本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種機(jī)械手上結(jié)構(gòu)優(yōu)化的夾手。

背景技術(shù)：
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機(jī)械手是機(jī)器人系統(tǒng)中重要的組成部分，在現(xiàn)有的軸承套圈鍛造行業(yè)中，機(jī)械手逐漸代替人工實(shí)現(xiàn)套圈鍛造的夾持作業(yè)。現(xiàn)有的機(jī)械手一般采用兩個能相互轉(zhuǎn)動的機(jī)械夾爪進(jìn)行夾持圓柱形的鍛造件，其夾爪上成型有圓弧形的定位口，夾持時鍛造件至于定位口內(nèi)實(shí)現(xiàn)夾持，從而要求機(jī)械手去定位鍛造件的位置，同時要求機(jī)械手的定位精度高，則相應(yīng)的其機(jī)械手的成本也較大，對于一些小規(guī)模企業(yè)而言無法承受高成本的機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種機(jī)械手上結(jié)構(gòu)優(yōu)化的夾手，其優(yōu)化改進(jìn)了機(jī)械手的夾爪結(jié)構(gòu)，能滿足定位精度不高的機(jī)械手勝任夾持軸承圓柱形鍛造件的要求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械手上結(jié)構(gòu)優(yōu)化的夾手，包括固定于機(jī)械手上的安裝盤，安裝盤上固定有支梁，支梁的外端鉸接有相對的左夾爪和右夾爪，左夾爪和右夾爪分別成型有齒圈并相嚙合在一起，右夾爪的上端成型有驅(qū)動桿，驅(qū)動桿的頂端通過鉸接座和夾持氣缸的活塞桿相鉸接，夾持氣缸鉸接在鉸接支座上，鉸接支座固定在安裝盤上，所述的左夾爪和右夾爪上固定有相對的夾持塊，所述的夾持塊包括矩形的本體，本體的一側(cè)壁上成型有圓弧形的定位凹槽，本體的下端成型有向定位凹槽圓心側(cè)傾斜的導(dǎo)向塊，本體定位凹槽的兩側(cè)設(shè)有圓弧形的限位塊，限位塊的下端鉸接在支軸上，支軸插接固定在本體上，限位塊下端的內(nèi)壁上成型有缺口，缺口內(nèi)支軸上插套有扭簧，扭簧的一端固定在限位塊上、另一端固定在本體上。

所述限位塊下側(cè)的導(dǎo)向塊側(cè)壁上設(shè)有支撐塊，支撐塊插套固定在銷軸上，銷軸插接固定在導(dǎo)向塊上，支撐塊的側(cè)壁和導(dǎo)向塊的傾斜側(cè)壁位于同一平面內(nèi)，

所述支撐塊的形狀和導(dǎo)向塊的形狀相同。

所述限位塊上內(nèi)壁的圓弧半徑等于本體上定位凹槽的圓弧半徑。

所述限位塊的厚度等于支撐塊的厚度。

本發(fā)明的有益效果在于：其優(yōu)化改進(jìn)了機(jī)械手的夾爪結(jié)構(gòu)，能滿足定位精度不高的機(jī)械手勝任夾持軸承圓柱形鍛造件的要求，從而能滿足一些小規(guī)模企業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手操作生產(chǎn)的需求。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明夾持塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明夾持塊另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明夾持塊后視的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、安裝盤；2、支梁；3、左夾爪；4、右夾爪；41、驅(qū)動桿；5、夾持氣缸；6、鉸接支座；7、夾持塊；71、本體；711、定位凹槽；712、導(dǎo)向塊；72、支撐塊；73、限位塊；731、缺口；74、扭簧；75、支軸；76、銷軸。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例：見圖1至4所示，一種機(jī)械手上結(jié)構(gòu)優(yōu)化的夾手，包括固定于機(jī)械手上的安裝盤1，安裝盤1上固定有支梁2，支梁2的外端鉸接有相對的左夾爪3和右夾爪4，左夾爪3和右夾爪4分別成型有齒圈并相嚙合在一起，右夾爪4的上端成型有驅(qū)動桿41，驅(qū)動桿41的頂端通過鉸接座和夾持氣缸5的活塞桿相鉸接，夾持氣缸5鉸接在鉸接支座6上，鉸接支座6固定在安裝盤1上，所述的左夾爪3和右夾爪4上固定有相對的夾持塊7，所述的夾持塊7包括矩形的本體71，本體71的一側(cè)壁上成型有圓弧形的定位凹槽711，本體71的下端成型有向定位凹槽711圓心側(cè)傾斜的導(dǎo)向塊712，本體71定位凹槽711的兩側(cè)設(shè)有圓弧形的限位塊73，限位塊73的下端鉸接在支軸75上，支軸75插接固定在本體71上，限位塊73下端的內(nèi)壁上成型有缺口731，缺口731內(nèi)支軸75上插套有扭簧74，扭簧74的一端固定在限位塊73上、另一端固定在本體71上。

所述限位塊73下側(cè)的導(dǎo)向塊712側(cè)壁上設(shè)有支撐塊72，支撐塊72插套固定在銷軸76上，銷軸76插接固定在導(dǎo)向塊712上，支撐塊72的側(cè)壁和導(dǎo)向塊712的傾斜側(cè)壁位于同一平面內(nèi)，

所述支撐塊72的形狀和導(dǎo)向塊712的形狀相同。

所述限位塊73上內(nèi)壁的圓弧半徑等于本體71上定位凹槽711的圓弧半徑。

所述限位塊73的厚度等于支撐塊72的厚度。

工作原理：本發(fā)明為機(jī)械手上結(jié)構(gòu)優(yōu)化的夾手，具體為左夾爪3和右夾爪4上的夾持塊7，其在夾持塊7的本體上1成型傾斜的導(dǎo)向塊712，則左夾爪3和右夾爪4夾持時，其只要導(dǎo)向塊712接觸鍛造件，夾持過程中其導(dǎo)向塊712會引導(dǎo)鍛造件至本體1的定位凹槽711，而定位凹槽711處的限位塊73會先抵靠鍛造件，防止鍛造件上竄，同時因?yàn)橄尬粔K73受扭簧74作用可進(jìn)行轉(zhuǎn)動，也不會對左夾爪3和右夾爪4的合攏造成影響；同時增設(shè)支撐塊72，提高夾持過程中導(dǎo)向的穩(wěn)定性。