專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械抓手。主要用于瓶類(lèi)產(chǎn)品陣列碼放后的抓取。屬于包裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，包裝材料也在逐步實(shí)現(xiàn)改變。目前對(duì)于液體產(chǎn)品， 塑料瓶包裝正一步步取代玻璃瓶包裝的地位，尤其是在大輸液包裝行業(yè)，國(guó)家已經(jīng)大力提倡采用塑料瓶包裝，但是塑料瓶大輸液的自動(dòng)化裝箱實(shí)現(xiàn)面臨著很大的困難，原因有兩點(diǎn)， 一是塑料瓶容易因?yàn)闇囟茸兓蛿D壓而產(chǎn)生不同程度的變形，二是由于橫截面近似橢圓， 在受到擠壓的時(shí)候其姿態(tài)也容易發(fā)生扭轉(zhuǎn)，這最終造成了一組塑料瓶經(jīng)過(guò)陣列碼放以后會(huì)出現(xiàn)橫不平豎不直的錯(cuò)位現(xiàn)象，而目前瓶類(lèi)自動(dòng)化裝箱所采用的各類(lèi)氣囊抓手，對(duì)于瓶子陣列碼放后的位置精度要求非常的高，不適用于這種塑料瓶，綜合以上，開(kāi)發(fā)一種能用于這種塑料瓶的抓手就顯得非常必要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種對(duì)于瓶類(lèi)產(chǎn)品陣列碼放后的排列姿態(tài)的精度要求較低的機(jī)械抓手。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)械抓手，所述抓手包括平臺(tái)、N組抓手主體和夾板，1的自然數(shù)，所述抓手主體包括氣缸、楔子、支座、曲柄、旋轉(zhuǎn)軸和滾子；
所述氣缸固定在平臺(tái)上； 所述楔子固定在氣缸的活塞桿端；
所述支座有一對(duì)，一對(duì)支座固定在平臺(tái)上，并置于楔子的前后兩側(cè)； 所述楔子的下方有一對(duì)曲柄，該對(duì)曲柄置于所述一對(duì)支座之間，該對(duì)曲柄左右對(duì)稱(chēng)布置，該對(duì)曲柄的旋轉(zhuǎn)軸共同固定在支座上，該對(duì)曲柄之間夾置有一個(gè)彈簧片，該對(duì)曲柄的前后兩側(cè)與相鄰的支座之間各嵌置有一個(gè)限位圈； 所述滾子的軸固定在一對(duì)曲柄的上端頭；
所述的夾板有一對(duì)，一對(duì)夾板置于N組抓手主體的左右兩側(cè)，該對(duì)夾板由N組抓手主體的同側(cè)曲柄共同固定。本發(fā)明機(jī)械抓手的原理是
氣缸帶動(dòng)楔子楔入滾子之間，促使曲柄帶動(dòng)夾板旋轉(zhuǎn)，夾緊瓶子；氣缸帶動(dòng)楔子回撤， 彈簧片促使曲柄帶動(dòng)夾板撐開(kāi)，松開(kāi)瓶子。本發(fā)明機(jī)械抓手，還可以在所述楔子的斜面之上各有一段直面。氣缸帶動(dòng)楔子楔入滾子之間，促使曲柄帶動(dòng)夾板旋轉(zhuǎn)，直到滾子與楔子的直面相切使機(jī)構(gòu)達(dá)到自鎖狀態(tài)，從而夾緊瓶子；氣缸帶動(dòng)楔子回撤，彈簧片促使曲柄帶動(dòng)夾板撐開(kāi)，松開(kāi)瓶子。本發(fā)明機(jī)械抓手，所述夾板2的下邊沿有個(gè)小折邊。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，由于未抓瓶時(shí)夾板之間的開(kāi)口比較大，對(duì)于整理陣列中發(fā)生錯(cuò)位的瓶子有著很好的兼容能力，因此對(duì)于截面為橢圓形或者材質(zhì)易變形的塑料瓶產(chǎn)品的具有很好的適應(yīng)性，因此適用于大多數(shù)類(lèi)型的瓶裝產(chǎn)品，它的應(yīng)用，將會(huì)改變目前多類(lèi)塑料瓶人工裝箱的落后局面，大大提高塑瓶包裝的自動(dòng)化程度，大大提高企業(yè)的生產(chǎn)效率。


圖1為本發(fā)明的含有兩組抓手主體的機(jī)械抓手的立體結(jié)構(gòu)圖。圖2為本發(fā)明的抓手主體的立體結(jié)構(gòu)圖。圖中附圖標(biāo)記
平臺(tái)1、夾板2、氣缸Al、楔子A2、支座A3、曲柄A4、旋轉(zhuǎn)軸A5、滾子A6、限位圈A7、彈簧片A8。
具體實(shí)施例方式參見(jiàn)圖1，以含有兩組抓手主體的機(jī)械抓手為例，即圖1中N=2。包括兩組抓手主體A。本發(fā)明機(jī)械抓手，由平臺(tái)1、兩組抓手主體A和夾板2組成。抓手主體A見(jiàn)圖2，所述抓手主體A由所述抓手主體A由氣缸Al、楔子A2、支座A3、 曲柄A4、旋轉(zhuǎn)軸A5、滾子A6、限位圈A7和彈簧片A8組成。所述平臺(tái)1是機(jī)械抓手與機(jī)械臂的連接件，也是抓手主體A的固定件。所述氣缸Al固定在平臺(tái)1上。所述楔子A2固定在氣缸Al的活塞桿端，楔子A2的斜面之上各有一段直面。所述支座A3有一對(duì)，一對(duì)支座A3固定在平臺(tái)1上，并置于楔子A2的前后兩側(cè)。所述楔子A2的下方有一對(duì)曲柄A4，該對(duì)曲柄A4置于所述一對(duì)支座A3之間，該對(duì)曲柄A4左右對(duì)稱(chēng)布置，該對(duì)曲柄A4的旋轉(zhuǎn)軸A5共同固定在支座A3上，該對(duì)曲柄A4之間夾置有一個(gè)彈簧片A8，該對(duì)曲柄A4的前后兩側(cè)與相鄰的支座A3之間各嵌置有一個(gè)限位圈 A7。所述滾子A6的軸固定在一對(duì)曲柄A4的上端頭。所述一對(duì)曲柄A4之間夾置有一個(gè)彈簧片A8。所述的夾板2有一對(duì)，一對(duì)夾板2置于N組抓手主體A的左右兩側(cè)，一對(duì)夾板2由 N組抓手主體A的同側(cè)曲柄A4共同固定，所述夾板2的下邊沿有個(gè)小折邊。在使用時(shí)，本發(fā)明機(jī)械抓手通過(guò)平臺(tái)與移動(dòng)機(jī)械臂的末端連接，是機(jī)械臂的末端執(zhí)行器。抓取產(chǎn)品時(shí)，自鎖式抓手的氣缸推動(dòng)其末端的楔子，通過(guò)滾子迫使曲柄帶著夾板繞其旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，最終使夾板夾住瓶子的端口，夾板夾住瓶子的端口時(shí)，滾子與楔子的直面相切自鎖；當(dāng)本發(fā)明機(jī)械抓手將瓶子搬運(yùn)到指定位置或者裝箱后，氣缸帶動(dòng)末端的楔子回撤， 處于兩個(gè)曲柄之間的彈簧片促使曲柄帶動(dòng)夾板撐開(kāi)，松開(kāi)瓶子。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械抓手，其特征在于所述抓手包括平臺(tái)(1)、N組抓手主體(A)和夾板(2)， 1的自然數(shù)，所述抓手主體(A)包括氣缸(Al)、楔子(A2)、支座(A3)、曲柄(A4)、旋轉(zhuǎn)軸(A5)和滾子(A6)；所述氣缸(Al)固定在平臺(tái)(1)上； 所述楔子(A2)固定在氣缸(Al)的活塞桿端；所述支座(A3)有一對(duì)，一對(duì)支座(A3)固定在平臺(tái)(1)上，并置于楔子(A2)的前后兩側(cè)；所述楔子(A2)的下方有一對(duì)曲柄(A4)，該對(duì)曲柄(A4)置于所述一對(duì)支座(A3)之間，該對(duì)曲柄(A4)左右對(duì)稱(chēng)布置，該對(duì)曲柄(A4)的旋轉(zhuǎn)軸(A5 )共同固定在支座(A3 )上，該對(duì)曲柄(A4)之間夾置有一個(gè)彈簧片(A8)，該對(duì)曲柄(A4)的前后兩側(cè)與相鄰的支座(A3)之間各嵌置有一個(gè)限位圈(A7);所述滾子(A6)的軸固定在一對(duì)曲柄(A4)的上端頭；所述夾板(2 )有一對(duì)，一對(duì)夾板(2 )置于N組抓手主體A的左右兩側(cè)，該對(duì)夾板(2 )由 N組抓手主體(A)的同側(cè)曲柄(A4)共同固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械抓手，其特征在于所述楔子(A2)的斜面之上各有一段直面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)械抓手，其特征在于所述夾板(2)的下邊沿有個(gè)小折邊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)械抓手，主要用于塑料瓶類(lèi)產(chǎn)品陣列碼放后的抓取。包括平臺(tái)(1)、N組抓手主體(A)和夾板(2)，抓手主體(A)包括氣缸(A1)、楔子(A2)、支座(A3)、曲柄(A4)、旋轉(zhuǎn)軸(A5)和滾子(A6)；楔子(A2)固定在氣缸(A1)的活塞桿端，楔子(A2)的斜面之上各有一段直面；支座(A3)固定在平臺(tái)(1)上；楔子(A2)的下方有一對(duì)曲柄(A4)，該對(duì)曲柄(A4)的旋轉(zhuǎn)軸(A5)共同固定在支座(A3)上，該對(duì)曲柄(A4)之間夾置有一個(gè)彈簧片(A8)；滾子(A6)的軸固定在一對(duì)曲柄(A4)的上端頭；夾板(2)由N組抓手主體(A)的同側(cè)曲柄(A4)共同固定。本發(fā)明對(duì)于瓶類(lèi)產(chǎn)品陣列碼放后的排列姿態(tài)的精度要求較低，可以大大提高企業(yè)的生產(chǎn)效率。
文檔編號(hào)B25J15/00GK102390053SQ20111019136
公開(kāi)日2012年3月28日 申請(qǐng)日期2011年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月9日
發(fā)明者嚴(yán)冬, 包昱華, 徐文海, 龔建達(dá) 申請(qǐng)人:江陰納爾捷機(jī)器人有限公司