專利名稱：陽極板運輸機械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于有色金屬冶金設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種陽極板運輸機械手裝置。
背景技術(shù)：
在銅電解車間，陽極板電解前需要在陽極機組上對其進行整形和銑耳等加工，在 連續(xù)的加工過程中需要使陽極板從一個工位運輸?shù)搅硪粋€工位，國外的機組對陽極板的運 輸多采用陽極板運輸鏈的形式，運輸鏈的空間尺寸較大，使整個機組結(jié)構(gòu)龐大，而且陽極板 的移動軌跡單一，幾乎都是直線運輸軌跡，不利于避開陽極板運輸途中的障礙物。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是針對已有技術(shù)的不足之處，提供一種空間尺寸小，結(jié)構(gòu)簡單， 而且行走軌跡可以按需調(diào)整的陽極板運輸機械手裝置。 本實用新型的技術(shù)方案一種陽極板運輸機械手裝置，包括第一前臂、第二前臂、 前臂連桿、前臂驅(qū)動、第一后臂、第二后臂、后臂連桿、后臂驅(qū)動、機架、夾爪等。所述的前臂 驅(qū)動的殼體鉸接在第二后臂上，前臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第二前臂上；所述的后臂驅(qū)動的 殼體鉸接在機架上，后臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第一后臂上。第一后臂和第二后臂的上端鉸 接在機架上，第一后臂的下端和第一前臂的上端與后臂連桿左端鉸接，第二后臂的中間位 置和第二前臂的上端與后臂連桿的右端鉸接，第一前臂的下端和第二前臂的下端分別與前 臂連桿左端和右端鉸接，夾爪固接在前臂連桿上。前臂驅(qū)動和后臂驅(qū)動可以為油缸、氣缸， 也可以為液壓馬達、步進電機、伺服電機等驅(qū)動元件。所述的前臂連桿上面可以安裝夾爪等 爪取工具。前臂與后臂組合可以是一套，也可以是多套。各鉸接副之間可以安裝軸承。 本實用新型的優(yōu)點本實用新型裝置利用雙四連桿機構(gòu)及液壓缸驅(qū)動綜合實現(xiàn)了 兩自由度的陽極板運輸機械手裝置，該裝置可以應(yīng)用于陽極機組中，通過控制兩驅(qū)動器的 運動，可以按需調(diào)整的陽極板運輸機械手裝置的行走軌跡，并且該裝置工作空間尺寸小，結(jié) 構(gòu)簡單，固定夾爪的前臂連桿始終保持水平。

圖1為本實用新型陽極板運輸機械手裝置的一種實施例的示意圖。 在圖1中 l-機架， 2-第一前臂， 3-第一后臂， 4-后臂驅(qū)動缸， 5-第二后臂， 6-后臂連桿， 7-前臂驅(qū)動缸， 8-第二前臂， 9-前臂連桿， io-夾爪，
具體實施方式
以下結(jié)合附圖及實施例進一步詳細介紹本實用新型的具體結(jié)構(gòu)、工作原理。[0013] 本實用新型所述的陽極板運輸機械手裝置的一種實施例，如圖1所示。該裝置 包括第一前臂(2)、第二前臂(8)、前臂連桿(9)、前臂驅(qū)動缸(7)、第一后臂(3)、第二后臂 (5)、后臂連桿(6)、后臂驅(qū)動缸(4)、機架(1)、夾爪(10)等。所述的前臂驅(qū)動的殼體鉸接在 第二后臂(5)上，前臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第二前臂(8)上；所述的后臂驅(qū)動的殼體鉸接在 機架(1)上，后臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第一后臂(3)上。所述的第一后臂(3)和第二后臂 (5)的上端鉸接在機架(1)上，第一后臂(3)的下端和第一前臂(2)的上端與后臂連桿(6) 左端鉸接，第二后臂(5)的中間位置和第二前臂(8)的上端與后臂連桿(6)的右端鉸接，第 一前臂(2)的下端和第二前臂(8)的下端分別與前臂連桿(9)左端和右端鉸接，夾爪(10) 固接在前臂連桿(9)上。 本實施例中，所述的前臂驅(qū)動和后臂驅(qū)動可以為油缸、氣缸，也可以為液壓馬達、 步進電機、伺服電機等驅(qū)動元件。 本實施例中，所述的前臂連桿上面可以安裝夾爪等爪取工具。 本實施例中，所述的前臂與后臂組合可以是一套，也可以是多套。 本實施例中，所述的各鉸接副之間可以安裝軸承。 以本實施例為例，本實用新型的工作原理介紹如下。 為了使夾具保持水平，該機械手為雙平行四邊行機構(gòu)。該機構(gòu)具有兩個自由度，當 前臂驅(qū)動缸(7)不動時，后臂驅(qū)動缸(4)的運動使所有手臂、連桿、夾爪等相對機架(1)轉(zhuǎn) 動；當后臂驅(qū)動缸(4)不動時，前臂驅(qū)動缸(7)的運動使第一前臂(2)、第二前臂(S)、前臂 連桿(9)、夾爪(10)相對后臂連桿(6)轉(zhuǎn)動；當后臂驅(qū)動缸(4)和前臂驅(qū)動缸(7)同時運 動時，該機構(gòu)在理想狀況下可以走出手臂尺寸允許的平面內(nèi)的任意軌跡，于是當后臂驅(qū)動 缸(4)和前臂驅(qū)動缸(7)分別按某一規(guī)律伸縮時，固定在前臂連桿(6)上的夾爪(10)可以 實現(xiàn)在機構(gòu)運動范圍之內(nèi)的所需要的任意軌跡。 本實用新型裝置利用雙四連桿機構(gòu)及液壓缸驅(qū)動綜合實現(xiàn)了兩自由度的陽極板 運輸機械手裝置，該裝置可以應(yīng)用于陽極機組中，通過控制兩驅(qū)動缸的運動，可以按需調(diào)整 的陽極板運輸機械手裝置的行走軌跡，并且該裝置工作空間尺寸小，結(jié)構(gòu)簡單，固定夾爪的 前臂連桿始終保持水平。
權(quán)利要求一種陽極板運輸機械手裝置，其特征在于包括第一前臂(2)、第二前臂(8)、前臂連桿(9)、前臂驅(qū)動(7)、第一后臂(3)、第二后臂(5)、后臂連桿(6)、后臂驅(qū)動(4)、機架(1)、夾爪(10)；所述的前臂驅(qū)動的殼體鉸接在第二后臂(5)上，前臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第二前臂(8)上；所述的后臂驅(qū)動的殼體鉸接在機架(1)上，后臂驅(qū)動的輸出件鉸接在第一后臂(3)上，所述的第一后臂(3)和第二后臂(5)的上端鉸接在機架(1)上，第一后臂(3)的下端和第一前臂(2)的上端與后臂連桿(6)左端鉸接，第二后臂(5)的中間位置和第二前臂(8)的上端與后臂連桿(6)的右端鉸接，第一前臂(2)的下端和第二前臂(8)的下端分別與前臂連桿(9)的左端和右端鉸接，夾爪(10)固接在前臂連桿(9)上。
2. 如權(quán)利要求1所述的陽極板運輸機械手裝置，其特征在于所述的前臂連桿上面可 以安裝夾爪爪取工具。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的陽極板運輸機械手裝置，其特征在于所述的前臂與后臂 組合可以是一套，也可以是多套。
4. 如權(quán)利要求1或2所述的陽極板運輸機械手裝置，其特征在于所述的各鉸接副之 間可以安裝軸承。
專利摘要陽極板運輸機械手裝置，屬于冶金設(shè)備領(lǐng)域。該裝置包括第一前臂、第二前臂、前臂連桿、前臂驅(qū)動、第一后臂、第二后臂、后臂連桿、后臂驅(qū)動、機架、夾爪等。該裝置利用雙四連桿機構(gòu)實現(xiàn)了兩自由度的陽極板運輸機械手裝置，可以應(yīng)用于陽極機組中，通過控制兩驅(qū)動器的運動，可以按需調(diào)整的陽極板運輸機械手裝置的行走軌跡，固定夾爪的前臂連桿始終保持水平。
文檔編號B25J9/00GK201534331SQ20092018904
公開日2010年7月28日 申請日期2009年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月11日
發(fā)明者丁慧, 鄧愛民, 魏愛軍 申請人:江西瑞林裝備技術(shù)有限公司