專利名稱：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種具有電纜保護(hù)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)械工業(yè)的發(fā)展，越來越多的機(jī)械加工過程中使用工業(yè)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人逐漸向多軸化發(fā)展，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。在多軸機(jī)器人中，常通過馬達(dá)及電纜來傳輸動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)。為了結(jié)構(gòu)緊湊，通常將電纜直接從減速機(jī)中穿過。然而，各軸的減速機(jī)的減速機(jī)芯的轉(zhuǎn)速較高，由于電纜易彎曲而碰到高速運(yùn)轉(zhuǎn)的減速機(jī)芯，使電纜被磨壞，導(dǎo)致機(jī)器人無法正常工作。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種能夠防止電纜磨壞的機(jī)器人。一種機(jī)器人包括第一軸體、與該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸體、電機(jī)及向該電機(jī)傳遞動(dòng)力的電纜。該電機(jī)固定裝設(shè)于第一軸體中，且?guī)?dòng)第二軸體相對(duì)該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)，該電纜穿設(shè)于第一軸體及第二軸體內(nèi)，且向電機(jī)傳遞動(dòng)力。該機(jī)器人還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及固定穿設(shè)于該第二軸體的過線組件，該過線組件沿該第二軸體的軸線方向開設(shè)有過線孔以供該電纜穿設(shè)。該電機(jī)的動(dòng)力通過該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給該第二軸體，以使該第二軸體能夠圍繞該第一軸體的軸線旋轉(zhuǎn)。所述機(jī)器人將過線組件固定裝設(shè)于第二軸體上，該過線組件上沿第一軸體的方向貫通開設(shè)有一個(gè)過線孔，該過線孔的中心線與第一軸體的軸線重合，從而電纜從該過線孔中導(dǎo)出。因此在第二軸體相對(duì)第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電纜由于處于轉(zhuǎn)動(dòng)的軸心而無需轉(zhuǎn)動(dòng)，能避免電纜纏繞于第一軸體或第二軸體內(nèi)而發(fā)生磨損，從而使第二軸體相對(duì)第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)較為順暢。


圖I是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的立體示意圖。圖2是圖I所示機(jī)器人的局部立體示意圖。圖3是沿圖2中III-III線的剖視圖。圖4是圖3所示機(jī)器人的局部立體示意圖。主要元件符號(hào)說明 _
機(jī)器人_222_
第一軸體 ο_
第一固定端 11_
第二固定端 13_
裝配部 —131 收容空間_15 第二軸體 30 —
固定端_31_
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人，其包括第一軸體、與該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸體、電機(jī)及向該電機(jī)傳遞動(dòng)力的電纜，該電機(jī)固定裝設(shè)于第一軸體中，且?guī)?dòng)第二軸體相對(duì)該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)，該電纜穿設(shè)于第一軸體及第二軸體內(nèi)，且向電機(jī)傳遞動(dòng)力，其特征在于該機(jī)器人還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及固定穿設(shè)于該第二軸體的過線組件，該過線組件沿該第二軸體的軸線方向開設(shè)有過線孔以供該電纜穿設(shè)，該電機(jī)的動(dòng)力通過該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給該第二軸體，以使該第二軸體能夠圍繞該第一軸體的軸線旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求I所述的機(jī)器人，其特征在于所述過線組件包括過線筒，該過線筒包括基部及裝設(shè)于該基部一端的固定部；第二軸體包括固定端，該固定端上貫通開設(shè)有一個(gè)裝設(shè)孔，該基部穿設(shè)該裝設(shè)孔，且該固定部固定裝設(shè)于該固定端上。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于所述基部與該固定部的交接處為圓角過渡。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于所述第一軸體包括第二固定端、收容空間及凸設(shè)于該第二固定端的裝配部，該裝配部上開設(shè)有一個(gè)貫通第二固定端及裝配部的裝配孔，該裝配孔與該過線孔的中心線重合，該基部的一端穿過該裝配孔，且該基部的一端收容于該收容空間內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐組件，該支撐組件包括支撐件及裝設(shè)于該支撐件上的軸承；該過線組件還包括套接于該過線筒一端的軸套；該支撐件固定裝設(shè)于該第一軸體的固定端上，該軸承設(shè)置于該支撐件與該軸套之間。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于所述該過線組件的軸套包括基體及凸設(shè)于該基體一端的擋持部，該基體套接于該過線筒一端，該擋持部上鄰近該基體處形有一個(gè)弧形的內(nèi)表面。
7.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括傳動(dòng)組件及減速組件，傳動(dòng)組件包括中心齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)帶；所述減速組件包括減速器，該減速器的一端與該中心齒輪固定連接于一起；所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)軸及固定裝設(shè)于該轉(zhuǎn)軸的輸入齒輪；中心齒輪套設(shè)于該過線筒，該轉(zhuǎn)動(dòng)帶套設(shè)于該輸入齒輪及該中心齒輪上，使該輸入齒輪受該電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該輸入齒輪帶動(dòng)中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于所述減速器包括剛輪及與該剛輪相嚙合的柔輪；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括軸承，該軸承包括內(nèi)圈及與內(nèi)圈相配合的外圈；該柔輪套設(shè)于過線筒，且一端與中心齒輪固定連接于一起，并可隨中心齒輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)；該內(nèi)圈與該剛輪固定連接，使內(nèi)圈可隨該剛輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，該外圈固定裝設(shè)于該第一軸體的第二固定端上。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于所述第二軸體的固定端的底面上凸設(shè)有一個(gè)固定架；該軸承的內(nèi)圈與該固定架固定連接于一起，使該第二軸體可隨該軸承的內(nèi)圈一起轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第一軸體與該第二軸體相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于所述軸承為交叉滾子軸承。
全文摘要
一種機(jī)器人包括第一軸體、與該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸體、電機(jī)及向該電機(jī)傳遞動(dòng)力的電纜。該電機(jī)固定裝設(shè)于第一軸體中，且?guī)?dòng)第二軸體相對(duì)該第一軸體轉(zhuǎn)動(dòng)，該電纜穿設(shè)于第一軸體及第二軸體內(nèi)，且向電機(jī)傳遞動(dòng)力。該機(jī)器人還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及固定穿設(shè)于該第二軸體的過線組件，該過線組件沿該第二軸體的軸線方向開設(shè)有過線孔以供該電纜穿設(shè)。該電機(jī)的動(dòng)力通過該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給該第二軸體，以使該第二軸體能夠圍繞該第一軸體的軸線旋轉(zhuǎn)。該機(jī)器人能避免電纜纏繞于第一軸體或第二軸體內(nèi)而發(fā)生磨損。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102950593SQ201110245669
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2011年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月25日
發(fā)明者劉軍, 張春明 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司