一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，包括：艙體、升降平臺(tái)和控制單元，其中：艙體用于提供倉(cāng)儲(chǔ)空間，并產(chǎn)生倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)發(fā)送給控制單元；升降平臺(tái)固定在艙體上，與控制單元電氣連接，用于根據(jù)控制單元的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，并產(chǎn)生平臺(tái)信號(hào)發(fā)送給控制單元；控制單元與艙體和升降平臺(tái)電氣連接，用于接收來(lái)自艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及來(lái)自升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可方便地實(shí)現(xiàn)子母式機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)子機(jī)器人的倉(cāng)儲(chǔ)、釋放與回收。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，多機(jī)器人系統(tǒng)因其突出的并行性、魯棒性以及靈活性被廣泛研究，其中整合較大尺寸機(jī)器人航行能力與較小尺寸機(jī)器人特定工作空間適應(yīng)能力的子母式機(jī)器人系統(tǒng)受到重視。鑒于子母式機(jī)器人對(duì)環(huán)境優(yōu)良的適應(yīng)能力，國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)開(kāi)展了一系列研究，已經(jīng)研發(fā)出多種類(lèi)型的子母式機(jī)器人。目前研究最為普遍是地-地子母式機(jī)器人，現(xiàn)有的地-地子母式機(jī)器人系統(tǒng)中，倉(cāng)儲(chǔ)、釋放與回收子機(jī)器人的運(yùn)輸艙在調(diào)度多個(gè)子機(jī)器人方面缺乏靈活性，因此，有必要設(shè)計(jì)一個(gè)可靈活調(diào)度多個(gè)子機(jī)器人的運(yùn)輸艙。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是要提供一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)多個(gè)子機(jī)器人的靈活調(diào)度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提出一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，該運(yùn)輸艙包括:艙體、升降平臺(tái)和控制單元，其中:
[0005]所述艙體用于提供倉(cāng)儲(chǔ)空間，并產(chǎn)生倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元；
[0006]所述升降平臺(tái)固定在所述艙體上，與所述控制單元電氣連接，用于根據(jù)所述控制單元的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，并產(chǎn)生平臺(tái)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元；
[0007]所述控制單元與所述艙體和所述升降平臺(tái)電氣連接，用于接收來(lái)自所述艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及來(lái)自所述升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并驅(qū)動(dòng)所述升降平臺(tái)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。
[0008]其中，所述艙體包括底板、后蓋板、左蓋板、右蓋板、頂蓋、隔板、底層限位開(kāi)關(guān)和次層限位開(kāi)關(guān)，其中:
[0009]所述底板、后蓋板、左蓋板、右蓋板和頂蓋構(gòu)成一個(gè)開(kāi)口的倉(cāng)儲(chǔ)空間；
[0010]所述隔板水平放置于頂蓋和底板之間，用于將所述倉(cāng)儲(chǔ)空間隔開(kāi)；
[0011]所述底層限位開(kāi)關(guān)和次層限位開(kāi)關(guān)分別固定在底板和隔板上，用于產(chǎn)生艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)，所述底層限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于底板上，所述次層限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于隔板上。
[0012]其中，所述隔板的數(shù)量為一塊或多塊，通過(guò)增加所述隔板的數(shù)量可以增加升降式運(yùn)輸艙的艙體所倉(cāng)儲(chǔ)的子機(jī)器人的數(shù)量。
[0013]其中，所述升降平臺(tái)包括升降板、左步進(jìn)電機(jī)、左聯(lián)軸器、左絲杠、左絲杠螺母、左滑塊、左導(dǎo)軌、右步進(jìn)電機(jī)、右聯(lián)軸器、右絲杠、右絲杠螺母、右滑塊、右導(dǎo)軌、負(fù)載限位開(kāi)關(guān)和升降限位開(kāi)關(guān)，其中:
[0014]所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)和升降限位開(kāi)關(guān)分別固定在升降板上和左導(dǎo)軌的上側(cè)，用于產(chǎn)生升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)，所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于升降板上，所述升降限位開(kāi)關(guān)用于判斷升降板是否到達(dá)上升極限位置；
[0015]所述左導(dǎo)軌固定在左蓋板上，左步進(jìn)電機(jī)固定在左導(dǎo)軌的上端，左步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)左聯(lián)軸器與左絲杠連接在一起，左絲杠螺母嵌入左滑塊并套于左絲杠上；
[0016]所述右導(dǎo)軌固定在右蓋板上，右步進(jìn)電機(jī)固定在右導(dǎo)軌的上端，右步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)右聯(lián)軸器與右絲杠連接在一起，右絲杠螺母嵌入右滑塊并套于右絲杠上；
[0017]所述左滑塊與升降板的左側(cè)相接，右滑塊與升降板的右側(cè)相接；
[0018]所述左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)通過(guò)絲杠傳動(dòng)共同帶動(dòng)升降板做升降運(yùn)動(dòng)。
[0019]其中，所述控制單元包括控制板、通訊模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和供電單元，其中:
[0020]所述控制板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器位于艙體內(nèi)側(cè)并固定在后蓋板上；
[0021]所述通訊模塊嵌在控制板上，用于實(shí)現(xiàn)升降式運(yùn)輸艙與子機(jī)器人之間的信息交互；
[0022]所述供電單元固定于頂蓋的上方，用于為所述控制板、通訊模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供電源。
[0023]其中，所述控制板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、艙體的底層限位開(kāi)關(guān)、艙體的次層限位開(kāi)關(guān)、升降平臺(tái)的升降限位開(kāi)關(guān)、升降平臺(tái)的負(fù)載限位開(kāi)關(guān)連接，用于接收艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并產(chǎn)生電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0024]其中，所述控制單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)連接升降平臺(tái)的左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)，以根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，使得升降平臺(tái)的左滑塊和右滑塊的運(yùn)動(dòng)一致，保證升降平臺(tái)的升降板平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
[0025]其中，所述艙體的底板、左蓋板、右蓋板采用鋁合金制作，后蓋板、頂蓋、隔板采用有機(jī)玻璃制作。
[0026]其中，所述升降平臺(tái)的升降板、左聯(lián)軸器、左滑塊、左導(dǎo)軌、右聯(lián)軸器、右滑塊、右導(dǎo)軌采用鋁合金制作，左絲杠、右絲杠采用鋼材料制作，左絲杠螺母、右絲杠螺母采用黃銅材料制作。
[0027]本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可方便地實(shí)現(xiàn)子母式機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)子機(jī)器人的倉(cāng)儲(chǔ)、釋放與回收。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是本發(fā)明應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙的正面示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0030]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0031]圖1是本發(fā)明應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙的正面示意圖，如圖1和圖2所示，所述升降式運(yùn)輸艙包括艙體、升降平臺(tái)和控制單元，其中:
[0032]所述艙體用于提供倉(cāng)儲(chǔ)空間，并產(chǎn)生倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元，其中，所述倉(cāng)儲(chǔ)空間可以容納子機(jī)器人等物體；
[0033]所述艙體包括底板1、后蓋板2、左蓋板3、右蓋板4、頂蓋5、隔板6、底層限位開(kāi)關(guān)7和次層限位開(kāi)關(guān)8，其中:
[0034]所述底板1、后蓋板2、左蓋板3、右蓋板4和頂蓋5構(gòu)成一個(gè)開(kāi)口的倉(cāng)儲(chǔ)空間；
[0035]所述隔板6水平放置于頂蓋5和底板I之間，用于將所述倉(cāng)儲(chǔ)空間隔開(kāi)；
[0036]所述底層限位開(kāi)關(guān)7和次層限位開(kāi)關(guān)8分別固定在底板I和隔板6上，用于產(chǎn)生艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)，所述底層限位開(kāi)關(guān)7用于判斷是否有子機(jī)器人位于底板I上，所述次層限位開(kāi)關(guān)8用于判斷是否有子機(jī)器人位于隔板6上。
[0037]其中，所述隔板6的數(shù)量為一塊或多塊，通過(guò)增加隔板6的數(shù)量可以增加升降式運(yùn)輸艙的艙體所倉(cāng)儲(chǔ)的子機(jī)器人的數(shù)量。
[0038]所述升降平臺(tái)固定在所述艙體上，與所述控制單元電氣連接，用于根據(jù)所述控制單元的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，并產(chǎn)生平臺(tái)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元；
[0039]所述升降平臺(tái)包括升降板21、左步進(jìn)電機(jī)9、左聯(lián)軸器10、左絲杠11、左絲杠螺母12、左滑塊13、左導(dǎo)軌14、右步進(jìn)電機(jī)15、右聯(lián)軸器16、右絲杠17、右絲杠螺母18、右滑塊19、右導(dǎo)軌20、負(fù)載限位開(kāi)關(guān)23和升降限位開(kāi)關(guān)22，其中:
[0040]所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)23和升降限位開(kāi)關(guān)22分別固定在升降板21上和左導(dǎo)軌14的上側(cè)，用于產(chǎn)生升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)，所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)23用于判斷是否有子機(jī)器人位于升降板21上，所述升降限位開(kāi)關(guān)22用于判斷升降板21是否到達(dá)上升極限位置；
[0041]所述左導(dǎo)軌14固定在左蓋板3上，左步進(jìn)電機(jī)9固定在左導(dǎo)軌14的上端，左步進(jìn)電機(jī)9的轉(zhuǎn)軸通過(guò)左聯(lián)軸器10與左絲杠11連接在一起，左絲杠螺母12嵌入左滑塊13并套于左絲杠11上；
[0042]所述右導(dǎo)軌20固定在右蓋板4上，右步進(jìn)電機(jī)15固定在右導(dǎo)軌20的上端，右步進(jìn)電機(jī)15的轉(zhuǎn)軸通過(guò)右聯(lián)軸器16與右絲杠17連接在一起，右絲杠螺母18嵌入右滑塊19并套于右絲杠17上；
[0043]所述左滑塊13與升降板21的左側(cè)相接，右滑塊19與升降板21的右側(cè)相接。
[0044]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，所述左步進(jìn)電機(jī)9和右步進(jìn)電機(jī)15通過(guò)絲杠傳動(dòng)共同帶動(dòng)升降板21做升降運(yùn)動(dòng)，具體地，左步進(jìn)電機(jī)9通過(guò)左聯(lián)軸器10帶動(dòng)左絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)左絲杠螺母12做升降運(yùn)動(dòng)，由于左絲杠螺母12嵌入在左滑塊13中，所以左滑塊13會(huì)隨之做升降運(yùn)動(dòng)；右步進(jìn)電機(jī)15通過(guò)右聯(lián)軸器16帶動(dòng)右絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)右絲杠螺母18做升降運(yùn)動(dòng)，由于右絲杠螺母18嵌入在右滑塊19中，所以右滑塊19會(huì)隨之做升降運(yùn)動(dòng)；左滑塊13和右滑塊19做升降運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)與它們相連接的升降板21做升降運(yùn)動(dòng)。
[0045]所述控制單元與所述艙體和所述升降平臺(tái)電氣連接，用于接收來(lái)自所述艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及來(lái)自所述升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并驅(qū)動(dòng)所述升降平臺(tái)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。
[0046]所述控制單元包括控制板24、通訊模塊25、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26和供電單元27，其中:
[0047]所述控制板24和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26位于艙體內(nèi)側(cè)并固定在后蓋板2上；
[0048]所述通訊模塊25嵌在控制板24上，用于實(shí)現(xiàn)升降式運(yùn)輸艙與子機(jī)器人之間的信息交互；
[0049]所述供電單元27固定于頂蓋5的上方，用于為所述控制板24、通訊模塊25、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26提供電源。
[0050]所述控制板24與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26、艙體的底層限位開(kāi)關(guān)7、艙體的次層限位開(kāi)關(guān)8、升降平臺(tái)的升降限位開(kāi)關(guān)22、升降平臺(tái)的負(fù)載限位開(kāi)關(guān)23連接，用于接收艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并產(chǎn)生電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0051]所述控制單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26同時(shí)連接升降平臺(tái)的左步進(jìn)電機(jī)9和右步進(jìn)電機(jī)15，以根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)左步進(jìn)電機(jī)9和右步進(jìn)電機(jī)15同步運(yùn)動(dòng)，使得升降平臺(tái)的左滑塊13和右滑塊19的運(yùn)動(dòng)一致，保證升降平臺(tái)的升降板21平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
[0052]其中，所述控制單元的供電單元27、控制板24、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26之間互為常規(guī)電氣連接；艙體的底層限位開(kāi)關(guān)7、次層限位開(kāi)關(guān)8與控制單元的控制板24之間為常規(guī)電氣連接；升降平臺(tái)的升降限位開(kāi)關(guān)22、負(fù)載限位開(kāi)關(guān)23與控制單元的控制板24之間為常規(guī)電氣連接。
[0053]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述艙體的底板、左蓋板、右蓋板采用鋁合金制作，后蓋板、頂蓋、隔板采用有機(jī)玻璃制作，底板、后蓋板、左蓋板、右蓋板和頂蓋通過(guò)丙稀酸AB膠粘連成一個(gè)開(kāi)口的倉(cāng)儲(chǔ)空間，隔板通過(guò)丙稀酸AB膠與后蓋板、左蓋板、右蓋板相粘連。升降平臺(tái)的升降板、左聯(lián)軸器、左滑塊、左導(dǎo)軌、右聯(lián)軸器、右滑塊、右導(dǎo)軌采用鋁合金制作，左絲杠、右絲杠采用45#鋼制作，左絲杠螺母、右絲杠螺母采用黃銅材料制作。左導(dǎo)軌和左蓋板、右導(dǎo)軌和右蓋板、左滑塊與升降板的左側(cè)、右滑塊與升降板的右側(cè)、左步進(jìn)電機(jī)和左導(dǎo)軌、右步進(jìn)電機(jī)和右導(dǎo)軌均為螺紋連接?？刂茊卧目刂瓢搴碗姍C(jī)驅(qū)動(dòng)器均通過(guò)螺紋連接固定在艙體的后蓋板上。左步進(jìn)電機(jī)、右步進(jìn)電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用億星科技公司型號(hào)為42BYG250C的步進(jìn)電機(jī)套件；底層限位開(kāi)關(guān)、次層限位開(kāi)關(guān)、負(fù)載限位開(kāi)關(guān)和升降限位開(kāi)關(guān)采用歐姆龍公司的WLCA2?？刂瓢逡訟Tmegal28單片機(jī)為處理器；通訊模塊采用廣州匯承信技公司HC06無(wú)線(xiàn)藍(lán)牙模塊；供電單元采用12V/5000mAh鋰電池組。
[0054]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，該運(yùn)輸艙包括:艙體、升降平臺(tái)和控制單元，其中: 所述艙體用于提供倉(cāng)儲(chǔ)空間，并產(chǎn)生倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元； 所述升降平臺(tái)固定在所述艙體上，與所述控制單元電氣連接，用于根據(jù)所述控制單元的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，并產(chǎn)生平臺(tái)信號(hào)發(fā)送給所述控制單元； 所述控制單元與所述艙體和所述升降平臺(tái)電氣連接，用于接收來(lái)自所述艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及來(lái)自所述升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并驅(qū)動(dòng)所述升降平臺(tái)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述艙體包括底板、后蓋板、左蓋板、右蓋板、頂蓋、隔板、底層限位開(kāi)關(guān)和次層限位開(kāi)關(guān)，其中: 所述底板、后蓋板、左蓋板、右蓋板和頂蓋構(gòu)成一個(gè)開(kāi)口的倉(cāng)儲(chǔ)空間； 所述隔板水平放置于頂蓋和底板之間，用于將所述倉(cāng)儲(chǔ)空間隔開(kāi)； 所述底層限位開(kāi)關(guān)和次層限位開(kāi)關(guān)分別固定在底板和隔板上，用于產(chǎn)生艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)，所述底層限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于底板上，所述次層限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于隔板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述隔板的數(shù)量為一塊或多塊，通過(guò)增加所述隔板的數(shù)量可以增加升降式運(yùn)輸艙的艙體所倉(cāng)儲(chǔ)的子機(jī)器人的數(shù)量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述升降平臺(tái)包括升降板、左步進(jìn)電機(jī)、左聯(lián)軸器、左絲杠、左絲杠螺母、左滑塊、左導(dǎo)軌、右步進(jìn)電機(jī)、右聯(lián)軸器、右絲杠、右絲杠螺母、右滑塊、右導(dǎo)軌、負(fù)載限位開(kāi)關(guān)和升降限位開(kāi)關(guān)，其中: 所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)和升降限位開(kāi)關(guān)分別固定在升降板上和左導(dǎo)軌的上側(cè)，用于產(chǎn)生升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)，所述負(fù)載限位開(kāi)關(guān)用于判斷是否有子機(jī)器人位于升降板上，所述升降限位開(kāi)關(guān)用于判斷升降板是否到達(dá)上升極限位置； 所述左導(dǎo)軌固定在左蓋板上，左步進(jìn)電機(jī)固定在左導(dǎo)軌的上端，左步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)左聯(lián)軸器與左絲杠連接在一起，左絲杠螺母嵌入左滑塊并套于左絲杠上； 所述右導(dǎo)軌固定在右蓋板上，右步進(jìn)電機(jī)固定在右導(dǎo)軌的上端，右步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)右聯(lián)軸器與右絲杠連接在一起，右絲杠螺母嵌入右滑塊并套于右絲杠上； 所述左滑塊與升降板的左側(cè)相接，右滑塊與升降板的右側(cè)相接； 所述左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)通過(guò)絲杠傳動(dòng)共同帶動(dòng)升降板做升降運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述控制單元包括控制板、通訊模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和供電單元，其中: 所述控制板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器位于艙體內(nèi)側(cè)并固定在后蓋板上； 所述通訊模塊嵌在控制板上，用于實(shí)現(xiàn)升降式運(yùn)輸艙與子機(jī)器人之間的信息交互； 所述供電單元固定于頂蓋的上方，用于為所述控制板、通訊模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供電源。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述控制板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、艙體的底層限位開(kāi)關(guān)、艙體的次層限位開(kāi)關(guān)、升降平臺(tái)的升降限位開(kāi)關(guān)、升降平臺(tái)的負(fù)載限位開(kāi)關(guān)連接，用于接收艙體的倉(cāng)儲(chǔ)信號(hào)以及升降平臺(tái)的平臺(tái)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)所述升降式運(yùn)輸艙的工作狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，并產(chǎn)生電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述控制單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)連接升降平臺(tái)的左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)，以根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)左步進(jìn)電機(jī)和右步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，使得升降平臺(tái)的左滑塊和右滑塊的運(yùn)動(dòng)一致，保證升降平臺(tái)的升降板平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述艙體的底板、左蓋板、右蓋板采用鋁合金制作，后蓋板、頂蓋、隔板采用有機(jī)玻璃制作。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于子母式機(jī)器人的升降式運(yùn)輸艙，其特征在于，所述升降平臺(tái)的升降板、左聯(lián)軸器、左滑塊、左導(dǎo)軌、右聯(lián)軸器、右滑塊、右導(dǎo)軌采用鋁合金制作，左絲杠、右絲杠采用鋼材料制作，左絲杠螺母、右絲杠螺母采用黃銅材料制作。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK104260110SQ201410333909
【公開(kāi)日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年7月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月14日
【發(fā)明者】曹志強(qiáng), 趙鵬, 周超, 徐德, 譚民 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所