一種機器手爪組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種包裝袋抓取領(lǐng)域,更具體地說,它涉及一種抓取性能好并且抓取穩(wěn)定的機器手爪組件。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現(xiàn)有技術(shù)中,在糧食、化月巴、食品、飼料,建材等軟袋包裝物進行抓取工作,抓取效率很低,加大影響了包裝生產(chǎn)效率。
[0003]針對上述問題,申請?zhí)枮?01420568194.0的中國專利公開的一種多功能機器手爪組件,包括有動力機架,動力機架上端排列有多個動力托架,動力托架上安裝有包膠滾筒,包膠滾筒端部通過動力皮帶連接到驅(qū)動機構(gòu),動力托架上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu),升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝有托板,托板兩側(cè)安裝有開合機構(gòu),開合機構(gòu)包括有驅(qū)動氣缸,驅(qū)動氣缸通過連桿關(guān)節(jié)連接有機械手指機構(gòu),兩側(cè)的機械手指機構(gòu)的機械手指相對應,且位于兩個包膠滾筒之間,廣泛用于編織袋包裝物的抓取,配合機器人使用,可實現(xiàn)定點抓取物件,具有轉(zhuǎn)向靈活,升降自如,對抓取、釋放,用氣動元件控制,具有柔性動作,可調(diào)節(jié)的手抓長度,適應對不同的物品體積要求。
[0004]上述方案中解決了定點抓取物件問題,但是在抓取過程中,被抓物件僅僅通過機械手指的支撐力來支撐物件,在移動過程中,物件容易發(fā)生位置偏移,當機械手到達指定位置時,物件已經(jīng)發(fā)生位移,不能準確放置在該指定位置,造成物件堆放錯位問題,導致工人需要人工重新堆放,降低工作效率,因此需要提出一種新的方案來解決這個問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,本實用新型的目的在于提供一種抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移的機器手爪組件。
[0006]本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的:一種機器手爪組件,包括動力支架(I),動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2),動力托架(2)上安裝有包膠滾筒(3),動力托架(2)上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(4),升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(4)安裝有托板(5),所述托板(5)兩側(cè)安裝有開合機構(gòu)(12),開合機構(gòu)(12)包括有驅(qū)動裝置(10),所述驅(qū)動裝置
(10)轉(zhuǎn)動連接有機械手指(13)機構(gòu),兩側(cè)的機械手指(13)機構(gòu)的機械手指(13)相對應,且位于兩個包膠滾筒(3)之間,所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7),所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。
[0007]通過采用上述技術(shù)方案,在啟動機械手爪裝置時,被抓物件通過動力支架移動到動力托架上的包膠滾筒上,動力托架上的升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)啟動,帶動安裝在升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的托板,托板兩側(cè)安裝有開合機構(gòu),開合機構(gòu)包括有驅(qū)動裝置,驅(qū)動裝置連接有機械手指機構(gòu),機械手指張開,向下抓取滾筒上的物件,同時,壓條抵觸在物件上,機械手指機構(gòu)下降過程中,由于彈性件彈力的作用,使壓條在物件上的壓力越來越大,最后壓條貼緊物件,然后機械手指閉合,與壓條配合壓緊物件,最后被抓物件通過整個機械手爪裝置移動到指定位置。
[0008]本實用新型進一步設(shè)置為:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設(shè)有加強筋(9)。
[0009]通過采用上述技術(shù)方案,因為壓條需要壓緊物件,在彈性件和壓條連接處會受到較大的壓力,所以在該連接處設(shè)置有加強筋,有助于減小連接處的壓力,分散到加強筋上,加強了連接結(jié)構(gòu)強度。
[0010]本實用新型進一步設(shè)置為:所述機械手指(13)呈直角設(shè)置。
[0011]通過采用上述技術(shù)方案,機械手指設(shè)置成直角狀設(shè)置,與壓條對應,將整個圍成的空間形成長方體狀,壓條壓緊物件上部,物件下部正好可以壓在機械手指上,將物件完全抓取并壓緊在機械手指機構(gòu)內(nèi)部。
[0012]本實用新型進一步設(shè)置為:所述壓條(6)呈弧形設(shè)置。
[0013]通過采用上述技術(shù)方案,由于被抓物件通常為編織袋物件,物件表面呈弧狀,壓條設(shè)置為和物件相適應配合的弧狀形,可以增大接觸面積,加大壓緊力度,同時還提高了物件和壓條之間的摩擦力,防止物件在移動過程中發(fā)生橫向位移。
[0014]本實用新型進一步設(shè)置為:所述壓條(6)設(shè)置有多個,相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。
[0015]通過采用上述技術(shù)方案,在壓緊物件時,在兩條壓條之間橫向固定連接有輔助壓條,即在垂直于壓條的方向上增加了輔助壓條,限制了物件在垂直于壓條方向上的移動,進一步加強了物件被移動時的穩(wěn)定性和防位移的效果。
[0016]本實用新型進一步設(shè)置為:所述輔助壓條(8)設(shè)置有多個,多個所述輔助壓條(8)均固定連接有輔助彈性件。
[0017]通過采用上述技術(shù)方案,輔助壓條設(shè)置成多個,多個輔助壓條壓在物件上,可以不受物件外形的限制,具有多用性。
[0018]本實用新型進一步設(shè)置為:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設(shè)有橡膠條(11)。
[0019]通過采用上述技術(shù)方案,在壓條和輔助壓條表面均設(shè)置了橡膠條,由于設(shè)置了橡膠條,壓條和物件之間的摩擦力增大,在物件被移動時,不易發(fā)生位移,進一步提高物件移動的穩(wěn)定性。
[0020]綜上所述,本實用新型具有以下有益效果:在托板下方設(shè)置的壓緊裝置,大大提高了物件在移動時的穩(wěn)定性,能防止物件在移動時發(fā)生位移。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0022]圖2為圖1的A部放大示意圖。
[0023]圖中:1、動力支架;2、動力托架;3、包膠滾筒;4、升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu);5、托板;6、壓條;7、彈性件;8、輔助壓條;9、加強筋;1、驅(qū)動裝置;11、橡膠條;12、開合機構(gòu);13、機械手指。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例,對本實用新型進行詳細描述。
[0025]實施例一:
[0026]如圖1所示,動力機架上端排列焊接有多個動力托架2,動力托架2上轉(zhuǎn)動安裝有包膠滾筒3,包膠滾筒3端部通過動力皮帶連接到驅(qū)動機構(gòu),動力托架2上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4,升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4通過螺栓固定連接有托板5,托板5兩側(cè)安裝有開合機構(gòu)12,開合機構(gòu)12包括有驅(qū)動裝置10,驅(qū)動裝置10連接有機械手指機構(gòu),機械手指機構(gòu)的機械手指13呈直角設(shè)置,兩側(cè)的機械手指機構(gòu)的機械手指13相對應,且位于兩個包膠滾筒3之間,在托板5下方通過螺栓固定連接有用于壓緊物件的彈性件7,彈性件7由彈簧和一段連接桿一體連接而成,連接桿末端通過卡接的方式連接壓條6,也可以通過螺栓連接或者螺紋連接,在連接桿上還一體成型有加強筋9,在壓條6底部卡接連接有橡膠條11,在兩平行的壓條6之間通過卡接方式橫向連接有輔助壓條8,輔助壓條8設(shè)置成多個,每個輔助壓條8均固定連接一個輔助彈性件7,壓條6設(shè)置成弧狀形。
[0027]當需要抓取編織袋物件時,啟動整個機械手爪裝置,驅(qū)動機構(gòu)啟動,帶動包膠滾筒3滾動,將物件移動到動力托架2上,此時升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4升降并且轉(zhuǎn)動,位于托板5兩側(cè)的機械手指機構(gòu)啟動,張開機械手指13,通過升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4下降一定距離,同時,壓條6抵觸在物件上,通過彈力給予物件一定的壓力,將物件壓在動力托架2上,然后機械手指13閉合抓取物件,升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4將物件帶動上升移動,在移動過程中,垂直方向上,壓條6給物件向下的壓力,機械手指13給物件向上的支撐力,保證了物件在移動過程中的垂直方向上的位置穩(wěn)定性,在水平方向上,輔助壓條8和壓條6表面的橡膠條11產(chǎn)生的摩擦力能限制物件在水平方向上的移動,最后物件被機械手爪裝置移動到指定位置,完成這個物件的移動和放置。
[0028]實施例二:
[0029]和實施例一不同點在于,位于壓條6和托板5之間的彈性件7可以換成氣缸傳動,通過氣缸實現(xiàn)壓條6壓在物件上。
[0030]通過以上這些方案,達到在抓取移動物件過程中,物件不會發(fā)生位移。
[0031]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式,本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例,凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護范圍。應當指出,對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進和潤飾,這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器手爪組件,包括動力支架(I),動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2),動力托架(2 )上安裝有包膠滾筒(3 ),動力托架(2 )上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(4 ),升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(4)安裝有托板(5),所述托板(5)兩側(cè)安裝有開合機構(gòu)(12),開合機構(gòu)(12)包括有驅(qū)動裝置(10),所述驅(qū)動裝置(10)轉(zhuǎn)動連接有機械手指(13)機構(gòu),兩側(cè)的機械手指(13)機構(gòu)的機械手指(13)相對應,且位于兩個包膠滾筒(3)之間,其特征在于:所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7),所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設(shè)有加強筋(9)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述機械手指(13)呈直角設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述壓條(6)呈弧形設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述壓條(6)設(shè)置有多個,相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述輔助壓條(8)設(shè)置有多個,多個所述輔助壓條(8 )均固定連接有輔助彈性件。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器手爪組件,其特征在于:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設(shè)有橡膠條(11)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器手爪組件,旨在解決抓取物件過程中物件發(fā)生位移不穩(wěn)定的問題,其技術(shù)方案要點是一種機器手爪組件,包括動力支架,動力支架上端排列有多個動力托架,動力托架上安裝有包膠滾筒,動力托架上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu),升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝有托板,所述托板兩側(cè)安裝有開合機構(gòu),開合機構(gòu)包括有驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動連接有機械手指機構(gòu),兩側(cè)的機械手指機構(gòu)的機械手指相對應,且位于兩個包膠滾筒之間,所述托板下方固定連接有彈性件,所述彈性件固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條。本實用新型的一種機器手爪組件抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN205363938
【申請?zhí)枴緾N201620033990
【發(fā)明人】李星
【申請人】浙江通元飼料有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月14日