(lián)動電機，在聯(lián)動電機的下方設(shè)有左右氣缸和抓手支撐機構(gòu)，在所述抓手支撐機構(gòu)上設(shè)有張開轉(zhuǎn)盤，所述張開轉(zhuǎn)盤通過機械嚙合機構(gòu)與左右氣缸的活塞相連接，在所述抓手支撐機構(gòu)上設(shè)有抓手臂，在抓手臂的下方設(shè)有抓手，在所述抓手臂的內(nèi)部設(shè)有伸縮氣缸，在所述左右氣缸、上下氣缸和伸縮氣缸上分別設(shè)有加熱裝置，所述加熱裝置與所述加熱控制器相連接。

所述加熱裝置為電加熱裝置，纏繞在氣缸和氣缸連接的氣管上，防止壓縮氣體中冷凝水進入氣缸，缸套磨損報廢。

所述聯(lián)動電機通過機械傳動裝置與抓手支撐機構(gòu)相連接。

所述上下氣缸的一端設(shè)置在固定裝置上，其另一端通過緊固機構(gòu)與橫梁連接在一起。

抓手的一端與伸縮氣缸相連接。

本發(fā)明的有益效果：

1）本發(fā)明具有4個自由度，實用性強。

2）本發(fā)明設(shè)有加熱裝置，可在寒冷的冬天工作，控制精度高，適用性強。

3）本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，方便控制，效果好。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、固定裝置；2、左右氣缸；3、聯(lián)動電機；4、抓手支撐機構(gòu)；5、張開轉(zhuǎn)盤；6、伸縮氣缸；7、抓手；8、橫梁；9、上下氣缸；10、抓手臂；11、加熱控制器。

具體實施方式

參見圖1和圖2所示，本發(fā)明包括橫梁8、固定裝置1和左右氣缸2，所述固定裝置1設(shè)置在橫梁8的上部，固定裝置1與安裝在其上方的機器人的手臂連接，在固定裝置1的下方設(shè)有上下氣缸9，所述上下氣缸9的一端設(shè)置在固定裝置1上，其另一端通過緊固機構(gòu)與橫梁8連接在一起。當(dāng)上下氣缸9工作時，橫梁8隨上下氣缸9做上下運動。

在固定裝置1兩側(cè)面分別設(shè)有加熱控制器11和聯(lián)動電機3，聯(lián)動電機3固定在橫梁8上，在聯(lián)動電機3的下方設(shè)有左右氣缸2和抓手支撐機構(gòu)4，所述聯(lián)動電機3通過機械傳動裝置與抓手支撐機構(gòu)4相連接。當(dāng)聯(lián)動電機3啟動時，抓手支撐機構(gòu)4在聯(lián)動電機3的驅(qū)動下能左右移動，，在所述左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6上分別設(shè)有加熱裝置，所述加熱裝置與所述加熱控制器11相連接。所述加熱裝置為電加熱裝置。所述加熱裝置分別纏繞在與左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6相連接的氣管上，防止壓縮氣體中冷凝水進入各個氣缸，缸套磨損報廢。

在所述抓手支撐機構(gòu)4上設(shè)有張開轉(zhuǎn)盤5，所述張開轉(zhuǎn)盤5通過機械嚙合機構(gòu)與左右氣缸2的活塞相連接，當(dāng)左右氣缸工作時，張開轉(zhuǎn)盤5在氣缸的推動下做旋轉(zhuǎn)運動，從而使得抓手支撐機構(gòu)4張開或閉合，在所述抓手支撐機構(gòu)4上設(shè)有抓手臂10，在抓手臂10的下方設(shè)有抓手7，在所述抓手臂10的內(nèi)部設(shè)有伸縮氣缸6，抓手7的一端與伸縮氣缸6相連接，當(dāng)伸縮氣缸6工作時，抓手7能在抓手臂10上伸縮。

本發(fā)明在橫梁8的下方可以配備多個抓手，每個抓手能獨立運動，具有上下、左右、開合和伸縮等4個自由度，以便適應(yīng)多種情況。