一種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉(zhuǎn)的伸縮臂，所述伸縮臂可沿其自身的長(zhǎng)度方向伸縮，所述伸縮臂的另一端固定有一爪手部分，所述爪手部分包括固定安裝在伸縮臂另一端上的固定座，以及安裝于所述固定座上可以相對(duì)于所述固定座左右移動(dòng)的移動(dòng)座，所述移動(dòng)座的前端安裝有兩個(gè)對(duì)開(kāi)的機(jī)械手爪。該機(jī)械手，不但用于抓握插頭進(jìn)而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來(lái)進(jìn)行操作的裝置中，而且該機(jī)械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動(dòng)，具有多維的活動(dòng)空間，該機(jī)械手操作簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，安全、穩(wěn)定，而且動(dòng)作迅速、大大提高了生產(chǎn)效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別是涉及一種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，港口碼頭堆場(chǎng)輪胎吊式起重機(jī)將柴油機(jī)供電改市電供電越來(lái)越多，這樣做的目的是提倡低碳環(huán)保。市電供電的方式也是多種多樣，主要有滑觸線(xiàn)和電纜卷盤(pán)兩種，如本 申請(qǐng)人:所申請(qǐng)的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利201120485622.X所公開(kāi)的一種RTG龍門(mén)起重機(jī)電纜卷筒自動(dòng)取電裝置，包括固定于輪胎吊上的電纜卷筒，固定于堆場(chǎng)地面上的地面接電箱，所述地面接電箱連通至場(chǎng)地電源，所述輪胎吊上的電纜卷筒連接有電纜，所述電纜連接至一插頭，所述地面接電箱上具有插座，插頭可插入插座使得輪胎吊從地面接電箱取電，所述輪胎吊上具有控制該插頭插入或者拔出的插拔裝置。由于需要插拔插頭，該插拔裝置包括可伸縮的伸縮桿以及位于伸縮桿前端的插頭，該插拔裝置中伸縮桿與插頭固定連接在一起，在插頭插入插座后，伸縮桿必須收回，并且將插頭脫離，所以伸縮桿前端必須要有一裝置來(lái)完成此功能。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可以隨意抓握物品并且伸縮旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手，特別是用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置，可以插拔其插頭的機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為:一種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉(zhuǎn)的伸縮臂，所述伸縮臂可沿其自身的長(zhǎng)度方向伸縮，其特征在于:所述伸縮臂的另一端固定有一爪手部分，所述爪手部分包括固定安裝在伸縮臂另一端上的固定座，以及安裝于所述固定座上可以相對(duì)于所述固定座左右移動(dòng)的移動(dòng)座，所述移動(dòng)座的前端安裝有兩個(gè)對(duì)開(kāi)的機(jī)械手爪。
[0005]優(yōu)選地，所述固定座上設(shè)有至少一根左右方向延伸的滑軸，所述移動(dòng)座與所述固定座相對(duì)應(yīng)的面上設(shè)有套于所述滑軸上的兩個(gè)軸承，所述軸承使得該移動(dòng)座沿滑軸移動(dòng)，所述滑軸的中間設(shè)有一與滑軸相垂直的隔板，所述兩個(gè)軸承分別位于所述隔板的兩側(cè)，并且軸承與隔板之間的滑軸上分別套有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧使所述移動(dòng)座具有始終位于固定座中間的趨勢(shì)。
[0006]為了便于控制機(jī)械手爪以及伸縮臂的運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手爪的下方設(shè)有一控制伸縮臂伸縮到位的限位開(kāi)關(guān)，所述機(jī)械手爪的其中一個(gè)的上方兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)控制該機(jī)械手爪打開(kāi)和關(guān)閉的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)。
[0007]優(yōu)選地，所述伸縮臂包括可伸縮的伸縮桿以及驅(qū)動(dòng)該伸縮桿伸縮的水平推桿，還包括一驅(qū)動(dòng)該伸縮臂繞其一端轉(zhuǎn)動(dòng)的搖擺推桿。
[0008]為了使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，所述伸縮臂上固定有一搖擺支架，所述搖擺支架包括一伸出于所述伸縮臂外側(cè)的外側(cè)端，所述搖擺推桿的一端與所述伸縮臂的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架的外側(cè)端。
[0009]優(yōu)選地，所述搖擺支架包括兩段相互成一角度的擺臂，所述擺臂的連接端即為所述外側(cè)端，所述擺臂的另一端固定在伸縮臂上，并且所述擺臂與伸縮臂的部分圍成一三角形。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于該機(jī)械手，不但可以用于輪胎吊電纜卷筒自動(dòng)換電裝置中，用于抓握插頭進(jìn)而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來(lái)進(jìn)行操作的裝置中，而且該機(jī)械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動(dòng)，具有多維的活動(dòng)空間，該機(jī)械手操作簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，安全、穩(wěn)定，而且動(dòng)作迅速、大大提高了生產(chǎn)效率。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的機(jī)械手的示意圖(未伸縮轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài))。
[0012]圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手的示意圖(伸縮轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài))。
[0013]圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械手的爪手部分的正視圖。
[0014]圖4為本實(shí)用新型的機(jī)械手的爪手部分的側(cè)視圖。
[0015]圖5為本實(shí)用新型的機(jī)械手的爪手部分的俯視圖。
[0016]圖6為本實(shí)用新型的機(jī)械手的爪手部分的工作狀態(tài)示意圖，其中圖6a為爪手松開(kāi)狀態(tài)，圖6b為爪手鎖定狀態(tài)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0018]本實(shí)用新型的機(jī)械手，如圖1-6所示，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的伸縮臂1，并且該伸縮臂I可沿其自身的長(zhǎng)度方向伸縮。優(yōu)選地，該伸縮臂I包括以可伸縮的伸縮桿11，以及與伸縮桿11同向延伸驅(qū)動(dòng)該伸縮桿11伸縮的水平推桿12。也可以采用其他驅(qū)動(dòng)伸縮臂I沿其自身長(zhǎng)度方向伸縮的結(jié)構(gòu)。
[0019]該伸縮臂I上還固定有一搖擺支架2，該搖擺支架2包括一伸出于所述伸縮臂I外側(cè)的外側(cè)端21，優(yōu)選地，該搖擺支架2包括兩段相互成一角度的擺臂22，擺臂22的連接端即為所述外側(cè)端21，所述擺臂22的另一端固定在伸縮臂I上，所述擺臂22與伸縮臂I的部分圍成一三角形。該搖擺支架2的外側(cè)端21連接一可伸縮的搖擺推桿3，該搖擺推桿3的一端與所述機(jī)械手的伸縮臂I的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架2的外側(cè)端21。因此當(dāng)所述搖擺推桿3伸長(zhǎng)時(shí)，所述搖擺支架2即可帶動(dòng)所述伸縮臂I向上轉(zhuǎn)動(dòng)。并且本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以了解到，該搖擺推桿3也可以不如上述那樣設(shè)置，該搖擺支架2也可以省略，例如，可將搖擺推桿3的一端鉸接設(shè)于伸縮臂I的一端的附近，上方、下方或者左、右均可，而搖擺推桿3的另一端鉸接于伸縮臂I上，隨著搖擺推桿3的伸縮，即可驅(qū)動(dòng)該伸縮臂I繞其一端上下轉(zhuǎn)動(dòng)。即只要該搖擺推桿3起到能夠驅(qū)動(dòng)該伸縮臂I繞其一端轉(zhuǎn)動(dòng)即可。本實(shí)用新型的搖擺推桿3為一可伸縮的推桿，其受電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)而伸縮，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以了解到也不一定要使用這種搖擺推桿以及電機(jī)，也可以使用鋼絲滾筒式的，只要其可以驅(qū)動(dòng)伸縮臂I上下轉(zhuǎn)動(dòng)即可。
[0020]如圖3-6所示，為該伸縮臂I的另一端所固定的爪手部分4的示意圖。該爪手部分4包括固定安裝在伸縮臂I另一端的固定座41，以及安裝于所述固定座41上可以相對(duì)于固定座41左右移動(dòng)的移動(dòng)座42，所述移動(dòng)座42的前端安裝有兩個(gè)對(duì)開(kāi)的機(jī)械手爪43，所述機(jī)械爪手43靠電機(jī)431以及其他例如齒輪等傳動(dòng)裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)其開(kāi)閉或打開(kāi)。當(dāng)機(jī)械手爪43與其所抓的物件8左右距離錯(cuò)開(kāi)時(shí)，該移動(dòng)座42可在固定座41上左右移動(dòng)以補(bǔ)償該錯(cuò)開(kāi)的位移。
[0021]優(yōu)選地，該移動(dòng)座42上機(jī)械手爪43的下方設(shè)有一限位開(kāi)關(guān)44，用于感應(yīng)機(jī)械手爪43前方的物件，以控制伸縮臂I伸縮到位。該機(jī)械手爪43的其中一個(gè)上方兩側(cè)還分別設(shè)有兩個(gè)限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)，一側(cè)的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)441用于控制機(jī)械爪手43的打開(kāi)，另一側(cè)的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)442用于控制機(jī)械爪手43的關(guān)閉。如圖6所示，圖6a為機(jī)械手爪43打開(kāi)的示意圖，當(dāng)其打開(kāi)觸發(fā)一側(cè)的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)441時(shí)，該限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)441控制電機(jī)431停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6b所示，當(dāng)機(jī)械手爪43關(guān)閉時(shí)，觸發(fā)到另一側(cè)的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)442時(shí)，該限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)442控制電機(jī)431停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0022]優(yōu)選地，該固定座41上設(shè)有至少一根左右方向延伸的滑軸45，移動(dòng)座42與該固定座41相對(duì)應(yīng)的面上設(shè)有套于所述滑軸45上的兩個(gè)軸承421，所述軸承421使得該移動(dòng)座42沿滑軸45移動(dòng)，所述滑軸45的中間設(shè)有一與滑軸45相垂直的隔板451，所述兩個(gè)軸承421分別位于所述隔板451的兩側(cè)，并且軸承421與隔板451之間的滑軸45上分別套有復(fù)位彈簧46，所述復(fù)位彈簧46使所述移動(dòng)座42具有始終位于固定座41中間的趨勢(shì)，因此，及時(shí)移動(dòng)座42在機(jī)械手爪抓住物體8時(shí)有左右移動(dòng)，等到機(jī)械手爪松開(kāi)物體8后，由于復(fù)位彈簧46的作用，移動(dòng)座42會(huì)回到固定座41中間的位置復(fù)位。
[0023]該機(jī)械手，不但可以用于輪胎吊電纜卷筒自動(dòng)換電裝置中，用于抓握插頭進(jìn)而控制插頭插入至插座，解決了目前電纜插頭人工插拔的安全難題，也可以用于其他需要抓握物體來(lái)進(jìn)行操作的裝置中，而且該機(jī)械手不但可以前后伸縮，還可以上下擺動(dòng)，具有多維的活動(dòng)空間，該機(jī)械手操作簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，安全、穩(wěn)定，而且動(dòng)作迅速、大大提高了生產(chǎn)效率。
[0024]盡管以上詳細(xì)地描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，但是應(yīng)該清楚地理解，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，包括一端鉸接固定，另一端可繞其一端旋轉(zhuǎn)的伸縮臂(1)，所述伸縮臂(I)可沿其自身的長(zhǎng)度方向伸縮，其特征在于:所述伸縮臂(I)的另一端固定有一爪手部分(4)，所述爪手部分(4)包括固定安裝在伸縮臂(I)另一端上的固定座(41)，以及安裝于所述固定座(41)上可以相對(duì)于所述固定座(41)左右移動(dòng)的移動(dòng)座(42 )，所述移動(dòng)座(42 )的前端安裝有兩個(gè)對(duì)開(kāi)的機(jī)械手爪(43 )。
2.如權(quán)利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，其特征在于:所述固定座(41)上設(shè)有至少一根左右方向延伸的滑軸(45)，所述移動(dòng)座(42)與所述固定座(41)相對(duì)應(yīng)的面上設(shè)有套于所述滑軸(45)上的兩個(gè)軸承(421)，所述軸承(421)使得該移動(dòng)座(42 )沿滑軸(45 )移動(dòng)，所述滑軸(45 )的中間設(shè)有一與滑軸(45 )相垂直的隔板(451)，所述兩個(gè)軸承(421)分別位于所述隔板(451)的兩側(cè)，并且軸承(421)與隔板(451)之間的滑軸(45)上分別套有復(fù)位彈簧(46)，所述復(fù)位彈簧(46)使所述移動(dòng)座(42)具有始終位于固定座(41)中間的趨勢(shì)。
3.如權(quán)利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手爪(43)的下方設(shè)有一控制伸縮臂(I)伸縮到位的限位開(kāi)關(guān)(44)，所述機(jī)械手爪(43)的其中一個(gè)的上方兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)控制該機(jī)械手爪(43)打開(kāi)和關(guān)閉的限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)。
4.如權(quán)利要求1所述的用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，其特征在于:所述伸縮臂(I)包括可伸縮的伸縮桿(11)以及驅(qū)動(dòng)該伸縮桿(11)伸縮的水平推桿(12)，還包括一驅(qū)動(dòng)該伸縮臂(I)繞其一端轉(zhuǎn)動(dòng)的搖擺推桿(3)。
5.如權(quán)利要求4所述的用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，其特征在于:所述伸縮臂(I)上固定有一搖擺支架(2 )，所述搖擺支架(2 )包括以伸出于所述伸縮臂(I)外側(cè)的外側(cè)端(21 )，所述搖擺推桿(3)的一端與所述伸縮臂(I)的一端相鉸接固定，另一端鉸接于所述搖擺支架(2)的外側(cè)端(21)。
6.如權(quán)利要求5所述的用于輪胎吊電纜卷盤(pán)自動(dòng)換電裝置的機(jī)械手，其特征在于:所述搖擺支架(2)包括兩段相互成一角度的擺臂(22)，所述擺臂(22)的連接端即為所述外側(cè)端(21)，所述擺臂(22)的另一端固定在伸縮臂(I)上，并且所述擺臂(22)與伸縮臂(I)的部分圍成一三角形。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK203665522SQ201320865709
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月25日
【發(fā)明者】鄭曉滬, 鄭安康 申請(qǐng)人:上海振華港機(jī)（集團(tuán)）寧波傳動(dòng)機(jī)械有限公司, 鄭安康