一種鋼管熱擠壓玻璃墊放置機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，用于解決鋼管熱擠壓設(shè)備的自動(dòng)上料問題。它包括手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂組件、夾持機(jī)構(gòu)、平衡塊和固定座，所述固定座安裝在鋼管熱擠壓設(shè)備側(cè)壁板上，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在固定座上，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配裝，所述手臂組件前端與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配裝，在手臂組件的末端裝配夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)與鋼管熱擠壓玻璃墊匹配，所述平衡塊通過拉索與手臂組件連接。本發(fā)明具有自動(dòng)化程度高、實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn)，它不僅能降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度、改善作業(yè)條件，而且顯著提高了熱擠壓鋼管的生產(chǎn)效率。
【專利說明】一種鋼管熱擠壓玻璃墊放置機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種適用于熱擠壓鋼管生產(chǎn)過程中玻璃墊放置的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]熱擠壓鋼管生產(chǎn)工藝具有產(chǎn)品金屬致密性好，組織均勻，適用于多種鋼管生產(chǎn)的特點(diǎn)，特別是在高合金、難變形鋼種和各種異型斷面管的生產(chǎn)方面具有特殊加工優(yōu)勢(shì)。熱擠壓鋼管生產(chǎn)的工藝流程為:管坯預(yù)處理、在線預(yù)加熱和管坯加熱、管坯內(nèi)、外表面經(jīng)玻璃粉潤(rùn)滑后進(jìn)行熱穿孔(或擴(kuò)孔)、管坯再加熱和內(nèi)、外表面玻璃粉潤(rùn)滑及熱擠壓，然后由熱鋸鋸切壓余，將熱擠壓成型鋼管(長(zhǎng)管在線經(jīng)熱鋸鋸切后)由輥道輸送到后臺(tái)，再進(jìn)行余熱淬火或在冷床空冷。其中在管坯擠壓的具體操作步驟中需先將加熱后的管坯放入擠壓機(jī)的擠壓筒中，擠壓機(jī)芯軸穿入管坯中心孔中，然后在管坯上端面放置玻璃墊。對(duì)于大管徑鋼管來講，由于玻璃墊的體積和質(zhì)量較大，而且其放置位置處于高溫環(huán)境中，采用人工搬運(yùn)方式不僅操作者勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)條件惡劣，而且工作效率低，因此玻璃墊的放置問題成為制約熱擠壓鋼管生廣效率提聞的瓶頸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對(duì)熱擠壓鋼管生產(chǎn)過程中玻璃墊運(yùn)送放置問題，提供一種自動(dòng)化程度高、實(shí)用性強(qiáng)、能降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度、改善作業(yè)條件、提高熱擠壓鋼管生產(chǎn)效率的鋼管熱擠壓玻璃墊放置機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明所述問題是以下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，它包括手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂組件、夾持機(jī)構(gòu)、平衡塊和固定座，所述固定座安裝在鋼管熱擠壓設(shè)備側(cè)壁板上，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在固定座上，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配裝，所述手臂組件前端與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配裝，在手臂組件的末端裝配夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)與鋼管熱擠壓玻璃墊匹配，所述平衡塊通過拉索與手臂組件連接。
[0005]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、蝸桿、蝸輪和轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在固定座上，其輸出軸與蝸桿固定裝配，所述蝸桿與蝸輪組成蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元，所述蝸輪安裝在轉(zhuǎn)軸下端，所述轉(zhuǎn)軸為空心軸結(jié)構(gòu)，它與手臂組件裝配。
[0006]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)和絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件，所述升降電機(jī)固定在手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸的上端，其輸出軸與絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的絲杠固定裝配，所述絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的螺母安裝在手臂組件上。
[0007]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，所述手臂組件包括第一鉸接臂、第二鉸接臂和液壓缸，所述第一鉸接臂內(nèi)側(cè)端套裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸的外面，其外側(cè)端與第二鉸接臂通過手臂鉸接軸連接，在第一鉸接臂和第二鉸接臂之間安裝液壓缸。
[0008]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持油缸和夾爪，所述夾持油缸固定安裝在第二鉸接臂上，在其伸縮臂末端設(shè)置楔形推塊，所述楔形推塊與夾爪配裝，所述夾爪左右對(duì)稱布置，它們通過夾爪轉(zhuǎn)軸安裝在第二鉸接臂的末端，在左右夾爪之間設(shè)置復(fù)位彈簧。
[0009]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，所述平衡塊重量與鋼管熱擠壓玻璃墊匹配，它固定在拉索的下端，所述拉索穿過手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的空心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)軸后，繞過安裝在固定座頂端的定滑輪，其上端固定在第一鉸接臂的外側(cè)端。
[0010]上述鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，它還包括PLC系統(tǒng)，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂組件和夾持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均由PLC系統(tǒng)控制。
[0011]本發(fā)明由手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中升降電機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件來調(diào)節(jié)手臂組件的高度，使其與鋼管熱擠壓玻璃墊高度相匹配。本發(fā)明由手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元?jiǎng)幼鳎ㄟ^與蝸輪固定裝配的轉(zhuǎn)軸使手臂組件旋轉(zhuǎn)一定角度，同時(shí)手臂組件中液壓缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)第二鉸接臂繞手臂鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)位于第二鉸接臂末端的夾持機(jī)構(gòu)到達(dá)鋼管熱擠壓玻璃墊位置，再由夾持油缸伸縮臂伸出帶動(dòng)楔形推塊移動(dòng)，使左右夾爪將鋼管熱擠壓玻璃墊夾緊；然后由旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元?jiǎng)幼?，通過蝸輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使手臂組件旋轉(zhuǎn)一定角度，同時(shí)手臂組件中液壓缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)第二鉸接臂繞手臂鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)位于第二鉸接臂末端的夾持機(jī)構(gòu)將鋼管熱擠壓玻璃墊放置到指定位置，再由夾持油缸伸縮臂回縮帶動(dòng)楔形推塊移動(dòng)，通過復(fù)位彈簧彈力使左右夾爪分別繞各自的夾爪轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，解除對(duì)鋼管熱擠壓玻璃墊的夾緊作用；最后，按照與上述步驟相反的操作順序使鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手回位，恢復(fù)至初始工作狀態(tài)。本發(fā)明通過拉索和定滑輪將平衡塊重力轉(zhuǎn)換為對(duì)手臂組件的拉力，以此平衡手臂組件及鋼管熱擠壓玻璃墊的重力，改善了懸臂梁結(jié)構(gòu)的手臂組件根部的受力情況?？傊景l(fā)明具有自動(dòng)化程度高、實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn)，它不僅能降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度、改善作業(yè)條件，而且顯著提高了熱擠壓鋼管的生產(chǎn)效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0013]圖1是本發(fā)明的主剖視圖；
圖2是圖1中A-A剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；
圖4是手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；
圖5是手臂組件結(jié)構(gòu)示意圖(俯視)；
圖6是夾持機(jī)構(gòu)示意圖(俯視)；
圖7、圖8是本發(fā)明的手臂組件高度調(diào)節(jié)過程示意圖；
圖9?圖12是本發(fā)明工作過程示意圖(俯視)。
[0014]圖中各標(biāo)號(hào)清單為:1、手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，1-1、旋轉(zhuǎn)電機(jī)，1-2、蝸桿，1-3、蝸輪，1-4、轉(zhuǎn)軸，2、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，2-1、升降電機(jī)，2-2、絲杠，2-3、螺母，3、手臂組件，3-1、第一鉸接臂，3-2、第二鉸接臂，3-3、手臂鉸接軸，3-4、液壓缸，4、夾持機(jī)構(gòu)，4-1、夾持油缸，4-2、楔形推塊，4-3、夾爪，4-4、夾爪轉(zhuǎn)軸，4-5、復(fù)位彈簧，5、固定座，6、平衡塊，7、拉索，8、定滑輪，9、玻璃墊?！揪唧w實(shí)施方式】
[0015]參看圖1、圖2，本發(fā)明包括手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、手臂組件3、夾持機(jī)構(gòu)4、平衡塊6和固定座5，所述固定座5安裝在鋼管熱擠壓設(shè)備側(cè)壁板上，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I安裝在固定座5上，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I配裝，所述手臂組件3前端與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I及手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2配裝，在手臂組件3的末端裝配夾持機(jī)構(gòu)4，所述夾持機(jī)構(gòu)4與鋼管熱擠壓玻璃墊9匹配，所述平衡塊6重量與鋼管熱擠壓玻璃墊9匹配，它固定在拉索7的下端，所述拉索7穿過手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的空心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)軸1-4后繞過安裝在固定座5頂端的定滑輪8，其上端固定在第手臂組件3上。
[0016]參看圖3，本發(fā)明的手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)1-1、蝸桿1-2、蝸輪1-3和轉(zhuǎn)軸1-4，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)1-1安裝在固定座5上，其輸出軸與蝸桿1-2固定裝配，所述蝸桿
1-2與蝸輪1-3組成蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元，所述蝸輪1-3安裝在轉(zhuǎn)軸1-4下端，所述轉(zhuǎn)軸1-4為空心軸結(jié)構(gòu)，它與手臂組件3裝配。
[0017]參看圖4，本發(fā)明的手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括升降電機(jī)2-1和絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件，所述升降電機(jī)2-1固定在手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I轉(zhuǎn)軸1-4的上端，其輸出軸與絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的絲杠2-2固定裝配，所述絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的螺母2-3安裝在手臂組件3上。
[0018]參看圖5，本發(fā)明的手臂組件3包括第一鉸接臂3-1、第二鉸接臂3-2和液壓缸3-4，所述第一鉸接臂3-1內(nèi)側(cè)端套裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸1-4的外面，其外側(cè)端與第二鉸接臂
3-2通過手臂鉸接軸3-3連接，在第一鉸接臂3-1和第二鉸接臂3-2之間安裝液壓缸3_4。
[0019]參看圖6，本發(fā)明的夾持機(jī)構(gòu)4包括夾持油缸4-1和夾爪4-3，所述夾持油缸4-1固定安裝在第二鉸接臂3-2上，在其伸縮臂末端設(shè)置楔形推塊4-2，所述楔形推塊4-2與夾爪4-3配裝，所述夾爪4-3左右對(duì)稱布置，它們通過夾爪轉(zhuǎn)軸4-4安裝在第二鉸接臂3-2的末端，在左右夾爪之間設(shè)置復(fù)位彈簧4-5。
[0020]參看圖7、圖8，本發(fā)明通過拉索7和定滑輪8將平衡塊6的重力轉(zhuǎn)換為對(duì)手臂組件3的拉力，以此平衡手臂組件3及鋼管熱擠壓玻璃墊9的重力，改善了懸臂梁結(jié)構(gòu)的手臂組件3根部的受力情況；本發(fā)明由手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2中升降電機(jī)2-1帶動(dòng)絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件動(dòng)作調(diào)節(jié)手臂組件3的高度，使其與鋼管熱擠壓玻璃墊9的位置高度相匹配，具體調(diào)節(jié)過程是:PLC系統(tǒng)控制升降電機(jī)2-1啟動(dòng)，由升降電機(jī)2-1驅(qū)動(dòng)絲杠2-2順時(shí)針(或逆時(shí)針)旋轉(zhuǎn)，通過絲杠2-2與螺母2-3配合實(shí)現(xiàn)手臂組件3向下(或向上)移動(dòng)，并利用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的自鎖功能使手臂組件3固定在與鋼管熱擠壓玻璃墊9匹配的高度位置上。
[0021]參看圖9?圖12，本發(fā)明的手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、手臂組件3和夾持機(jī)構(gòu)4的動(dòng)作均由PLC系統(tǒng)控制，其工作過程為:由手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1-1帶動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元?jiǎng)幼?，通過與蝸輪1-3固定裝配的轉(zhuǎn)軸1-4使手臂組件3旋轉(zhuǎn)一定角度，同時(shí)手臂組件3中液壓缸3-4動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)第二鉸接臂3-2繞手臂鉸接軸3-3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)位于第二鉸接臂3-2末端的夾持機(jī)構(gòu)4到達(dá)鋼管熱擠壓玻璃墊9的位置，再由夾持油缸4-1伸縮臂伸出帶動(dòng)楔形推塊4-2移動(dòng)，使左右夾爪將鋼管熱擠壓玻璃墊9夾緊；然后由旋轉(zhuǎn)電機(jī)1-1帶動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元?jiǎng)幼鳎ㄟ^轉(zhuǎn)軸1-4使手臂組件3旋轉(zhuǎn)一定角度，然后手臂組件3中的液壓缸3-4動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)第二鉸接臂3-2繞手臂鉸接軸3-3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)位于第二鉸接臂3-2末端的夾持機(jī)構(gòu)4將鋼管熱擠壓玻璃墊9放置到指定位置，再由夾持油缸4-1伸縮臂回縮帶動(dòng)楔形推塊4-2移動(dòng)，通過復(fù)位彈簧4-5的彈力作用使左右夾爪分別繞各自的夾爪轉(zhuǎn)軸4-4轉(zhuǎn)動(dòng)，解除對(duì)鋼管熱擠壓玻璃墊9的夾緊作用；最后，按照與上述步驟相反的操作順序使鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手回位，恢復(fù)至初始工作狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，它包括手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、手臂組件(3)、夾持機(jī)構(gòu)(4)、平衡塊(6)和固定座(5)，所述固定座(5)安裝在鋼管熱擠壓設(shè)備側(cè)壁板上，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)安裝在固定座(5)上，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2 )與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)配裝，所述手臂組件(3 )前端與手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)及手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)配裝，在手臂組件(3)的末端裝配夾持機(jī)構(gòu)(4)，所述夾持機(jī)構(gòu)(4)與鋼管熱擠壓玻璃墊(9)匹配，所述平衡塊(6)通過拉索(7)與手臂組件(3)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(1-1 )、蝸桿(1-2)、蝸輪(1-3)和轉(zhuǎn)軸(1-4)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(1-1)安裝在固定座(5 )上，其輸出軸與蝸桿(1-2 )固定裝配，所述蝸桿(1-2 )與蝸輪(1-3 )組成蝸輪蝸桿傳動(dòng)單元，所述蝸輪(1-3)安裝在轉(zhuǎn)軸(1-4)下端，所述轉(zhuǎn)軸(1-4)為空心軸結(jié)構(gòu)，它與手臂組件(3)裝配。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，所述手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2 )包括升降電機(jī)(2-1)和絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件，所述升降電機(jī)(2-1)固定在手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)轉(zhuǎn)軸(1-4)的上端，其輸出軸與絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的絲杠(2-2)固定裝配，所述絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)組件的螺母(2-3)安裝在手臂組件(3)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，所述手臂組件(3)包括第一鉸接臂(3-1)、第二鉸接臂(3-2)和液壓缸(3-4)，所述第一鉸接臂(3-1)內(nèi)側(cè)端套裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸(1-4)的外面，其外側(cè)端與第二鉸接臂(3-2)通過手臂鉸接軸(3-3 )連接，在第一鉸接臂(3-1)和第二鉸接臂(3-2 )之間安裝液壓缸(3-4 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，所述夾持機(jī)構(gòu)(4)包括夾持油缸(4-1)和夾爪(4-3)，所述夾持油缸(4-1)固定安裝在第二鉸接臂(3-2)上，在其伸縮臂末端設(shè)置楔形推塊(4-2 )，所述楔形推塊(4-2 )與夾爪(4-3 )配裝，所述夾爪(4-3)左右對(duì)稱布置，它們通過夾爪轉(zhuǎn)軸(4-4)安裝在第二鉸接臂(3-2)的末端，在左右夾爪之間設(shè)置復(fù)位彈簧(4-5)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，所述平衡塊(6)重量與鋼管熱擠壓玻璃墊(9)匹配，它固定在拉索(7)的下端，所述拉索(7)穿過手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)的空心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)軸(1-4 )后繞過安裝在固定座(5 )頂端的定滑輪(8 )，其上端固定在第一鉸接臂(3-1)的外側(cè)端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的一種鋼管熱擠壓玻璃墊運(yùn)送機(jī)械手，其特征是，它還包括PLC系統(tǒng)，所述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)、手臂升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、手臂組件(3)和夾持機(jī)構(gòu)(4)的動(dòng)作均由PLC系統(tǒng)控制。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103722548SQ201310708880
【公開日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月20日
【發(fā)明者】楊印明, 丁彥茹, 趙敬彬, 王勝偉, 王順江 申請(qǐng)人:河北宏潤(rùn)重工股份有限公司