一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，用于按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用于抓取工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，在工業(yè)生產(chǎn)線中，機(jī)械手具有很廣泛的用途。它是工作抓取和裝配系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它的基本作用是從指定位置抓取工件運(yùn)送到另一個(gè)指定的位置進(jìn)行裝配。機(jī)械手臂代替了人手的繁雜勞動(dòng)，并且操作精度尚，提尚了廣品質(zhì)量和生廣效率。
[0004]目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]針對(duì)目前工廠加工零件過程中，零件的抓取還是主要依靠人工來完成的現(xiàn)狀，本實(shí)用新型提供了一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，用來控制機(jī)械手準(zhǔn)確完成被加工物料的搬運(yùn)。
[0006]一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，包括油箱；過濾器；主泵；副泵；單向閥一；單向閥二 ；安全閥；限壓閥；遠(yuǎn)程調(diào)壓閥；換向閥一；換向閥二 ；換向閥三；換向閥四；單向節(jié)流閥一；單向節(jié)流閥二 ；單向節(jié)流閥三；單向節(jié)流閥四；單向節(jié)流閥五；手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)；手臂升降油缸；手指夾緊油缸；手臂伸縮油缸；
[0007]其中，所述油箱與所述過濾器、所述主泵與所述單向閥一、所述副泵與所述單向閥二、所述安全閥與所述遠(yuǎn)程調(diào)壓閥、所述換向閥一與所述單向節(jié)流閥一、所述單向節(jié)流閥一與所述手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、所述手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述單向節(jié)流閥二、所述單向節(jié)流閥二與所述換向閥一、所述換向閥二與所述單向節(jié)流閥三、所述單向節(jié)流閥三與所述手臂升降油缸、所述手臂升降油缸與所述單向節(jié)流閥四、所述單向節(jié)流閥四與所述換向閥二、所述換向閥三與所述手指夾緊油缸、所述換向閥四與所述單向節(jié)流閥五、所述單向節(jié)流閥五與所述手臂伸縮油缸、所述手臂伸縮油缸與所述換向閥四之間均通過油管連接；
[0008]所述過濾器、所述主泵、所述副泵在a點(diǎn)通過油管相互連接，所述單向閥一、所述安全閥、所述換向閥一、所述換向閥二、所述換向閥四在b點(diǎn)通過油管相互連接，所述單向閥二、所述限壓閥、所述換向閥三在c點(diǎn)通過油管相互連接。
[0009]優(yōu)選方案，其中，所述安全閥為先導(dǎo)式溢流閥，主要用于保證系統(tǒng)最高工作壓力。
[0010]優(yōu)選方案，其中，所述限壓閥為直流式溢流閥，主要用于限制所述手指夾緊力。
[0011]優(yōu)選方案，其中，所述遠(yuǎn)程調(diào)壓閥為二位二通單向電磁方向閥，主要用于控制所述安全閥。
[0012]優(yōu)選方案，其中，所述換向閥一、所述換向閥二、所述換向閥四均為三位四通雙向電磁方向閥。
[0013]優(yōu)選方案，其中，所述換向閥三為二位四通單向電磁方向閥。
[0014]優(yōu)選方案，其中，所述單向節(jié)流閥一、所述單向節(jié)流閥二均包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥一，一端并接在手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)。
[0015]優(yōu)選方案，其中，所述單向節(jié)流閥三包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥二，一端并接在手臂升降油缸無桿腔。
[0016]優(yōu)選方案，其中，所述單向節(jié)流閥四包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥二，一端并接在所述手臂升降油缸有桿腔。
[0017]優(yōu)選方案，其中，所述單向節(jié)流閥五包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥四，一端并接在所述手臂伸縮油缸無桿腔。
[0018]采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，可以控制機(jī)械手按固定程序抓取、搬運(yùn)工廠生產(chǎn)線物料，操作方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，定位精確，自動(dòng)化程度高。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)；
[0020]圖2為機(jī)械手示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖1對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0022]一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，包括油箱I ;過濾器2 ;主泵3 ;副泵4 ;單向閥一 5 ;單向閥二 6 ;安全閥7 ;限壓閥8 ;遠(yuǎn)程調(diào)壓閥9 ;換向閥一 10 ;換向閥二 11 ;換向閥三12 ;換向閥四13 ;單向節(jié)流閥一 14 ;單向節(jié)流閥二 15 ;單向節(jié)流閥三16 ;單向節(jié)流閥四17 ;單向節(jié)流閥五18 ;手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)19 ;手臂升降油缸20 ;手指夾緊油缸21 ;手臂伸縮油缸22。
[0023]其工作原理為:
[0024](I)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng):系統(tǒng)啟動(dòng)，電磁鐵2YA得電，換向閥一 10右位工作，油液從油箱1、過濾器2、經(jīng)主泵3、單向閥一 5、換向閥一 10右位、單向閥2b進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)19，馬達(dá)帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，達(dá)到圖2工件A點(diǎn)正上方時(shí)，碰到限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)停止，如果機(jī)械手臂從A點(diǎn)旋轉(zhuǎn)至B點(diǎn)時(shí)，電磁鐵IYA得電，換向閥一 10左位工作，馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，正反向旋轉(zhuǎn)速度分別由節(jié)流閥la、節(jié)流閥2a控制；
[0025](2)手臂伸縮運(yùn)動(dòng):手臂伸縮運(yùn)動(dòng)由換向閥四13控制，當(dāng)電磁鐵6YA得電時(shí)，油液由換向閥四13左位、節(jié)流閥5a進(jìn)入手臂伸縮油缸22無桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手臂伸出，碰到相應(yīng)位置限位開關(guān)時(shí)停止，伸出速度由節(jié)流閥5a控制；當(dāng)電磁鐵7YA得電時(shí)，油液由換向閥四13右位進(jìn)入手臂伸縮油缸22有桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手臂縮回，碰到相應(yīng)限位開關(guān)時(shí)停止;
[0026](3)手臂升降運(yùn)動(dòng):手臂升降運(yùn)動(dòng)由換向閥二 11控制，當(dāng)電磁鐵3YA得電時(shí)，油液由換向閥二 11左位、單向閥3b進(jìn)入手臂升降油缸20無桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手臂升起，碰到限位開關(guān)時(shí)停止，；當(dāng)電磁鐵4YA得電時(shí)，油液由換向閥二 11右位、單向閥4b進(jìn)入手臂升降油缸20有桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手臂降落，碰到限位開關(guān)時(shí)停止，升降速度分別由節(jié)流閥4a、節(jié)流閥3a控制；
[0027](4)手指夾放運(yùn)動(dòng):手指夾放運(yùn)動(dòng)由換向閥三12控制，當(dāng)電磁鐵5YA失電時(shí)，油液由副泵4、單向閥二 6、換向閥三12左位進(jìn)入手指夾緊油缸21無桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手指張開，放下工件；當(dāng)電磁鐵5YA得電時(shí)，油液由換向閥三12右位進(jìn)入手指夾緊油缸21有桿腔，推動(dòng)活塞帶動(dòng)手指收合，夾緊工件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，包括油箱；過濾器；主泵；副泵；單向閥一；單向閥二 ；安全閥；限壓閥；遠(yuǎn)程調(diào)壓閥；換向閥一；換向閥二 ；換向閥三；換向閥四；單向節(jié)流閥一；單向節(jié)流閥二；單向節(jié)流閥三；單向節(jié)流閥四；單向節(jié)流閥五；手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)；手臂升降油缸；手指夾緊油缸；手臂伸縮油缸； 其中，所述油箱與所述過濾器、所述主泵與所述單向閥一、所述副泵與所述單向閥二、所述安全閥與所述遠(yuǎn)程調(diào)壓閥、所述換向閥一與所述單向節(jié)流閥一、所述單向節(jié)流閥一與所述手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、所述手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述單向節(jié)流閥二、所述單向節(jié)流閥二與所述換向閥一、所述換向閥二與所述單向節(jié)流閥三、所述單向節(jié)流閥三與所述手臂升降油缸、所述手臂升降油缸與所述單向節(jié)流閥四、所述單向節(jié)流閥四與所述換向閥二、所述換向閥三與所述手指夾緊油缸、所述換向閥四與所述單向節(jié)流閥五、所述單向節(jié)流閥五與所述手臂伸縮油缸、所述手臂伸縮油缸與所述換向閥四之間均通過油管連接； 所述過濾器、所述主泵、所述副泵在a點(diǎn)通過油管相互連接，所述單向閥一、所述安全閥、所述換向閥一、所述換向閥二、所述換向閥四在b點(diǎn)通過油管相互連接，所述單向閥二、所述限壓閥、所述換向閥三在c點(diǎn)通過油管相互連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述安全閥為先導(dǎo)式溢流閥，主要用于保證系統(tǒng)最高工作壓力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述限壓閥為直流式溢流閥，主要用于限制所述手指夾緊力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程調(diào)壓閥為二位二通單向電磁方向閥，主要用于控制所述安全閥。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述換向閥一、所述換向閥二、所述換向閥四均為三位四通雙向電磁方向閥。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述換向閥三為二位四通單向電磁方向閥。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述單向節(jié)流閥一、所述單向節(jié)流閥二均包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥一，一端并接在手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述單向節(jié)流閥三包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥二，一端并接在手臂升降油缸無桿腔。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述單向節(jié)流閥四包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥二，一端并接在所述手臂升降油缸有桿腔。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，所述單向節(jié)流閥五包括單向閥、節(jié)流閥，所述單向閥與所述節(jié)流閥一端并接在所述換向閥四，一端并接在所述手臂伸縮油缸無桿腔。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)；所述工廠生產(chǎn)線物料搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)包括油箱；過濾器；主泵；副泵；單向閥一；單向閥二；安全閥；限壓閥；遠(yuǎn)程調(diào)壓閥；換向閥一；換向閥二；換向閥三；換向閥四；單向節(jié)流閥一；單向節(jié)流閥二；單向節(jié)流閥三；單向節(jié)流閥四；單向節(jié)流閥五；手臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)；手臂升降油缸；手指夾緊油缸；手臂伸縮油缸。采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，可以控制機(jī)械手按固定程序抓取、搬運(yùn)工廠生產(chǎn)線物料，操作方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，定位精確，自動(dòng)化程度高。
【IPC分類】B25J9-14
【公開號(hào)】CN204604331
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520306111
【發(fā)明人】張?jiān)? 胡萬強(qiáng)
【申請(qǐng)人】許昌學(xué)院
【公開日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年5月13日