專利名稱：一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種在汽車變速箱軸承壓裝過程中進(jìn)行上料操作的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在汽車變速箱軸承壓裝機(jī)的上料操作中，如果使用機(jī)械手夾持物料能夠大幅度提高工作效率，并且更容易滿足軸承安裝的工藝要求。有關(guān)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)類型較多，但只能在有針對性的場合應(yīng)用，例如
公開日為2011年05月04日、公開號為CN201815021U的專利文獻(xiàn)公開了這樣的技術(shù)方案它由手臂支架、頂針、臂桿、臂桿套、彈簧及手指組成，臂桿配合設(shè)置內(nèi)螺紋的一端為方形端頭，頂針上配合設(shè)置外螺紋，頂針與臂桿螺紋連接，手臂支架的端頭配合設(shè)置方形的臂桿套，臂桿與臂桿套套接連接，兩根半圓環(huán)形手指鉸接連接于手臂支架的兩側(cè)，頂針的針頭設(shè)置于兩根手指之間，彈簧套接連接于頂針上。該機(jī)械手機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)閉合，在夾持住物體時(shí)實(shí)現(xiàn)自鎖功能，不會中途脫落。該方案的不足之處是機(jī)械手所夾持物體的最大尺寸必須小于機(jī)械手的直徑，否則兩根半圓環(huán)形手指不能閉鎖造成夾持失敗，同時(shí)從其結(jié)構(gòu)圖上進(jìn)一步得知當(dāng)所夾持物體如果為柱狀硬物體時(shí)難以加持牢固。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種汽車變速箱軸承壓裝過程中上料操作的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，它結(jié)構(gòu)簡單，操作靈敏，便于控制，夾持平穩(wěn)，能夠很好地滿足壓裝機(jī)的空間要求。本實(shí)用新型針對現(xiàn)有技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的，一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，包括腕部外殼，還包括兩個(gè)S形手指，凸輪，拉簧，以及活塞推桿，S形手指與腕部外殼鉸接，S形手指的尾端通過拉簧與凸輪連接，凸輪與腕部外殼滑動(dòng)連接，凸輪與手指尾端貼合，連接活塞推桿固定連接在凸輪上。通過活塞推桿向前推動(dòng)凸輪，凸輪前端擠壓兩側(cè)的S形手指，使得S形手指圍繞鉸接點(diǎn)產(chǎn)生一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使S形手指形成閉合動(dòng)作；當(dāng)活塞推桿向后運(yùn)動(dòng)時(shí)凸輪向后移動(dòng)，在拉簧的作用下使S形手指產(chǎn)生張開動(dòng)作。在 S形手指的張開、閉合動(dòng)作過程中，凸輪只產(chǎn)生空間平移運(yùn)動(dòng)，不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)行狀態(tài)非常平穩(wěn)，動(dòng)作靈活。作為優(yōu)選，凸輪上設(shè)置有V形槽，腕部外殼內(nèi)設(shè)置有V形槽導(dǎo)軌并與凸輪的V形槽相適配。凸輪通過V形槽安裝在腕部外殼導(dǎo)軌上，使凸輪能夠沿直線方向做一定位移的平穩(wěn)移動(dòng)。作為優(yōu)選，凸輪焊接在活塞推桿上?；钊茥U的前端與凸輪的后端采用焊接方式進(jìn)行連接，簡化安裝工序，連接牢固。作為優(yōu)選，凸輪上設(shè)置有凸輪拉簧掛接柱。凸輪拉簧掛接柱位于凸輪后端，拉簧的一端掛接在凸輪拉簧掛接柱上，另一端掛接在S形手指的尾端。作為優(yōu)選，S形手指上設(shè)置有柔性墊，柔性墊位于S形手指與所夾持物體的接觸面
3之間。在S形手指的相應(yīng)部位粘接柔性墊，以保護(hù)所夾持物體表面不被損傷。作為優(yōu)選，S形手指的下部與腕部外殼邊緣處鉸接。本實(shí)用新型帶來的有益效果是，使用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手手部的張開閉合， 手部反應(yīng)靈活，結(jié)構(gòu)簡單，夾持平穩(wěn)，很好的滿足了壓裝機(jī)的空間要求，可廣泛應(yīng)用于零部件加工及裝配過程中的上料和下料操作。

圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)圖；圖2是本實(shí)用新型的A-A剖視圖。圖中1是腕部外殼，2是凸輪，3是拉簧，4是尾端拉簧掛接柱，5是鉸接點(diǎn)，6是S 形手指，7是柔性墊，8是V形槽導(dǎo)軌，9是活塞推桿，10是凸輪拉簧掛接柱。
具體實(shí)施方式
下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體說明。實(shí)施例如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型是一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，包括腕部外殼 1，還包括兩個(gè)S形手指6，凸輪2，拉簧3，活塞推桿9，尾端拉簧掛接柱4，凸輪拉簧掛接柱 10，在S形手指6的下部轉(zhuǎn)角處設(shè)置鉸接點(diǎn)5，鉸接點(diǎn)5與腕部外殼1的手臂出口處鉸接，S 形手指6的尾端拉簧掛接柱4上掛接拉簧3，拉簧3的另一端掛接在凸輪拉簧掛接柱10，凸輪2通過V形槽安裝在腕部外殼1的V形槽導(dǎo)軌8上，凸輪1焊接在活塞推桿9上，柔性墊 (橡膠墊)7粘接在S形手指6與所夾持物體的接觸面區(qū)域內(nèi)。凸輪2在V形槽導(dǎo)軌8上可以做一定位移的直線運(yùn)動(dòng)，S形手指6繞鉸接點(diǎn)5做一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，S形手指6尾部置于凸輪側(cè)面，拉簧3連接S形手指6尾端和凸輪2，使得 S形手指6尾部始終緊靠著凸輪2側(cè)面滑移。當(dāng)活塞推桿9向前移動(dòng)時(shí)，凸輪2前端推動(dòng)S 形手指6圍繞鉸接點(diǎn)5轉(zhuǎn)動(dòng)，使S形手指6閉合，抓牢物體；當(dāng)活塞推桿9向后移動(dòng)時(shí)，通過拉簧3拉動(dòng)S形手指6圍繞鉸接點(diǎn)5轉(zhuǎn)動(dòng)，使S形手指6張開，卸載物體。所以本實(shí)用新型具有手部反應(yīng)靈活，結(jié)構(gòu)簡單，夾持平穩(wěn)，能夠很好地滿足壓裝機(jī)的空間要求，并可廣泛應(yīng)用于零部件加工及裝配過程中的上料和下料操作等特征。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，包括腕部外殼，其特征在于還包括兩個(gè)S形手指、凸輪、 拉簧、以及活塞推桿，所述S形手指與腕部外殼鉸接，S形手指的尾端通過拉簧與凸輪連接， 凸輪與腕部外殼滑動(dòng)連接，凸輪與手指尾端貼合，連接活塞推桿固定連接在凸輪上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，其特征在于所述凸輪上設(shè)置有V形槽，所述腕部外殼內(nèi)設(shè)置有V形槽導(dǎo)軌并與凸輪的V形槽相適配。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，其特征在于所述凸輪焊接在活塞推桿上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，其特征在于所述凸輪上設(shè)置有凸輪拉簧掛接柱。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，其特征在于所述S形手指上設(shè)置有柔性墊，所述柔性墊位于S形手指與所夾持物體的接觸面之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，其特征在于所述S形手指的下部與腕部外殼邊緣處鉸接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，目的在于提供一種汽車變速箱軸承壓裝過程中上料操作的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)，它結(jié)構(gòu)簡單，操作靈敏，便于控制，夾持平穩(wěn)，能夠很好地滿足壓裝機(jī)的空間要求。它包括腕部外殼，還包括兩個(gè)S形手指，凸輪，拉簧，活塞推桿，S形手指的下部與腕部外殼鉸接，S形手指的尾端通過拉簧與凸輪連接，凸輪與腕部外殼活動(dòng)連接，凸輪還固定連接活塞推桿，可廣泛應(yīng)用于零部件加工及裝配過程中的上料和下料操作。
文檔編號B25J15/00GK202225216SQ20112024746
公開日2012年5月23日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月14日
發(fā)明者何偉, 關(guān)峰, 張濤, 李傳海, 趙福全 申請人:浙江吉利控股集團(tuán)有限公司, 浙江吉利汽車研究院有限公司