專利名稱：一種長度可調(diào)的氣動機械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種氣動的機械手爪，具體的說是涉及一種長度可調(diào)的氣動機械 手爪。
背景技術(shù)：
在機械加工及模具生產(chǎn)行業(yè)，很多工位為物體的拾取操作。這種操作一般動作簡 單，重復性很大。在目前夾取圓柱狀工件的機械手爪中，主要是沿著工件的徑向夾取，而且 這些手爪大多是不能根據(jù)所夾工件長度的大小進行調(diào)節(jié)，通用性較差。在很多的加工工藝 中，有些工件的徑向由于加工或定位的影響是不能夠夾取的，只能抓取端面，上述手爪不能 進行端面夾取。
發(fā)明內(nèi)容針對上述的不足，本實用新型的目的在于提供了一種長度可調(diào)的氣動機械手爪， 應用兩個氣缸及其附屬機構(gòu)完成夾取不同長度的圓柱狀工件的氣動手爪。本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的本實用新型包括兩個氣缸、兩個氣缸底座、兩個氣缸連接耳、支撐板、轉(zhuǎn)動板、動手 爪、定手爪、兩對調(diào)節(jié)桿、四個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副、兩個動手爪轉(zhuǎn)動副、兩個氣缸轉(zhuǎn)動副和四個支 撐板轉(zhuǎn)動副；第一氣缸底座和第二氣缸底座對角固定在支撐板上，第一氣缸氣缸底部和第 二氣缸底部分別通過氣缸底座與氣缸轉(zhuǎn)動副連接，第一氣缸輸出軸與第一氣缸連接耳螺紋 連接后與轉(zhuǎn)動板上端轉(zhuǎn)動副連接，轉(zhuǎn)動板中部通過兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的一端連 接，轉(zhuǎn)動板下部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副與兩個調(diào)節(jié)桿一端連接，兩個調(diào)節(jié)桿另一端與另外 兩個調(diào)節(jié)桿的一端通過導向槽與兩對調(diào)節(jié)螺栓固定重疊連接，另外兩個調(diào)節(jié)桿的另一端與 動手爪中部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副連接，動手爪的上部通過兩個動手爪轉(zhuǎn)動副與支撐板連 接；動手爪與支撐板、轉(zhuǎn)動板和一對調(diào)節(jié)桿構(gòu)成一個四連桿機構(gòu)；第二氣缸輸出軸與第二 氣缸連接耳螺紋連接后與定手爪上端轉(zhuǎn)動副連接，定手爪中部通過另外兩個支撐板轉(zhuǎn)動副 與支撐板的另一端連接。所述的動手爪和定手爪手爪部分形狀為V型，兩個手爪中心對稱布置。本實用新型具有的有益效果是本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠，使用方便，可以適應不同長度的工件，并且可以 與各種工業(yè)機械手執(zhí)行端直接相連。

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)原理主視圖。圖2是圖1去掉氣缸后的A-A右剖視圖。圖3是圖1的俯視圖。圖中，1、左動手爪，2、轉(zhuǎn)座，3、調(diào)節(jié)桿，4、轉(zhuǎn)座，5、轉(zhuǎn)動板，6、手爪轉(zhuǎn)座，7、手爪轉(zhuǎn)座，8、氣缸連接耳，9、氣缸，10、氣缸底座，11、支撐板，12、支撐耳，13、支撐耳，14、右定手爪， 15、調(diào)節(jié)螺栓。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型包括兩個氣缸9、兩個氣缸底座10、兩個氣缸連 接耳8、支撐板11、轉(zhuǎn)動板5、動手爪1、定手爪14、兩對調(diào)節(jié)桿3、分別由兩個轉(zhuǎn)座4組成和分 別由兩個轉(zhuǎn)座2組成的四個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副、由手爪下轉(zhuǎn)座6和手爪下轉(zhuǎn)座7組成的兩個動 手爪轉(zhuǎn)動副、由氣缸底座10和氣缸9底部組成的兩個氣缸轉(zhuǎn)動副和由內(nèi)支撐耳13和外支 撐耳12組成的四個支撐板轉(zhuǎn)動副；第一氣缸底座10和第二氣缸底座10對角固定在支撐板 11上，第一氣缸氣缸底部和第二氣缸底部分別通過氣缸底座10與氣缸轉(zhuǎn)動副連接，第一氣 缸輸出軸與第一氣缸連接耳8螺紋連接后與轉(zhuǎn)動板5上端轉(zhuǎn)動副連接，轉(zhuǎn)動板5中部通過 兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板11的一端連接，轉(zhuǎn)動板5下部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副與兩個調(diào) 節(jié)桿3 —端連接，兩個調(diào)節(jié)桿3另一端與另外兩個調(diào)節(jié)桿的一端通過導向槽與兩對調(diào)節(jié)螺 栓15固定重疊連接，另外兩個調(diào)節(jié)桿的另一端與動手爪中部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副連接， 動手爪的上部通過兩個動手爪轉(zhuǎn)動副與支撐板11連接；動手爪1與支撐板11、轉(zhuǎn)動板5和 一對調(diào)節(jié)桿構(gòu)成一個四連桿機構(gòu)；第二氣缸輸出軸與第二氣缸連接耳螺紋連接后與定手爪 上端轉(zhuǎn)動副連接，定手爪中部通過另外兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的另一端連接。所述的動手爪和定手爪手爪部分形狀為V型，兩個手爪中心對稱布置，這種結(jié)構(gòu) 抓取可靠而且可以適應不同直徑的工件。當氣缸輸出軸伸出時，第一氣缸9的動力通過轉(zhuǎn)動板5傳遞到調(diào)節(jié)桿3和動手爪1 上，使動手爪1轉(zhuǎn)動，第二氣缸9的動力直接傳遞到定手爪14，使定手爪14轉(zhuǎn)動，以達到抓 取松放工件的目的。其中，在支撐板11上與手爪上轉(zhuǎn)座7連接的上部有一長槽，這樣手爪 上轉(zhuǎn)座就可以在支撐板11中隨著導向槽移動，同時兩塊調(diào)節(jié)桿3對稱重合安放并用兩個調(diào) 節(jié)螺栓15固定，通過松開調(diào)節(jié)螺栓15調(diào)節(jié)兩塊調(diào)節(jié)桿3重合的長度可以使左動手爪1左 右移動。本實用新型應用時，通過支撐板11與其它的器件相聯(lián)。當手爪要拾取物體時，在 電磁閥的控制下，兩個氣缸9的活塞伸出，左邊氣缸的動力就會通過轉(zhuǎn)動板5跟調(diào)節(jié)桿3傳 遞到動手爪1，同時右邊的氣缸9直接驅(qū)動定手爪14，就達到了抓取工件的目的。通過調(diào)節(jié) 螺栓15調(diào)節(jié)一對調(diào)節(jié)桿3的長度以及滑動手爪轉(zhuǎn)座2在支撐板11中的位置，就可以改變 四連桿機構(gòu)的桿長，從而適應不同長度的產(chǎn)品。
權(quán)利要求一種長度可調(diào)的氣動機械手爪，其特征在于包括兩個氣缸、兩個氣缸底座、兩個氣缸連接耳、支撐板、轉(zhuǎn)動板、動手爪、定手爪、兩對調(diào)節(jié)桿、四個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副、兩個動手爪轉(zhuǎn)動副、兩個氣缸轉(zhuǎn)動副和四個支撐板轉(zhuǎn)動副；第一氣缸底座和第二氣缸底座對角固定在支撐板上，第一氣缸氣缸底部和第二氣缸底部分別通過氣缸底座與氣缸轉(zhuǎn)動副連接，第一氣缸輸出軸與第一氣缸連接耳螺紋連接后與轉(zhuǎn)動板上端轉(zhuǎn)動副連接，轉(zhuǎn)動板中部通過兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的一端連接，轉(zhuǎn)動板下部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副與兩個調(diào)節(jié)桿一端連接，兩個調(diào)節(jié)桿另一端與另外兩個調(diào)節(jié)桿的一端通過導向槽與兩對調(diào)節(jié)螺栓固定重疊連接，另外兩個調(diào)節(jié)桿的另一端與動手爪中部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副連接，動手爪的上部通過兩個動手爪轉(zhuǎn)動副與支撐板連接；動手爪與支撐板、轉(zhuǎn)動板和一對調(diào)節(jié)桿構(gòu)成一個四連桿機構(gòu)；第二氣缸輸出軸與第二氣缸連接耳螺紋連接后與定手爪上端轉(zhuǎn)動副連接，定手爪中部通過另外兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的另一端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種長度可調(diào)的氣動機械手爪，其特征在于所述的動手爪 和定手爪手爪部分形狀為V型，兩個手爪中心對稱布置。
專利摘要本實用新型公開了一種長度可調(diào)的氣動機械手爪。兩個氣缸底座對角固定在支撐板上，其底部分別通過氣缸底座與氣缸轉(zhuǎn)動副連接，第一氣缸輸出軸經(jīng)連接耳與轉(zhuǎn)動板上端轉(zhuǎn)動副連接，轉(zhuǎn)動板中部通過兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的一端連接，轉(zhuǎn)動板下部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副與兩個調(diào)節(jié)桿一端連接，兩個調(diào)節(jié)桿另一端與另外兩個調(diào)節(jié)桿的一端通過導向槽連接，另外兩個調(diào)節(jié)桿的另一端與動手爪中部通過兩個調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動副連接，動手爪的上部通過兩個動手爪轉(zhuǎn)動副與支撐板連接；第二氣缸輸出軸經(jīng)連接耳與定手爪上端轉(zhuǎn)動副連接，定手爪中部通過另外兩個支撐板轉(zhuǎn)動副與支撐板的另一端連接。在電磁閥的控制下，兩個氣缸的活塞伸出，傳遞到動手爪和定手爪抓取工件。
文檔編號B25J13/00GK201552578SQ200920200579
公開日2010年8月18日 申請日期2009年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月19日
發(fā)明者刁常堃, 趙亮 申請人:浙江大學