專利名稱：一種工業(yè)機(jī)器人氣動手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的手爪，具體說是一種用氣缸及其附屬機(jī)構(gòu)完 成了一種夾取圓柱狀工件的氣動手爪。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科 先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，其特點(diǎn)是可通過編程來完成 各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手爪是工業(yè) 機(jī)器人的關(guān)鍵部件，其靈活性、準(zhǔn)確性在很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人的靈活 性、準(zhǔn)確性，由于工件的體積、形狀的不同，其與機(jī)器人配套的機(jī)械手爪也存 在很大差異，因此，需要根據(jù)具體要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠，靈活性好， 準(zhǔn)確性高的才幾械手爪。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種具有結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性 高、適用于夾取圓柱狀工件的工業(yè)機(jī)器人氣動手爪。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為
一種工業(yè)機(jī)器人氣動手爪，其特殊之處在于所述的工業(yè)機(jī)器人氣動手爪 包括連接法蘭、連接座、氣缸、支架、氣缸支架、右夾板、左夾板、夾墊、齒 條、齒輪、齒條、直線導(dǎo)軌；
所述的連接座的上端設(shè)置與配套工業(yè)機(jī)器人手部連接的法蘭，連接座的下 端設(shè)置支架，連接座的內(nèi)腔設(shè)置氣缸；
所述的支架上設(shè)置齒輪和直線導(dǎo)軌；直線導(dǎo)軌的兩個(gè)滑塊分別與右夾板和 左夾板連接，實(shí)現(xiàn)左右夾板在直線導(dǎo)軌上滑動；
所述的右夾板和左夾板上設(shè)置齒條和齒條，齒條和齒條與固定在支架上的 齒輪相嚙合，形成齒輪齒條副；
所述的氣缸支架的一端固定在右夾板上，另一端與氣缸的活塞桿連接；
氣缸的活塞桿運(yùn)動，帶動與其連接的氣缸支架運(yùn)動，從而帶動固定氣缸支 架的右夾板在直線導(dǎo)軌上運(yùn)動，固定在右夾板上的齒條隨之一起運(yùn)動，齒條通 過齒輪的嚙合，帶動齒條運(yùn)動，則固定齒條的左夾板也在直線導(dǎo)軌上運(yùn)動，從 而實(shí)現(xiàn)左右夾板的夾緊和松開動作。
上述夾墊設(shè)置在右夾板、左夾板的內(nèi)側(cè)，其夾墊的內(nèi)腔形狀與被夾取物形 狀相適應(yīng)，夾墊采用聚氨酯類彈性材料制成。
上述的氣缸具有鎖緊單元，防止氣源不穩(wěn)定時(shí)工件脫落。
本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，其優(yōu)點(diǎn)為
其具有結(jié)構(gòu)筒單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高等特點(diǎn)，適用于夾取圓 柱狀工件。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1的右視l-連接法蘭，2-連接座，3-氣缸，4-支架，5-氣缸支架，6-右夾板，7-左 夾板，8-夾墊，9-齒條，lQ-齒輪，11-齒條，12-直線導(dǎo)軌。
具體實(shí)施例
參見圖1，圖2、機(jī)器人氣動手爪由連接法蘭1、連接座2、氣缸3、支架4、 氣缸支架5、右夾板6、左夾板7、夾墊8、齒條9、齒輪1Q、齒條ll、直線導(dǎo)
軌12組成。
連接法蘭1用于與配套工業(yè)機(jī)器人的連接；連接座2用于連接法蘭1和支 架4的聯(lián)接；氣缸3固定在連接座2上；支架4上安裝了齒輪10和直線導(dǎo)軌12; 直線導(dǎo)軌12的滑塊分別與右夾板6和左夾板7連接，即左右夾板可以通過滑塊 在直線導(dǎo)軌12上滑動；夾墊8為彈性材料，固定在夾板上，用于夾取圓柱狀工 件；氣缸支架5用于氣缸3的活塞桿和右夾板6的連接，當(dāng)氣缸3的活塞桿運(yùn) 動時(shí)，帶動右夾板6上的齒條9一起運(yùn)動，齒條9通過齒輪10的嚙合作用，帶 動齒條ll運(yùn)動，從而驅(qū)動與齒條ll連接的左夾板7的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)手爪的 松開和夾緊。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高等特點(diǎn)， 適用于夾取圓柱狀工件。
以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的 限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變 化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種工業(yè)機(jī)器人氣動手爪，其特征在于所述的工業(yè)機(jī)器人氣動手爪包括連接法蘭(1)、連接座(2)、氣缸(3)、支架(4)、氣缸支架(5)、右夾板(6)、左夾板(7)、夾墊(8)、齒條(9)、齒輪(10)、齒條(11)、直線導(dǎo)軌(12)；所述的連接座(2)的上端設(shè)置與配套工業(yè)機(jī)器人手部連接的法蘭(1)，連接座(2)的下端設(shè)置支架(4)，連接座(2)的內(nèi)腔設(shè)置氣缸(3)；所述的支架(4)上設(shè)置齒輪(10)和直線導(dǎo)軌(12)；直線導(dǎo)軌(12)的兩個(gè)滑塊分別與右夾板(6)和左夾板(7)連接，實(shí)現(xiàn)左右夾板在直線導(dǎo)軌(12)上滑動；所述的右夾板(6)和左夾板(7)上設(shè)置齒條(9)和齒條(11)，齒條(9)和齒條(11)與固定在支架(4)上的齒輪(10)相嚙合，形成齒輪齒條副；所述的氣缸支架(5)的一端固定在右夾板(6)上，另一端與氣缸(3)的活塞桿連接；氣缸(3)的活塞桿運(yùn)動，帶動與其連接的氣缸支架(5)運(yùn)動，從而帶動固定氣缸支架(5)的右夾板(6)在直線導(dǎo)軌(12)上運(yùn)動，固定在右夾板(6)上的齒條(9)隨之一起運(yùn)動，齒條(9)通過齒輪(10)的嚙合，帶動齒條(11)運(yùn)動，則固定齒條(11)的左夾板也在直線導(dǎo)軌(12)上運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)左右夾板的夾緊和松開動作。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人氣動手爪，其特征在于所述夾 墊(8)設(shè)置在右夾板(6)、左夾板(7)的內(nèi)側(cè)，其夾墊(8)的內(nèi)腔形狀與被 夾取物形狀相適應(yīng)，夾墊(8)采用聚氨酯類彈性材料制成。
3、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種工業(yè)機(jī)器人氣動手爪，其特征在于所述的氣缸(3)具有鎖緊單元，防止氣源不穩(wěn)定時(shí)工件脫落。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的手爪，具體說是一種用氣缸及齒輪齒條等附屬機(jī)構(gòu)完成了一種夾取圓柱狀工件的氣動手爪。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，其靈活性、準(zhǔn)確性在很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人的靈活性、準(zhǔn)確性，由于工件的體積、形狀的不同，其與機(jī)器人配套的機(jī)械手爪也存在很大差異，需要根據(jù)具體情況來設(shè)計(jì)。本發(fā)明由連接法蘭、連接座、氣缸、支架、氣缸支架、右夾板、左夾板、夾墊、齒條、齒輪、齒條、直線導(dǎo)軌組成，其由氣缸構(gòu)成動力裝置，由兩齒條、齒輪和直線導(dǎo)軌構(gòu)成傳動裝置，從而構(gòu)成能實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動作的工業(yè)機(jī)器人的手爪。其具有結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高等特點(diǎn)，適用于夾取圓柱狀工件。
文檔編號B25J15/08GK101342699SQ20081015072
公開日2009年1月14日 申請日期2008年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月25日
發(fā)明者明 曹, 田東莊, 許翠華, 城 龔 申請人:煤炭科學(xué)研究總院西安研究院