專利名稱：航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種用于清除運(yùn)輸河道上的航標(biāo)船周圍的 雜草以及堆積物的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
在航道清理過(guò)程中，清除圍繞在航標(biāo)船周圍的雜草主要有兩種方式第一是以人 工為主，通過(guò)輪船上施工人員，站在甲板前沿，手持器械，將圍繞在航標(biāo)船繩索等部位的雜 草鉤離航標(biāo)船，此種方式為純?nèi)斯げ僮?，需要工作人員要么站在大船甲板前沿，手持簡(jiǎn)單鉤 狀器械進(jìn)行雜草以及堆積物的清理，或者工作人員直接在航標(biāo)船上進(jìn)行雜物清除，因?yàn)檩?船本身處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，特別是在現(xiàn)場(chǎng)在水大風(fēng)大的環(huán)境下，操作人員有一定的危險(xiǎn)性，由于 是手工操作，所以人工勞動(dòng)強(qiáng)度較大，除草效率較低，冬季水冷的情況下，工人的工作環(huán)境 很艱苦，不利于整體航道工作的開(kāi)展。第二就是通過(guò)簡(jiǎn)易的機(jī)械裝置通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)配合一個(gè) 伸出可旋轉(zhuǎn)的懸臂，加上定滑輪，在鋼絲繩最前端有個(gè)鋼制的雙掛鉤。其動(dòng)作過(guò)程是人工將 掛鉤拋向雜草，然后開(kāi)動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)電源，使卷?yè)P(yáng)機(jī)工作，拖動(dòng)雜草。此種方式同樣存在安全問(wèn) 題，并且拖動(dòng)時(shí)，雜草不能完全清除，會(huì)有殘留，效果很不理想，并且電源在水上潮濕環(huán)境工 作，一旦漏電可能發(fā)生意外危險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種安全可靠、 操作簡(jiǎn)單可實(shí)現(xiàn)航道清除雜草以及其他的堆積物自動(dòng)化的機(jī)械手。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案一種航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手，其包括一安裝在船上的立柱、一活動(dòng)大臂、一活動(dòng)小 臂、一固定手抓和一活動(dòng)手抓，所述活動(dòng)大臂中間鉸接在所述立柱上，所述活動(dòng)大臂的近端 與第一氣缸的活塞桿鉸接，所述活動(dòng)大臂的遠(yuǎn)端與一連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的上端與 所述連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的下端與所述固定手抓的主動(dòng)端鉸接，所述活動(dòng)小臂的中 間與第二氣缸的活塞桿鉸接，所述第二氣缸鉸接在所述活動(dòng)大臂上，所述固定手抓的從動(dòng) 端與所述活動(dòng)手抓的從動(dòng)端相對(duì)，所述活動(dòng)手抓的主動(dòng)端與第三氣缸的活塞桿鉸接，所述 固定手抓的中間與所述活動(dòng)手抓的中間鉸接，所述第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸均與控制 臺(tái)連接。優(yōu)選的，還包括一大臂連桿和一小臂連桿，所述連接板為一三角板，所述活動(dòng)大臂 的遠(yuǎn)端及所述活動(dòng)小臂的上端均與所述三角板的第一端鉸接，所述大臂連桿的兩端分別鉸 接在所述立柱及所述三角板的第二端上，所述小臂連桿的兩端分別鉸接在所述三角板的第 三端及所述固定手抓的主動(dòng)端上。優(yōu)選的，所述立柱上還設(shè)有一旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置與所述控制臺(tái)連接。上述技術(shù)方案具有如下有益效果該航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手在使用時(shí)，工作人員 只需在駕駛艙內(nèi)通過(guò)控制臺(tái)控制第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸動(dòng)作，使活動(dòng)大臂、活動(dòng)小臂上下運(yùn)行，使固定手抓和活動(dòng)說(shuō)抓張開(kāi)合攏即可實(shí)現(xiàn)對(duì)航標(biāo)堆積物的抓取、清除，實(shí)現(xiàn)了 航道清除雜草以及其他的堆積物自動(dòng)化，大大的提高了工作效率，減輕了工作人員勞動(dòng)強(qiáng) 度。該機(jī)械手還具有操作起來(lái)安全可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作方便的優(yōu)點(diǎn)。上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技 術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳 細(xì)說(shuō)明如后。本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1中A處的放大示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的介紹。如圖1、2所示，該航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手包括一安裝在船體1上的立柱5、一活動(dòng) 大臂3、一活動(dòng)小臂4、一固定手抓7和一活動(dòng)手抓8。活動(dòng)大臂3中間鉸接在立柱5上，活 動(dòng)大臂3的近端31與第一氣缸33的活塞桿鉸接，活動(dòng)大臂3的遠(yuǎn)端32與作為連接板的三 角板6鉸接，活動(dòng)大臂3的遠(yuǎn)端32鉸接在三角板6的第一端61上?；顒?dòng)小臂4的上端41 與三角板6的第一端61鉸接，活動(dòng)小臂4的下端42與固定手抓7的主動(dòng)端71鉸接，活動(dòng) 小臂4的中間與第二氣缸43的活塞桿鉸接，第二氣缸43鉸接在活動(dòng)大臂3上。立柱5與三角板6之間還設(shè)有大臂連桿11，大臂連桿11的兩端分別鉸接在立柱5 及三角板6的第二端62上。三角板6與固定手抓7之間還設(shè)有一小臂連桿12，小臂連桿 12的兩端分別鉸接在三角板6的第三端63及固定手抓7的主動(dòng)端71上。固定手抓7的從動(dòng)端72與活動(dòng)手抓8的從動(dòng)端82相對(duì)，活動(dòng)手抓8的主動(dòng)端81 與第三氣缸83的活塞桿鉸接，固定手抓7的中間與活動(dòng)手抓8的中間鉸接。第一氣缸33、 第二氣缸43和第三氣缸83均與安裝在船體1上的控制臺(tái)2連接。立柱5上還設(shè)置有一旋 轉(zhuǎn)裝置，該旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51及減速機(jī)等部件，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51與控制臺(tái)2連接。該航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手在使用時(shí)，工作人員只需在駕駛艙內(nèi)通過(guò)控制臺(tái)2控制 第一氣缸33、第二氣缸43、第三氣缸83及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51動(dòng)作，第一氣缸33動(dòng)作可帶動(dòng)活動(dòng) 小臂4上下移動(dòng)，第二氣缸43可帶動(dòng)固定手抓7、活動(dòng)手抓8上下移動(dòng)，第三氣缸83可實(shí)現(xiàn) 固定手抓7、活動(dòng)手抓8之間的張開(kāi)、合攏，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)51可帶動(dòng)活動(dòng)大臂3轉(zhuǎn)動(dòng)，上述動(dòng)作整 套組合起來(lái)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)航標(biāo)堆積物的抓取、清除。該機(jī)械手通過(guò)空氣壓縮機(jī)把機(jī)械能轉(zhuǎn)換成勢(shì)能，即有0. 5MPa-0. 8MPa的壓縮空 氣，然后通過(guò)各種方向控制閥，節(jié)流閥，安全保護(hù)開(kāi)關(guān)等氣路元件及氣動(dòng)執(zhí)行元件組合成一 閉合控制回路，加上活動(dòng)大臂、活動(dòng)小臂、大臂連桿、小臂連桿等兩組四連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)和旋 轉(zhuǎn)裝置形成一整套抓取雜草和堆積物及轉(zhuǎn)移雜草和堆積物位置后丟棄雜草和堆積物的整 套動(dòng)作。全氣動(dòng)控制，不會(huì)出現(xiàn)漏電，漏油污染等現(xiàn)象；可有效提高船上潮濕環(huán)境的安全系 數(shù)；并且所有執(zhí)行元件均為自潤(rùn)滑機(jī)構(gòu)，無(wú)需加潤(rùn)滑油等潤(rùn)滑液體；空氣利用后直接排放 到空氣中，無(wú)污染、無(wú)色無(wú)味，對(duì)人體無(wú)害。本機(jī)械手由于手臂可以完成伸縮升降抓取等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)2500mm范圍內(nèi)的抓取工作，操作工人不需要離開(kāi)駕駛艙或者輪船，只需操縱控制桿，即可完成所有的清除雜草以及 堆積物工作。本機(jī)械手采用了氣路控制方式，可延長(zhǎng)氣路的控制管路，將控制面板放置在輪 船的駕駛艙內(nèi)，這樣一來(lái)，操作工人即可在駕駛艙內(nèi)完成雜草和堆積物清除工作。本機(jī)械手 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作方便，總成有兩組四桿機(jī)構(gòu)和四組杠桿原理組成。氣路控制可適當(dāng)延長(zhǎng)控制 距離，而且控制安全，無(wú)環(huán)境污染。運(yùn)行噪聲小，不會(huì)對(duì)周圍環(huán)境有任何影響。 以上對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手進(jìn)行了詳細(xì)介紹， 對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍 上均會(huì)有改變之處，因此本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，凡依本實(shí)用新型 設(shè)計(jì)思想所做的任何改變都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求一種航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手，其特征在于其包括一安裝在船上的立柱、一活動(dòng)大臂、一活動(dòng)小臂、一固定手抓和一活動(dòng)手抓，所述活動(dòng)大臂中間鉸接在所述立柱上，所述活動(dòng)大臂的近端與第一氣缸的活塞桿鉸接，所述活動(dòng)大臂的遠(yuǎn)端與一連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的上端與所述連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的下端與所述固定手抓的主動(dòng)端鉸接，所述活動(dòng)小臂的中間與第二氣缸的活塞桿鉸接，所述第二氣缸鉸接在所述活動(dòng)大臂上，所述固定手抓的從動(dòng)端與所述活動(dòng)手抓的從動(dòng)端相對(duì)，所述活動(dòng)手抓的主動(dòng)端與第三氣缸的活塞桿鉸接，所述固定手抓的中間與所述活動(dòng)手抓的中間鉸接，所述第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸均與控制臺(tái)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手，其特征在于還包括一大臂連桿和 一小臂連桿，所述連接板為一三角板，所述活動(dòng)大臂的遠(yuǎn)端及所述活動(dòng)小臂的上端均與所 述三角板的第一端鉸接，所述大臂連桿的兩端分別鉸接在所述立柱及所述三角板的第二端 上，所述小臂連桿的兩端分別鉸接在所述三角板的第三端及所述固定手抓的主動(dòng)端上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手，其特征在于所述立柱上還設(shè)有一 旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置與所述控制臺(tái)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種航標(biāo)堆積物清除機(jī)械手，其包括一安裝在船上的立柱、一活動(dòng)大臂、一活動(dòng)小臂、一固定手抓和一活動(dòng)手抓，所述活動(dòng)大臂中間鉸接在所述立柱上，所述活動(dòng)大臂的近端與第一氣缸的活塞桿鉸接，所述活動(dòng)大臂的遠(yuǎn)端與一連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的上端與所述連接板鉸接，所述活動(dòng)小臂的下端與所述固定手抓的主動(dòng)端鉸接，所述活動(dòng)小臂的中間與第二氣缸的活塞桿鉸接，所述第二氣缸鉸接在所述活動(dòng)大臂上，所述固定手抓的從動(dòng)端與所述活動(dòng)手抓的從動(dòng)端相對(duì)，所述活動(dòng)手抓的主動(dòng)端與第三氣缸的活塞桿鉸接，所述固定手抓的中間與所述活動(dòng)手抓的中間鉸接，所述第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸均與控制臺(tái)連接。該機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)整套抓取雜草和堆積物及轉(zhuǎn)移雜草和堆積物位置后丟棄雜草和堆積物的整套動(dòng)作，大大的提高了工作效率，減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，該機(jī)械手還具有操作起來(lái)安全可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作方便的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201633019SQ201020022500
公開(kāi)日2010年11月17日 申請(qǐng)日期2010年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月13日
發(fā)明者代洪偉, 徐希陽(yáng) 申請(qǐng)人:段富銀;徐希陽(yáng)