一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)，特征是定滑輪的凹槽的形心與關(guān)節(jié)輪輪緣的凹槽的形心平齊，且均位于與驅(qū)動輪輪緣相切且垂直于關(guān)節(jié)軸軸線的平面內(nèi)，馬達(dá)的輸出軸與對應(yīng)的關(guān)節(jié)軸組成正交軸系，馬達(dá)通過驅(qū)動輪、定滑輪、鋼絲柔索和關(guān)節(jié)輪將驅(qū)動力傳遞到關(guān)節(jié)軸，實現(xiàn)相鄰節(jié)臂間的相對轉(zhuǎn)動；固定在節(jié)臂內(nèi)部并靠近關(guān)節(jié)軸的拉線傳感器的拉線纏繞在關(guān)節(jié)軸的外緣面，拉線的伸出端與關(guān)節(jié)軸相對固定。本發(fā)明充分利用了節(jié)臂縱向空間，既減小節(jié)臂橫向尺寸實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)的緊湊性，又提高了機械臂的剛度；本發(fā)明機械臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單、可靠，檢測方便，不需要拆解關(guān)節(jié)模塊即可完成對拉線傳感器的安裝、拆卸或更換等，操作簡單方便。
【專利說明】一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機械臂的關(guān)節(jié)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]多節(jié)遙操作機械臂通常被稱為“蛇形機械臂”，適合在非結(jié)構(gòu)化縱深狹小空間內(nèi)進行部件的遠(yuǎn)距離觀測或操控。現(xiàn)有的機械臂通常由多個節(jié)臂通過關(guān)節(jié)首尾串接而成，并在末端節(jié)臂安裝不同的執(zhí)行器觀測裝置，作為末端執(zhí)行器的運動支撐部件，遙操作機械臂的臂體要求具有總體輕量化、關(guān)節(jié)剛度大、關(guān)節(jié)位置易于檢測和控制的特性，以實現(xiàn)末端執(zhí)行器多方位到達(dá)目標(biāo)位置。
[0003]中國專利申請CN102990676A公開的一種蛇形機械臂，由數(shù)個桿件(節(jié)臂)之間通過球關(guān)節(jié)串接成中心支柱，中心支柱的底部連接起支撐作用的底座，驅(qū)動裝置固定在底座側(cè)板上，每根桿件的末端通過繞圓周對稱分布的三根柔索與驅(qū)動裝置連接。中國專利申請CN102744732A公開的一種蛇形機械臂，其臂體由多數(shù)個骨節(jié)依次活動連接，臂體中兩相鄰骨節(jié)之間采用十字軸連接，通過兩組牽引線的牽動驅(qū)動與之對應(yīng)的骨節(jié)實現(xiàn)上下、左右方向擺動。上述兩種關(guān)節(jié)都是由固定在底座的驅(qū)動裝置通過柔索驅(qū)動，縱然驅(qū)動裝置固定在底座上，減小了節(jié)臂的自重，關(guān)節(jié)運動靈活性增強，但是關(guān)節(jié)驅(qū)動柔索長度加長，每個關(guān)節(jié)驅(qū)動柔索長度隨關(guān)節(jié)與底座間的距離而不同，距離底座越遠(yuǎn)的關(guān)節(jié)，驅(qū)動柔索長度越長，并且柔索本身具有一定的彈性形變性質(zhì)，柔索承受拉力越大，其形變量(即柔索軸向伸展量)就越大，將造成關(guān)節(jié)的剛度變小，關(guān)節(jié)動作響應(yīng)時間長，臂體總體響應(yīng)速度將變慢。
[0004]中國專利申請CN102814821A公開的一種雙鋼絲繩驅(qū)動的機械臂大角度可控回轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)裝置，其前級機械臂和后級機械臂通過轉(zhuǎn)軸和軸承連接并保持相對轉(zhuǎn)動，鋼絲輪盤固定在前級機械臂上、下凸臺之間，鋼絲輪盤轉(zhuǎn)軸一端的凸緣中部型腔內(nèi)的角度傳感器輸出軸與轉(zhuǎn)軸同軸并同步轉(zhuǎn)動，兩根驅(qū)動鋼絲繩分別通過球頭卡在凹槽通孔并纏繞在鋼絲輪盤輪緣U形凹槽內(nèi)。該裝置的角度傳感器位于鋼絲輪盤轉(zhuǎn)軸一端的凸緣中部型腔內(nèi)，其后期安裝和更換需要拆離鋼絲輪盤和前級機械臂，每次更換后需要調(diào)整角度傳感器輸出軸與轉(zhuǎn)軸同軸度，操作繁瑣，且關(guān)節(jié)裝置的各零件配合面由于反復(fù)拆離和再裝配，會造成一定程度的磨損，其配合精度也很難保證。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以克服現(xiàn)有機械臂關(guān)節(jié)剛度低、關(guān)節(jié)位置傳感器安裝和更換繁瑣且易造成關(guān)節(jié)模塊由于再裝配而造成精度降低的問題，實現(xiàn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度大，關(guān)節(jié)位置檢測簡單、可靠，又可在不拆解關(guān)節(jié)模塊的前提下方便實現(xiàn)關(guān)節(jié)位置傳感器的安裝或更換。
[0006]本發(fā)明多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)，包括:與關(guān)節(jié)輪14同軸心固定連接的關(guān)節(jié)軸13，節(jié)臂的前、后端均成型有與關(guān)節(jié)軸13樞接的成對的前耳板10和后耳板11，成對的耳板上均加工有同軸心的、與關(guān)節(jié)軸13配合的回轉(zhuǎn)孔12 ;每個節(jié)臂的前耳板10與其前端相鄰節(jié)臂的后耳板11通過關(guān)節(jié)軸13樞接，前耳板10與關(guān)節(jié)軸13保持相對轉(zhuǎn)動，后耳板11與關(guān)節(jié)軸13兩端部的凸臺固定連接，關(guān)節(jié)輪14和定滑輪18的輪緣均成型有供鋼絲柔索19纏繞的凹槽；其特征在于:
[0007]每個關(guān)節(jié)均由一個馬達(dá)驅(qū)動，馬達(dá)15通過法蘭16固定在節(jié)臂內(nèi)部，馬達(dá)15的輸出軸一側(cè)靠近關(guān)節(jié)輪14，馬達(dá)15的輸出軸的軸線與該節(jié)臂中軸線平行，馬達(dá)15的輸出軸端固聯(lián)有驅(qū)動輪17 ；
[0008]兩個定滑輪18位于沿節(jié)臂中軸線關(guān)節(jié)輪14和驅(qū)動輪17之間，分別安裝在位于驅(qū)動輪17左右兩側(cè)與法蘭16固定連接的兩個支架20上，兩個定滑輪18的凹槽的形心與關(guān)節(jié)輪14輪緣的凹槽的形心平齊，且均位于與驅(qū)動輪17輪緣相切且垂直于關(guān)節(jié)軸13軸線的平面內(nèi)；
[0009]鋼絲柔索19纏繞在驅(qū)動輪17上，鋼絲柔索19的兩端分別經(jīng)過兩個定滑輪18的凹槽相向纏繞在關(guān)節(jié)輪14的凹槽內(nèi)，并與關(guān)節(jié)輪14相對固定；
[0010]馬達(dá)15通過驅(qū)動輪17、定滑輪18、鋼絲柔索19和關(guān)節(jié)輪14將驅(qū)動力傳遞到關(guān)節(jié)軸13，實現(xiàn)相鄰節(jié)臂間的相對轉(zhuǎn)動；
[0011]拉線傳感器21固定在節(jié)臂內(nèi)部并靠近關(guān)節(jié)軸13，拉線傳感器21的拉線22纏繞在關(guān)節(jié)軸13的外緣面，拉線22的伸出端與關(guān)節(jié)軸13相對固定。
[0012]與現(xiàn)有機械臂的關(guān)節(jié)相比較，本發(fā)明多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)的優(yōu)點是:
[0013]1.由于本發(fā)明將驅(qū)動馬達(dá)安裝在每節(jié)臂的內(nèi)部，馬達(dá)的輸出軸與對應(yīng)的關(guān)節(jié)軸組成正交軸系，通過鋼絲繩和定滑輪實現(xiàn)正交轉(zhuǎn)軸驅(qū)動力的傳遞，既減小節(jié)臂橫向尺寸實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)的緊湊性，又提高了機械臂的剛度。
[0014]2.由于本發(fā)明的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用拉線傳感器檢測關(guān)節(jié)軸位移量，關(guān)節(jié)位置檢測簡單、可靠，不需要拆解關(guān)節(jié)模塊即可完成對拉線傳感器的安裝、拆卸或更換等，操作簡單方便。
[0015]3.本發(fā)明多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)可以做為一個關(guān)節(jié)模塊，應(yīng)用在多節(jié)折疊式遙操作機械臂中，組裝和拆卸方便，且每個關(guān)節(jié)模塊均為獨立控制，特別適合多節(jié)節(jié)臂串接使用。
[0016]本發(fā)明充分利用了節(jié)臂縱向空間，既減小節(jié)臂橫向尺寸實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)的緊湊性，又提高了機械臂的剛度；本發(fā)明的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單、可靠，檢測方便，不需要拆解關(guān)節(jié)模塊即可完成對拉線傳感器的安裝、拆卸或更換等，操作簡單方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)主視圖。
[0018]圖2為本發(fā)明關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0019]圖3為圖1中A向的剖切示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明的關(guān)節(jié)所應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的第一節(jié)臂至第M-2節(jié)臂完全伸展后的機械臂整體結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明的關(guān)節(jié)所應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的臂體完全折疊后的機械臂整體結(jié)構(gòu)立體示意圖。

【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖通過實施例對本發(fā)明作進一步具體詳細(xì)的說明。
[0023]實施例1:
[0024]圖1給出了本發(fā)明多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)主視圖，圖2為本發(fā)明關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的立體示意圖，圖3為圖1中A向的剖切示意圖。
[0025]結(jié)合圖1至圖3，本實施例的這種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)，包括:關(guān)節(jié)軸
13、關(guān)節(jié)輪14、馬達(dá)15、法蘭16、驅(qū)動輪17、定滑輪18、鋼絲柔索19、支架20、拉線傳感器21，每個關(guān)節(jié)均由一個馬達(dá)15驅(qū)動，馬達(dá)15通過法蘭16固定安裝在節(jié)臂內(nèi)部，馬達(dá)15輸出軸的一側(cè)靠近對應(yīng)的關(guān)節(jié)輪14，驅(qū)動輪17固定在馬達(dá)15輸出軸端，馬達(dá)15的輸出軸的軸線平行于該節(jié)臂中軸線，馬達(dá)15的輸出軸與對應(yīng)的關(guān)節(jié)軸13組成正交軸系，充分利用了節(jié)臂縱向空間，大大減小節(jié)臂的橫向尺寸，使整個關(guān)節(jié)模塊結(jié)構(gòu)緊湊。
[0026]鋼絲柔索19纏繞在驅(qū)動輪17上，為了增大鋼絲柔索19與驅(qū)動輪17間的摩擦力，纏繞的圈數(shù)當(dāng)以鋼絲柔索19間不產(chǎn)生因纏繞圈數(shù)過多而疊壓在一起為限。
[0027]兩個定滑輪18位于沿節(jié)臂中軸線方向關(guān)節(jié)輪14和驅(qū)動輪17之間，分別安裝在驅(qū)動輪17左右兩側(cè)與法蘭16固定連接的兩個支架20上，鋼絲柔索19的兩端分別經(jīng)過兩個定滑輪18的凹槽，相向纏繞在關(guān)節(jié)輪14的凹槽內(nèi)，鋼絲柔索19的兩端分別與關(guān)節(jié)輪14相對固定。關(guān)節(jié)軸13與關(guān)節(jié)輪14同軸心固定連接，馬達(dá)15通過驅(qū)動輪17、定滑輪18、鋼絲柔索19和關(guān)節(jié)輪14將驅(qū)動力傳遞到關(guān)節(jié)軸13，實現(xiàn)相鄰節(jié)臂間的相對轉(zhuǎn)動。馬達(dá)15靠近對應(yīng)的關(guān)節(jié)輪14，機械臂縱向距離越短，需要的鋼絲柔索19長度就越小，在相同的關(guān)節(jié)驅(qū)動力作用下，鋼絲柔索19的彈性形變量就越小，關(guān)節(jié)剛度將大大提高。
[0028]拉線傳感器21固定在節(jié)臂內(nèi)部，拉線22纏繞在關(guān)節(jié)軸13的外緣面，拉線22伸出端與關(guān)節(jié)軸13相對固定。關(guān)節(jié)軸13轉(zhuǎn)動過程中，拉線傳感器21內(nèi)部的自動回旋裝置將自動收回拉線22，并在拉線22伸收過程中保持其張力不變，拉線22帶動拉線傳感器21的傳動機構(gòu)與編碼器同步轉(zhuǎn)動，通過測量拉線22位移量推導(dǎo)出關(guān)節(jié)軸13的角位移。采用拉線傳感器21檢測關(guān)節(jié)軸13位移量，結(jié)構(gòu)簡單、可靠，不需要拆解關(guān)節(jié)模塊即可完成對拉線傳感器21的安裝、拆卸或更換等，操作簡單方便。
[0029]將本發(fā)明的上述關(guān)節(jié)應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂時，該多節(jié)折疊式遙操作機械臂還可以包括:移動基座1、滑臺2、滑座3、臂體4，臂體由M個節(jié)臂依次首尾串接而成，節(jié)臂串接的個數(shù)M可根據(jù)實際需要確定；
[0030]定義:臂體4固定在滑座3的一端為“后端”，則臂體4另一端為“前端”;左、右側(cè)是以背對移動基座1、面向臂體4前端而言，則從臂體4后端算起，各節(jié)臂依次定義為:第一節(jié)臂5，第二節(jié)臂6，…，第M-2節(jié)臂7，第M-1節(jié)臂8，第M節(jié)臂9 ；
[0031]圖4給出了本發(fā)明的關(guān)節(jié)所應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的第一節(jié)臂至第M-2節(jié)臂完全伸展后的機械臂整體結(jié)構(gòu)立體示意圖；圖5給出了本發(fā)明的關(guān)節(jié)所應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的臂體完全折疊后的機械臂整體結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0032]下面結(jié)合圖4和圖5，對本發(fā)明的上述關(guān)節(jié)應(yīng)用在一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的實施例做進一步詳細(xì)說明:滑座3安裝在滑臺2的上端面，并可沿滑臺2的上端面做往復(fù)直線運動，滑臺2固定安裝在移動基座I的上端面，臂體4通過第一節(jié)臂5的后端固定連接于滑座3的前端部，第一節(jié)臂5前端的前耳板10與第二節(jié)臂6的后耳板11通過關(guān)節(jié)軸13連接，第M節(jié)臂9后端的后耳板11與第M-1節(jié)臂8的前耳板10通過關(guān)節(jié)軸13連接，第M節(jié)臂9的前端安裝有觀測或操作裝置。
[0033]第一節(jié)臂5至第M-1節(jié)臂8中，每節(jié)臂的前耳板10與其前端相鄰節(jié)臂的后耳板11通過關(guān)節(jié)軸13樞接組成一個關(guān)節(jié)模塊，各節(jié)臂依次首尾連接組成一個臂體4。前耳板10與關(guān)節(jié)軸13保持相對轉(zhuǎn)動，為減小關(guān)節(jié)運動阻力，耳板上的回轉(zhuǎn)孔12與關(guān)節(jié)軸13之間有軸承做為連接過渡連接。后耳板11與關(guān)節(jié)軸13兩端部的凸臺通過螺釘固定連接在一起，相鄰節(jié)臂之間以關(guān)節(jié)軸13為回轉(zhuǎn)中心相對轉(zhuǎn)動。
[0034]為降低關(guān)節(jié)自重和增加臂體4運動的靈活性，將關(guān)節(jié)模塊驅(qū)動器和控制器安裝在所述滑座3的后端部，可以隨滑座3 —同滑動，與其相應(yīng)馬達(dá)15間連接的電氣線纜均通過該節(jié)臂及其后端依次連接的節(jié)臂的內(nèi)部(腔)延伸到滑座3的后端部。
[0035]在相鄰節(jié)臂中軸線保持平行狀態(tài)下，除第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8外，調(diào)整前端節(jié)臂中軸線在當(dāng)前節(jié)臂中軸線的右側(cè)，則前端節(jié)臂以當(dāng)前節(jié)臂的前耳板10回轉(zhuǎn)軸線為中心，相對當(dāng)前節(jié)臂可實現(xiàn)向左折疊，反之，向右折疊，機械臂的功能和臂體4的運動半徑均不受折疊方向的影響。具體的講就是:將第二節(jié)臂6的后耳板11與第一節(jié)臂5的前耳板10連接，即第二節(jié)臂6中軸線相對第一節(jié)臂5中軸線向右或向左折疊方向確定后,貝U第二節(jié)臂6之后的所有序號為偶數(shù)的節(jié)臂分別與其后端相鄰節(jié)臂的連接方向與此相同；第三節(jié)臂23沿自身中軸線相對于第一節(jié)臂5中軸線旋轉(zhuǎn)180度，其后耳板11與第二節(jié)臂6的前耳板10連接，則除第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8外，第三節(jié)臂23之后的所有序號為奇數(shù)的節(jié)臂也同時旋轉(zhuǎn)180度后分別與其后端相鄰節(jié)臂的連接方向與此相同。除第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8夕卜，所有M-2個節(jié)臂依次首尾串接后，所有序號為偶數(shù)的節(jié)臂中軸線和所有序號為奇數(shù)的節(jié)臂中軸線分別同軸，且所有節(jié)臂中軸線相互平行。
[0036]第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8分別繞自身中軸線旋轉(zhuǎn)180度后，將第M節(jié)臂9的后耳板11與第M-ι節(jié)臂8的前耳板10通過關(guān)節(jié)軸13連接，第M-1節(jié)臂8的后耳板11與第M-2節(jié)臂7的前耳板10連接后，由于第M-2節(jié)臂7的前耳板10的回轉(zhuǎn)軸線與后耳板11的回轉(zhuǎn)軸線正交，因此，臂體4的第一節(jié)臂5至第M-2節(jié)臂7在平行于移動基座I上端面的平面內(nèi)折疊和伸展，第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8就可以在垂直于移動基座I上端面的平面內(nèi)折疊和伸展。這樣，在整個臂體4由于自重而導(dǎo)致最前端(即第M節(jié)臂9的前端)具有一定的下垂，可利用每個節(jié)臂內(nèi)部的陀螺儀實時檢測各節(jié)臂姿態(tài)信息，并準(zhǔn)確計算出臂體4最前端的下垂位移量，通過控制馬達(dá)15驅(qū)動第M節(jié)臂9和第M-1節(jié)臂8運動，使第M節(jié)臂9前端的觀測或操作裝置保持在相對于移動基座I上端面的指定高度，進而補償臂體4最前端的下垂位移。通過每個關(guān)節(jié)模塊內(nèi)部的拉線傳感器21和節(jié)臂內(nèi)部的陀螺儀，可以實時檢測關(guān)節(jié)軸13的角位移量和各節(jié)臂姿態(tài)信息，進一步獲得臂體4最前端觀測或操作裝置的準(zhǔn)確位置信息，從而可以精確操作機械臂完成指定的觀測或操作任務(wù)。
[0037]在觀測或操作任務(wù)結(jié)束后，控制馬達(dá)15驅(qū)動各關(guān)節(jié)動作，使第二節(jié)臂6與第一節(jié)臂5中軸線保持垂直關(guān)系，使第二節(jié)臂6至第M節(jié)臂9兩兩折疊，達(dá)到相鄰節(jié)臂中軸線夾角為零，即機械臂完全折疊后，除第一節(jié)臂5和第二節(jié)臂6外，臂體4相對于固定端的第一節(jié)臂5中軸線左右對稱，有利于臂體4總體力矩平衡，即減小臂體4自重對第一節(jié)臂5固定端產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩，因此，優(yōu)選第三節(jié)臂23至第M節(jié)臂9長度相等，第二節(jié)臂6長度為第三節(jié)臂23長度的一半，第一節(jié)臂5可以視滑臺2長度和觀測距離需要適當(dāng)加大長度。
【權(quán)利要求】
1.一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)，包括:與關(guān)節(jié)輪(14)同軸心固定連接的關(guān)節(jié)軸(13)，節(jié)臂的前、后端均成型有與關(guān)節(jié)軸(13)樞接的成對的前耳板(10)和后耳板(11)，成對的耳板上均加工有同軸心的、與關(guān)節(jié)軸(13)配合的回轉(zhuǎn)孔(12);每個節(jié)臂的前耳板(10)與其前端相鄰節(jié)臂的后耳板(11)通過關(guān)節(jié)軸(13)樞接，前耳板前耳板(10)與關(guān)節(jié)軸(13)保持相對轉(zhuǎn)動，后耳板(11)與關(guān)節(jié)軸(13)兩端部的凸臺固定連接；關(guān)節(jié)輪(14)和定滑輪(18)的輪緣均成型有供鋼絲柔索(19)纏繞的凹槽； 其特征在于: 每個關(guān)節(jié)均由一個馬達(dá)驅(qū)動，馬達(dá)(15)通過法蘭(16)固定在節(jié)臂內(nèi)部，馬達(dá)(15)的輸出軸一側(cè)靠近關(guān)節(jié)輪(14)，馬達(dá)(15)的輸出軸的軸線與該節(jié)臂中軸線平行，馬達(dá)(15)的輸出軸端固聯(lián)有驅(qū)動輪(17); 兩個定滑輪(18)位于沿節(jié)臂中軸線方向關(guān)節(jié)輪(14)和驅(qū)動輪(17)之間，分別安裝在位于驅(qū)動輪(17)左右兩側(cè)與法蘭(16)固定連接的兩個支架(20)上，兩個定滑輪(18)的凹槽的形心與關(guān)節(jié)輪(14)輪緣的凹槽的形心平齊，且均位于與驅(qū)動輪(17)輪緣相切且垂直于關(guān)節(jié)軸(13)軸線的平面內(nèi)； 鋼絲柔索(19)纏繞在驅(qū)動輪(17)上，鋼絲柔索(19)的兩端分別經(jīng)過兩個定滑輪(18)的凹槽相向纏繞在關(guān)節(jié)輪(14)的凹槽內(nèi)，并分別與關(guān)節(jié)輪(14)相對固定； 馬達(dá)(15)通過驅(qū)動輪(17)、定滑輪(18)、鋼絲柔索(19)和關(guān)節(jié)輪(14)將驅(qū)動力傳遞到關(guān)節(jié)軸(13)，實現(xiàn)相鄰節(jié)臂間的相對轉(zhuǎn)動； 拉線傳感器(21)固定在節(jié)臂內(nèi)部并靠近關(guān)節(jié)軸(13)，拉線傳感器(21)的拉線(22)纏繞在關(guān)節(jié)軸(13)的外緣面，拉線(22)的伸出端與關(guān)節(jié)軸(13)相對固定。
【文檔編號】B25J9/06GK104070532SQ201410334108
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月14日
【發(fā)明者】吳寶元, 閆清泉, 張強, 郭偉斌, 周玲, 劉宜, 汪增福 申請人:中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院