專利名稱：用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動化操作設(shè)備，具體是一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體的機械手。
背景技術(shù)：
隨著地球上人口的急劇增加，人類經(jīng)濟的急速發(fā)展增長，大量工業(yè)發(fā)展使地球的大氣污染日趨嚴重，其影響也日趨深刻。一些有害氣體的大量排放，不僅造成局部地區(qū)的大氣污染，而且影響到全球性的氣候變化及大氣成分的組成改變，導(dǎo)致出現(xiàn)全球的環(huán)境問題。 當(dāng)前世界上各個國家也紛紛認識到了上述問題，一些環(huán)保組織呼吁，要求各國減少大氣污染物的排放?；鹆Πl(fā)電廠作為廢氣排放大戶，自然成為了國家的重點治理目標(biāo)?；痣姀S廢氣排放中的氮氧化物廢氣是繼硫化物廢氣后在大氣中也能產(chǎn)生酸雨的物質(zhì)，是重要的需處理廢氣。在上述形勢及要求下，火電廠脫硝行業(yè)便應(yīng)運而生，在脫硝行業(yè)中，SCR選擇性催化還原技術(shù)作為主流技術(shù)被廣泛應(yīng)用。在SCR技術(shù)中，脫硝蜂窩陶瓷催化劑的生產(chǎn)是其中關(guān)鍵部分。在脫硝蜂窩陶瓷催化劑的生產(chǎn)過程中，煅燒后的脫硝蜂窩陶瓷催化劑需要進行端頭浸泡與碼垛操作，以前這種工作需要工人先將催化劑單元搬運到固定浸泡池然后將其翻轉(zhuǎn)后一端浸在液中，等待一端時間后再將其搬出運到下一工段處碼垛起來待用。由于每塊脫硝蜂窩陶瓷催化劑的重量在十幾公斤左右，導(dǎo)致工人勞動強度非常大，而且工作效率低下。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，該機械手集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體，可大大降低工人的勞動強度，提高工作效率。按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于包括水平移動單元、垂直移動單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；
所述水平移動單元包括水平直線運行下限位滾輪、水平移動支架、水平移動導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌固定支架、水平直線運行懸掛滾輪和水平移動驅(qū)動機構(gòu)，水平導(dǎo)軌固定支架固定在機械手需要移動的路線上方，水平移動導(dǎo)軌固定在水平導(dǎo)軌固定支架上；在水平移動支架的上部安裝有水平直線運行懸掛滾輪和水平直線運行下限位滾輪，水平移動支架通過水平直線運行懸掛滾輪和水平直線運行下限位滾輪懸掛在水平移動導(dǎo)軌上，水平移動支架可在水平移動驅(qū)動機構(gòu)作用下，沿水平移動導(dǎo)軌在水平方向上移動；
所述垂直移動單元包括垂直移動限位導(dǎo)輪、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架、垂直移動導(dǎo)向架、垂直方向移動支架和垂直移動驅(qū)動機構(gòu)，垂直移動導(dǎo)向架固定在水平移動支架下端，在垂直移動導(dǎo)向架的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動支架垂直移動滾動支撐的垂直移動限位導(dǎo)輪，垂直方向移動支架可在垂直移動驅(qū)動機構(gòu)作用下，沿垂直移動導(dǎo)向架在垂直方向上移動；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架固定在垂直方向移動支架下端；
所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元包括抓取吸盤固定架、翻轉(zhuǎn)鉸支件、著力鉸支件和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸豎直固定在垂直方向移動支架上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸的活塞桿向下；抓取吸盤固定架上部設(shè)有兩個鉸支座，其中一個鉸支座通過翻轉(zhuǎn)鉸支件與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架的一端鉸連，另一個鉸支座通過著力鉸支件與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸的活塞桿端鉸連；
所述抽真空抓取單元包括干式真空泵、抽真空吸盤和懸掛限位帽，抽真空吸盤通過懸掛限位帽安裝在抓取吸盤固定架上，抽真空吸盤的抽真空管接口通過真空管路與干式真空泵連接。作為本發(fā)明的進一步改進，所述水平移動驅(qū)動機構(gòu)包括水平直線運行齒條和水平移動驅(qū)動伺服電機減速機，水平直線運行齒條安裝在水平移動導(dǎo)軌上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機安裝在水平移動支架上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與水平直線運行齒條嚙合傳動。作為本發(fā)明的進一步改進，所述垂直移動驅(qū)動機構(gòu)包括垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機和垂直移動運行齒條，垂直移動運行齒條固定在垂直方向移動支架側(cè)邊，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機安裝在垂直移動導(dǎo)向架上，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與垂直移動運行齒條嚙合傳動。作為本發(fā)明的進一步改進，所述抽真空吸盤上裝有平衡緩沖彈簧，平衡緩沖彈簧壓縮在抓取吸盤固定架下表面與抽真空吸盤之間。作為本發(fā)明的進一步改進，所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架另一端固定有移動脫纜支架，移動脫纜支架上端連接移動電纜托架，移動電纜托架另一端與垂直移動導(dǎo)向架連接，移動脫纜支架和移動電纜托架用于支撐垂直方向移動支架與垂直移動導(dǎo)向架之間的電氣管線。作為本發(fā)明的進一步改進，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器，以檢測的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸的活塞桿是否移動到位。作為本發(fā)明的進一步改進，所述垂直移動導(dǎo)向架上安裝有到位感應(yīng)器，以感應(yīng)垂直方向移動支架是否移動到抓取位置。作為本發(fā)明的進一步改進，所述真空管路上安裝有壓力感應(yīng)器，以感應(yīng)抽真空吸盤的真空度是否符合抓取條件。作為本發(fā)明的進一步改進，所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，優(yōu)點在于本發(fā)明采用多個抽真空吸盤同時抓取，可以一次搬運多塊物料；本發(fā)明集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取搬運，翻轉(zhuǎn)浸泡，堆垛碼放多種作業(yè)自動一次完成，減少作業(yè)次數(shù)，降低作業(yè)損壞率，大大減輕工人的勞動強度，提高工作效率；本發(fā)明由于采用自動化操作，作業(yè)精度高，有利于浸泡尺寸一致和堆垛碼放整齊，可確保最終產(chǎn)品的質(zhì)量。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意簡圖。附圖標(biāo)記說明1-水平直線運行齒條、2-水平直線運行下限位滾輪、3-水平移動支架、4-干式真空泵、5-移動電纜托架、6-垂直移動限位導(dǎo)輪、7-移動脫纜支架、8-翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架、9-抓取吸盤固定架、10-抽真空吸盤、11-物料、12-平衡緩沖彈簧、13-懸掛限位帽、14-抽真空管接口、15-翻轉(zhuǎn)鉸支件、16-著力鉸支件、17-垂直移動導(dǎo)向架、18-垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機、19-翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸、20-垂直方向移動支架、21-翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器、22-垂直移動運行齒條、23-水平移動驅(qū)動伺服電機減速機、24-水平移動導(dǎo)軌、25-水平導(dǎo)軌固定支架、26-水平直線運行懸掛滾輪。
具體實施例方式下面結(jié)合具體附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。如圖所示，本發(fā)明所述的機械手主要由水平移動單元、垂直移動單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)組成，該機械手用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中，集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體。如圖所示，所述水平移動單元主要由水平直線運行齒條1、水平直線運行下限位滾輪2、水平移動支架3、水平移動驅(qū)動伺服電機減速機23、水平移動導(dǎo)軌M、水平導(dǎo)軌固定支架25和水平直線運行懸掛滾輪沈組成，水平導(dǎo)軌固定支架25固定在機械手需要移動的路線上方，水平移動導(dǎo)軌M固定在水平導(dǎo)軌固定支架25上；在水平移動支架3的上部安裝有水平直線運行懸掛滾輪沈和水平直線運行下限位滾輪2，水平移動支架3通過水平直線運行懸掛滾輪沈和水平直線運行下限位滾輪2懸掛在水平移動導(dǎo)軌M上；水平直線運行齒條1安裝在水平移動導(dǎo)軌M上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機23安裝在水平移動支架3 上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機23的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與水平直線運行齒條1嚙合傳動；水平移動支架3通過水平移動驅(qū)動伺服電機減速機23驅(qū)動，可沿水平移動導(dǎo)軌M在水平方向上移動。如圖所示，所述垂直移動單元主要由垂直移動限位導(dǎo)輪6、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架 8、垂直移動導(dǎo)向架17、垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18、垂直方向移動支架20和垂直移動運行齒條22組成，垂直移動導(dǎo)向架17固定在水平移動支架3下端，在垂直移動導(dǎo)向架17 的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動支架20垂直移動滾動支撐的垂直移動限位導(dǎo)輪6 ；垂直移動運行齒條22固定在垂直方向移動支架20側(cè)邊，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18安裝在垂直移動導(dǎo)向架17上，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪， 該驅(qū)動齒輪與垂直移動運行齒條22嚙合傳動；垂直方向移動支架20通過垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18驅(qū)動，可沿垂直移動導(dǎo)向架17在垂直方向上移動；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8 固定在垂直方向移動支架20下端。如圖所示，所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元主要由抓取吸盤固定架9、翻轉(zhuǎn)鉸支件15、著力鉸支件16和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19組成，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19豎直固定在垂直方向移動支架20上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19的活塞桿向下；抓取吸盤固定架9上部設(shè)有兩個鉸支座，其中一個鉸支座通過翻轉(zhuǎn)鉸支件15與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8的一端鉸連，另一個鉸支座通過著力鉸支件16與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19的活塞桿端鉸連。進一步地，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器21，以檢測的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19的活塞桿是否移動到位。另外，所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架8另一端固定有移動脫纜支架7，移動脫纜支架7 上端連接移動電纜托架5，移動電纜托架5另一端與垂直移動導(dǎo)向架17連接，移動脫纜支架7和移動電纜托架5用于支撐垂直方向移動支架20與垂直移動導(dǎo)向架17之間的電氣管線。如圖所示，所述抽真空抓取單元主要由干式真空泵4、抽真空吸盤10、平衡緩沖彈簧12和懸掛限位帽13組成，抽真空吸盤10通過懸掛限位帽13安裝在抓取吸盤固定架9 上，抽真空吸盤10的抽真空管接口 14通過真空管路與干式真空泵4連接。平衡緩沖彈簧 12套裝在抽真空吸盤10上，平衡緩沖彈簧12壓縮在抓取吸盤固定架9下表面與抽真空吸盤10之間，平衡緩沖彈簧12用于保證讓所有的抽真空吸盤10在同一個平面上。所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。上述的水平移動單元、垂直移動單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元在可編程PLC控制器的控制下，能夠總體統(tǒng)一協(xié)作，形成一套完善的自動化作業(yè)機械手設(shè)備。本發(fā)明的工作原理及工作過程如下
當(dāng)符合一組數(shù)量的物料11經(jīng)過輸送設(shè)備輸送到指定位置后，感應(yīng)器感應(yīng)到物料11符合下個作業(yè)條件，本發(fā)明機械手啟動。機械手的水平移動單元首先判斷自身當(dāng)前位置，然后在水平移動驅(qū)動伺服電機減速機23控制下，移動到抓取作業(yè)位置；
垂直移動單元中的垂直移動導(dǎo)向架17在垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18控制下向下移動，帶動抓取吸盤固定架9及其上的抽真空吸盤10下降；
當(dāng)垂直移動導(dǎo)向架17上的到位感應(yīng)器感應(yīng)到已經(jīng)到達抓取位置時，抽真空抓取單元中的干式真空泵4啟動進行抽真空，抽真空吸盤10抓取物料11 ；
當(dāng)真空管路上的壓力感應(yīng)器感應(yīng)到真空度已符合抓取條件時，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機18反向運轉(zhuǎn)，將垂直移動導(dǎo)向架17提升，從而將物料11抓取提升；
物料11提升到位后，水平移動單元動作，將抓取的物料11移動到浸泡作業(yè)位置處，此時翻轉(zhuǎn)浸泡單元啟動，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19的活塞桿伸出，推動抓取吸盤固定架9繞翻轉(zhuǎn)鉸支件15進行90度翻轉(zhuǎn)，從而使得物料11也翻轉(zhuǎn)90度；
物料11翻轉(zhuǎn)到位后，垂直移動單元中的垂直移動導(dǎo)向架17再次下降，使物料11端頭浸入浸泡池；此處通過預(yù)設(shè)下降高度位置，保證物料11的一個端頭每次浸入浸泡池的高度一致；
當(dāng)浸泡時間達到預(yù)設(shè)值后，垂直移動單元中的垂直移動導(dǎo)向架17再次提升，提升到位后，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸19反向動作，恢復(fù)到翻轉(zhuǎn)前狀態(tài)；
此時水平移動單元再次動作，將浸泡后的物料11移動到碼垛工位，垂直移動單元中的垂直移動導(dǎo)向架17再次下降，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的高度值和到位感應(yīng)器感應(yīng)，確定物料11到達碼垛工位后，抽真空抓取單元釋放物料11，完成碼垛作業(yè)；
然后垂直移動單元中的垂直移動導(dǎo)向架17上升到位，水平移動單元再將機械手移動到初始位置，即完成一個完整的作業(yè)循環(huán)；待到下一個符合一組數(shù)量的物料11到達指定位置后再進行下一個循環(huán)，如此達到自動作業(yè)的目的。
權(quán)利要求
1.一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于包括水平移動單元、 垂直移動單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；所述水平移動單元包括水平直線運行下限位滾輪(2)、水平移動支架(3)、水平移動導(dǎo)軌(24)、水平導(dǎo)軌固定支架(25)、水平直線運行懸掛滾輪(26)和水平移動驅(qū)動機構(gòu)，水平導(dǎo)軌固定支架(25)固定在機械手需要移動的路線上方，水平移動導(dǎo)軌(24)固定在水平導(dǎo)軌固定支架(25 )上；在水平移動支架(3 )的上部安裝有水平直線運行懸掛滾輪(26 )和水平直線運行下限位滾輪(2)，水平移動支架(3)通過水平直線運行懸掛滾輪(26)和水平直線運行下限位滾輪(2)懸掛在水平移動導(dǎo)軌(24)上，水平移動支架(3)可在水平移動驅(qū)動機構(gòu)作用下，沿水平移動導(dǎo)軌(24)在水平方向上移動；所述垂直移動單元包括垂直移動限位導(dǎo)輪(6)、翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)、垂直移動導(dǎo)向架(17)、垂直方向移動支架(20)和垂直移動驅(qū)動機構(gòu)，垂直移動導(dǎo)向架(17)固定在水平移動支架(3)下端，在垂直移動導(dǎo)向架(17)的兩側(cè)分別安裝有作為垂直方向移動支架(20) 垂直移動滾動支撐的垂直移動限位導(dǎo)輪(6)，垂直方向移動支架(20)可在垂直移動驅(qū)動機構(gòu)作用下，沿垂直移動導(dǎo)向架(17)在垂直方向上移動；翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)固定在垂直方向移動支架(20)下端；所述翻轉(zhuǎn)浸泡單元包括抓取吸盤固定架(9)、翻轉(zhuǎn)鉸支件(15)、著力鉸支件(16)和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸(19)，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸(19)豎直固定在垂直方向移動支架(20)上，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸 (19)的活塞桿向下；抓取吸盤固定架(9)上部設(shè)有兩個鉸支座，其中一個鉸支座通過翻轉(zhuǎn)鉸支件(15)與翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)的一端鉸連，另一個鉸支座通過著力鉸支件(16)與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸(19)的活塞桿端鉸連；所述抽真空抓取單元包括干式真空泵(4)、抽真空吸盤(10)和懸掛限位帽(13)，抽真空吸盤(10)通過懸掛限位帽(13)安裝在抓取吸盤固定架(9)上，抽真空吸盤(10)的抽真空管接口(14)通過真空管路與干式真空泵(4)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述水平移動驅(qū)動機構(gòu)包括水平直線運行齒條(1)和水平移動驅(qū)動伺服電機減速機(23)，水平直線運行齒條(1)安裝在水平移動導(dǎo)軌(24 )上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機(23 )安裝在水平移動支架(3)上，水平移動驅(qū)動伺服電機減速機(23)的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與水平直線運行齒條(1)嚙合傳動。
3.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述垂直移動驅(qū)動機構(gòu)包括垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機(18)和垂直移動運行齒條(22)，垂直移動運行齒條(22)固定在垂直方向移動支架(20)側(cè)邊，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機 (18)安裝在垂直移動導(dǎo)向架(17)上，垂直移動驅(qū)動伺服電機減速機(18)的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪與垂直移動運行齒條(22)嚙合傳動。
4.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述抽真空吸盤(10)上裝有平衡緩沖彈簧(12)，平衡緩沖彈簧(12)壓縮在抓取吸盤固定架(9) 下表面與抽真空吸盤(10)之間。
5.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)支撐曲臂支撐架(8)另一端固定有移動脫纜支架(7)，移動脫纜支架(7)上端連接移動電纜托架(5)，移動電纜托架(5)另一端與垂直移動導(dǎo)向架(17)連接，移動脫纜支架(7)和移動電纜托架(5)用于支撐垂直方向移動支架(20)與垂直移動導(dǎo)向架(17)之間的電氣管線。
6.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸(19)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)汽缸位置感應(yīng)器(21)，以檢測的件翻轉(zhuǎn)驅(qū)動汽缸(19)的活塞桿是否移動到位。
7.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述垂直移動導(dǎo)向架(17)上安裝有到位感應(yīng)器，以感應(yīng)垂直方向移動支架(20)是否移動到抓取位置。
8.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述真空管路上安裝有壓力感應(yīng)器，以感應(yīng)抽真空吸盤(10)的真空度是否符合抓取條件。
9.如權(quán)利要求1所述的用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的機械手，其特征在于所述的控制系統(tǒng)采用可編程PLC控制器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于脫硝蜂窩陶瓷催化劑生產(chǎn)中的集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體的機械手。所述機械手包括水平移動單元、垂直移動單元、翻轉(zhuǎn)浸泡單元、抽真空抓取單元和配套的控制系統(tǒng)；本發(fā)明采用多個抽真空吸盤同時抓取，可以一次搬運多塊物料；本發(fā)明集抓取搬運、翻轉(zhuǎn)浸泡和堆垛碼放多個功能于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取搬運，翻轉(zhuǎn)浸泡，堆垛碼放多種作業(yè)自動一次完成，減少作業(yè)次數(shù)，降低作業(yè)損壞率，大大減輕工人的勞動強度，提高工作效率；本發(fā)明由于采用自動化操作，作業(yè)精度高，有利于浸泡尺寸一致和堆垛碼放整齊，可確保最終產(chǎn)品的質(zhì)量。
文檔編號B25J15/06GK102267136SQ20111019181
公開日2011年12月7日 申請日期2011年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月9日
發(fā)明者劉長松, 李年華, 汪德志, 白偉, 許青山 申請人:江蘇龍源催化劑有限公司