本實(shí)用新型涉及垃圾清掃設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種垃圾清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，用于清潔地面的垃圾清掃設(shè)備多種多樣，根據(jù)使用場(chǎng)地的不同，可分為用于清掃街道地面的大型掃地車和用于清掃室內(nèi)地面的小型掃地機(jī)器人。以上兩種清掃設(shè)備均可實(shí)現(xiàn)機(jī)械化清掃路面垃圾，效率高于人工清掃，但是現(xiàn)有的垃圾清掃設(shè)備均需要人工將收集于設(shè)備內(nèi)垃圾進(jìn)行打包，并進(jìn)行集中處理，因而，無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間連貫地進(jìn)行清掃工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

綜上所述，本實(shí)用新型的目的在于提供一種垃圾清掃機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的垃圾清掃設(shè)備需要人工打包收集于設(shè)備內(nèi)的垃圾而導(dǎo)致清掃工作不連貫的問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，垃圾清掃機(jī)器人，包括主體、用于向所述主體提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置以及用于將路面垃圾收集于所述主體內(nèi)的路面清掃系統(tǒng)，所述路面清掃系統(tǒng)設(shè)于所述主體的底部，還包括用于將收集于所述主體內(nèi)的垃圾進(jìn)行打包的垃圾處理系統(tǒng)，所述垃圾處理系統(tǒng)包括用于集中打包垃圾并送至所述主體外的自動(dòng)打包裝置以及用于將所述路面清掃系統(tǒng)處的垃圾傳輸至所述自動(dòng)打包裝置處的自動(dòng)傳輸裝置，所述自動(dòng)打包裝置和所述自動(dòng)傳輸裝置均設(shè)于所述主體內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)打包裝置包括裝載筒體、設(shè)于所述裝載筒體底部的套袋、用于檢測(cè)所述套袋內(nèi)是否裝滿垃圾的感應(yīng)器、用于將所述套袋的袋口鎖緊并打包的鎖口裝置、用于將打包完畢的所述套袋移至所述主體外的推送機(jī)構(gòu)以及與所述鎖口裝置電連接的控制系統(tǒng)，所述感應(yīng)器和所述推送機(jī)構(gòu)均電連接于所述鎖口裝置，所述鎖口裝置包括設(shè)于所述裝載筒體開(kāi)口上方的固定機(jī)構(gòu)以及可沿所述裝載筒體的軸向方向于所述裝載筒體內(nèi)上下移動(dòng)的鎖扣機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)位于所鎖扣機(jī)構(gòu)的上方，所述推送機(jī)構(gòu)穿設(shè)于所述裝載筒體的側(cè)壁上，所述感應(yīng)器設(shè)于所述裝載筒體開(kāi)口的上方。

進(jìn)一步地，所述自動(dòng)傳輸裝置包括傳輸管道以及于所述傳輸管道內(nèi)進(jìn)行垃圾傳輸?shù)膫魉蜋C(jī)構(gòu)，所述傳輸管道的一端連通于所述路面清掃系統(tǒng)，所述傳輸管道的另一端連通于所述自動(dòng)打包裝置。

具體地，所述傳送機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述傳輸管道內(nèi)且靠近所述路面清掃系統(tǒng)一端的主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、設(shè)于所述傳輸管道內(nèi)且靠近所述自動(dòng)打包裝置一端的從動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及套設(shè)于所述主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述從動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間的傳送帶。

進(jìn)一步地，所述路面清掃系統(tǒng)包括至少兩個(gè)用于收集地面垃圾的清掃裝置以及用于將各所述清掃裝置所收集的垃圾傳輸至所述主體內(nèi)的吸取裝置，沿所述主體的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向的反方向，各所述清掃裝置和所述吸取裝置依次設(shè)于所述主體的底部上，各所述清掃裝置于所述主體前進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)將地面垃圾匯聚于所述吸取裝置處。

具體地，所述吸取裝置包括于豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)且用于收集地面垃圾的滾動(dòng)件以及用于向所述滾動(dòng)件提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述滾動(dòng)件包括樞接于所述主體底部的桿體以及多個(gè)設(shè)于所述桿體外側(cè)的導(dǎo)向件，各所述導(dǎo)向件于所述桿體繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將收集后的垃圾轉(zhuǎn)移至所述主體內(nèi)。

進(jìn)一步地，各所述清掃裝置包括設(shè)于所述主體底部外側(cè)的清掃件以及連接于所述清掃件且用于驅(qū)動(dòng)所述清掃件轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于所述主體內(nèi)。

優(yōu)選地，所述清掃件包括連接于所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接部以及設(shè)于所述連接部上且用于清掃地面垃圾的清掃部。

進(jìn)一步地，所述主體包括底盤，各所述清掃裝置設(shè)于所述底盤的前端部，所述吸取裝置設(shè)于所述底盤的中部。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪以及若干起輔助支撐作用的從動(dòng)輪，所述第一主動(dòng)輪和所述第二主動(dòng)輪并排設(shè)于所述底盤的后端，各所述從動(dòng)輪設(shè)于所述底盤的底部的前端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的垃圾清掃機(jī)器人，在主體內(nèi)增設(shè)了垃圾處理系統(tǒng)，該垃圾處理系統(tǒng)包括自動(dòng)打包裝置以及自動(dòng)傳輸裝置，當(dāng)主體處于正常工作狀態(tài)時(shí)，路面清掃系統(tǒng)將地面上的垃圾收集，并集中傳輸至主體內(nèi)，再由自動(dòng)傳輸裝置將垃圾傳輸至打自動(dòng)打包裝置內(nèi)，當(dāng)自動(dòng)打包裝置內(nèi)垃圾積累至一定量時(shí)，將其打包并送至主體外側(cè)，從而可自主化排放集中于主體內(nèi)的垃圾，實(shí)現(xiàn)整個(gè)清掃過(guò)程的連貫性。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的垃圾清掃機(jī)器人的剖面圖；

圖2是圖1中A處的放大圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的垃圾清掃機(jī)器人的仰視圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的清掃裝置的爆炸圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的滾動(dòng)件的機(jī)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件上時(shí)，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接另一個(gè)元件或者間接連接至該另一個(gè)元件上。

還需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下、頂、底等方位用語(yǔ)，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的描述。

請(qǐng)參考圖1至圖3，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的垃圾清掃機(jī)器人，包括主體1、驅(qū)動(dòng)裝置2、路面清掃系統(tǒng)3以及垃圾處理系統(tǒng)4，路面清掃系統(tǒng)3設(shè)于主體1的底部，垃圾處理系統(tǒng)4包括用于集中打包垃圾并推送至主體1外的自動(dòng)打包裝置41以及用于將路面清掃系統(tǒng)3處的垃圾傳輸至自動(dòng)打包裝置41處的自動(dòng)傳輸裝置42，自動(dòng)打包裝置41和自動(dòng)傳輸裝置42均設(shè)于主體1內(nèi)。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的垃圾清掃機(jī)器人，在主體1內(nèi)增設(shè)了垃圾處理系統(tǒng)4，該垃圾處理系統(tǒng)4包括自動(dòng)打包裝置41以及自動(dòng)傳輸裝置42，當(dāng)主體1處于正常工作狀態(tài)時(shí)，路面清掃系統(tǒng)3將地面上的垃圾收集，并集中傳輸至主體1內(nèi)，再由自動(dòng)傳輸裝置42將垃圾傳輸至打自動(dòng)打包裝置41內(nèi)，當(dāng)自動(dòng)打包裝置41內(nèi)垃圾積累至一定量時(shí)，將其打包并送至主體1外側(cè)，從而可自主化排放集中于主體1內(nèi)的垃圾，實(shí)現(xiàn)整個(gè)清掃過(guò)程的連貫性。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖3，在本實(shí)施例中，自動(dòng)打包裝置41包括裝載筒體411、若干套袋412、感應(yīng)器413、鎖口裝置414、推送機(jī)構(gòu)415以及控制系統(tǒng)(圖中未示)，鎖口裝置414包括設(shè)于裝載筒體411開(kāi)口端上方的固定機(jī)構(gòu)41a以及可沿裝載筒體411的軸線方向于裝載筒體411內(nèi)上下移動(dòng)的鎖扣機(jī)構(gòu)41b，感應(yīng)器413設(shè)于裝載筒體411開(kāi)口的上方，其工作原理如下：套袋412呈圓柱狀收納于裝載筒體411底部，當(dāng)需要使用套袋412時(shí)，鎖扣機(jī)構(gòu)41b沿裝載筒體411的軸向方向下行至裝載筒體411的底部，并夾持呈圓柱狀套袋412的一端，將套袋412上提至固定機(jī)構(gòu)41a予以固定，鎖扣機(jī)構(gòu)41b再次下行至裝載套筒的底部，沿裝載筒體411的徑向方向向其中心處靠攏，從而將套袋412的底端部封口，完成套袋412底部封口動(dòng)作后，鎖定部再次上升至固定機(jī)構(gòu)41a的下方，當(dāng)感應(yīng)器413檢測(cè)到套袋412內(nèi)的垃圾裝載到預(yù)設(shè)量時(shí)，則向鎖扣機(jī)構(gòu)41b發(fā)出信號(hào)，使得鎖扣機(jī)構(gòu)41b將套袋412的頂端部封口完成垃圾打包動(dòng)作，并且鎖扣機(jī)構(gòu)41b向推送機(jī)構(gòu)415發(fā)出信號(hào)，推送機(jī)構(gòu)415將穿過(guò)裝載套筒的側(cè)壁將打包好的套袋412從裝載筒體411內(nèi)推送至主體外部，完成一次垃圾打包周期，從而實(shí)現(xiàn)自主處理垃圾的打包工作。

具體地，請(qǐng)參考圖1至圖3，在本實(shí)施例中，固定機(jī)構(gòu)41a包括設(shè)于裝載筒體411內(nèi)且截面呈“T”型的固定架41a1以及設(shè)于固定外側(cè)的固定套41a2，固定套41a2可相對(duì)固定架41a1沿裝載筒體411的徑向方向移動(dòng)，鎖扣機(jī)構(gòu)41b包括鎖緊閥41b1以及多個(gè)導(dǎo)向桿(圖中未示)，各導(dǎo)向桿垂直立設(shè)于裝載筒體411的底部?jī)?nèi)側(cè)，鎖緊閥41b1則穿設(shè)于各導(dǎo)向桿上，其工作原理如下：當(dāng)鎖緊閥41b1加緊套袋412的頂端部時(shí)，在各導(dǎo)向桿的限位作用下，沿裝載筒體411的軸向方向上至固定架41a1處，此時(shí)，固定套41a2沿裝載筒體411的徑向方向朝固定架41a1移動(dòng)，加緊套袋412的頂端部，鎖緊閥41b1在沿導(dǎo)向桿下行至套袋412的底端部，進(jìn)行鎖口動(dòng)作，當(dāng)套袋412內(nèi)滿載垃圾時(shí)，鎖緊閥41b1再次于套袋412的頂端部進(jìn)行鎖口動(dòng)作，完成打包動(dòng)作。

具體地，請(qǐng)參考圖1，在實(shí)施例中，推送機(jī)構(gòu)415包括若干穿設(shè)于裝載筒體411側(cè)壁的推送桿41c以及驅(qū)動(dòng)各推送桿41c完成推送動(dòng)作的氣缸(圖中未示)，該氣缸電連接于鎖緊閥41b1，當(dāng)鎖緊閥41b1完成第二鎖口動(dòng)作時(shí)，將推送信號(hào)傳輸至氣缸驅(qū)動(dòng)各推送桿41c推頂打包完畢的套袋412。具體地，裝載筒體411上設(shè)供套袋412送出的轉(zhuǎn)向門4111，轉(zhuǎn)向門4111可沿裝載筒體411的周向滑動(dòng)打開(kāi)，即在裝載筒體411上形成推送套袋412的出口。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1，在本實(shí)施例中，自動(dòng)傳輸裝置42包括傳輸管道421以及于傳輸管道421內(nèi)進(jìn)行垃圾傳輸?shù)膫魉蜋C(jī)構(gòu)422，傳輸管道421的一端連通于路面清掃系統(tǒng)3，傳輸管道421的另一端連通于自動(dòng)打包裝置41。這樣，在垃圾傳輸過(guò)程中，有效地防止垃圾在主體內(nèi)飛濺，實(shí)現(xiàn)傳輸過(guò)程中的穩(wěn)定性。

具體地，請(qǐng)參考圖1，在本實(shí)施例中，傳送機(jī)構(gòu)422包括設(shè)于傳輸管道421內(nèi)且靠近路面清掃系統(tǒng)一端的主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸42a、設(shè)于傳輸管道421內(nèi)且靠近自動(dòng)打包裝置41一端的從動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸42b以及套設(shè)于主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸42a和從動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸42b之間的傳送帶42c。通過(guò)傳送帶42c傳送，傳輸效率高，且占用空間小。優(yōu)選地，請(qǐng)參考圖，在傳送帶42c上還具有若干平行間隔設(shè)置的隔板42d，各隔板42d的作用是防止傳輸過(guò)程中，垃圾從傳送帶42c上滑落。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖3，在本實(shí)施例中，該路面清掃系統(tǒng)3包括至少兩個(gè)用于收集地面垃圾的清掃裝置32以及吸取裝置31，該吸取裝置31將各清掃裝置32所收集的垃圾傳輸至主體1內(nèi)，各清掃裝置32和吸取裝置31沿主體1的前進(jìn)方向的反方向，依次設(shè)于主體1的底部上，即當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)主體1前進(jìn)時(shí)，各清掃裝置32將地面的垃圾匯聚于吸取裝置31處。這樣，主體1在驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)前行中，先利用各清掃裝置32清掃地面并收集垃圾，再利用吸取裝置31將收集后的垃圾傳輸至主體1內(nèi)，將垃圾清掃與垃圾收集的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)一次性完成同一區(qū)域內(nèi)的地面垃圾清除工作，大大地提高清掃效率。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖5，在本實(shí)施例中，吸取裝置31包括滾動(dòng)件311以及驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)件311于豎直平面內(nèi)繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)312，即主體1于水平地面上前行時(shí)，滾動(dòng)件311在垂直于水平地面的豎直平面繞其軸線自轉(zhuǎn)，并將由清掃裝置32收集的垃圾集中傳輸至主體1內(nèi)，滾動(dòng)件311包括樞接于主體1底部的桿體31a以及多個(gè)設(shè)于桿體31a外側(cè)的導(dǎo)向部31b，各導(dǎo)向部31b在桿體31a繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的離心作用力，并將由清掃裝置32收集的垃圾集中傳輸至主體1內(nèi)，即各導(dǎo)向部31b穿過(guò)主體1的底部，并導(dǎo)向部31b的部分伸出至主體1外部，該部分以能夠?qū)崿F(xiàn)將垃圾傳輸至主體1內(nèi)即可，具體尺寸未做限定。

具體地，請(qǐng)參考圖1和圖5，在本實(shí)施例中，導(dǎo)向部31b為導(dǎo)向筋，導(dǎo)向筋沿桿體31a的軸向方向呈螺旋狀設(shè)于桿體31a的外側(cè)。這樣，當(dāng)桿體31a高速繞其軸向發(fā)生自轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)向筋遠(yuǎn)離桿體31a的端側(cè)可利用轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生離心力將質(zhì)量較輕的垃圾甩至主體1內(nèi)，同時(shí)，導(dǎo)向筋形成的螺旋間距可將質(zhì)量較重的垃圾通過(guò)螺旋導(dǎo)向的方式傳輸至主體1，避免出現(xiàn)垃圾遺漏的現(xiàn)象，從而提高清掃效率，避免對(duì)同一待清掃區(qū)域進(jìn)行多次清掃動(dòng)作。優(yōu)選地，請(qǐng)參考圖5，桿體31a上設(shè)有兩導(dǎo)向筋，各導(dǎo)向筋分別由桿體31a的兩端部向中部旋轉(zhuǎn)形成，并且，兩導(dǎo)向筋的螺旋方向是一致的，即，通過(guò)螺旋導(dǎo)向后，質(zhì)量較重的垃圾先匯聚于滾動(dòng)件311的中部，然后傳輸至主體1內(nèi)。當(dāng)然，導(dǎo)向部31b也為其他形狀，直板狀等，同樣地，可利用桿體31a轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中形成的離心力傳輸垃圾。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖5，在本實(shí)施例中，清掃裝置32包括多個(gè)設(shè)于主體1底部外側(cè)的清掃件321以及連接于對(duì)應(yīng)的清掃件321且驅(qū)動(dòng)清掃件321轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)322，第二電機(jī)設(shè)于主體1內(nèi)。由于垃圾清掃機(jī)器人先收集垃圾，再集中處理，因此，在沿主體1前進(jìn)的運(yùn)動(dòng)方向上，將主體1設(shè)有各清掃件321的一端定義為前端，吸取裝置31的滾動(dòng)件311則位于各清掃件321之后，從而達(dá)到先收集垃圾，再集中處理的目的。

具體地，請(qǐng)參考圖1至圖5，在本實(shí)施例中，清掃件321包括連接于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)322的連接部32a以及設(shè)于連接部32a上的清掃部32b。這樣，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)電機(jī)322通過(guò)連接部32a輸出扭矩時(shí)，帶動(dòng)設(shè)于連接部32a上的清掃部32b轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)清掃的效果。優(yōu)選地，連接部32a為一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，清掃部32b為一刷頭，轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端連接于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)322，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端連接于刷頭，此時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直于水平地面沿其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，刷頭則在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的帶動(dòng)下于水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)打掃地面垃圾。根據(jù)實(shí)際情況，刷頭也可沿轉(zhuǎn)動(dòng)軸的徑向方向設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè)，這樣，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行于水平地面沿其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，刷頭則在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的帶動(dòng)下垂直于水平平面內(nèi)滾動(dòng)打掃地面垃圾。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖5，在本實(shí)施例中，主體1包括底盤11，并且，各清掃裝置32設(shè)于底盤11的前端部，吸取裝置31設(shè)于底盤11的中部。這里，底盤11沿主體1前進(jìn)方向設(shè)定為前端部，這樣，設(shè)于底盤11前端部的各清掃裝置32可先將地面的垃圾收集起來(lái)，便于設(shè)于底盤11中部的吸取裝置31集中處理，傳輸至主體1內(nèi)。

具體地，請(qǐng)參考圖1至圖5在本實(shí)施例中，底盤11的前端部設(shè)有容置清掃裝置32的外延殼體111，外延殼體111的部分水平凸伸至底盤11的外側(cè)，其中，外延殼體111的部分可以理解為外延殼體111與底盤11有部分重合，而未重合的部分水平凸伸至底盤11的外側(cè)，當(dāng)主體1在清掃靠近墻面的垃圾時(shí)，凸伸至底盤11外側(cè)的外延殼體111增加底盤11與墻體之間的距離，可貼靠于墻體進(jìn)行清掃工作，同時(shí)，也增加了底盤11相對(duì)殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，底盤11上還設(shè)有容置吸取裝置31的集料口112，并且，該集料口112位于底盤11的中部，由各清掃裝置32收集的垃圾從該集料口112進(jìn)入主體1內(nèi)。優(yōu)選地，請(qǐng)參考圖3，在底盤11前端的兩側(cè)分別設(shè)有一外延殼體111，將清掃裝置32的清掃件321設(shè)于外延殼體111內(nèi)，并且，兩清掃件321的轉(zhuǎn)動(dòng)方向不同，即實(shí)現(xiàn)路面上的垃圾經(jīng)過(guò)兩清掃件321水平轉(zhuǎn)動(dòng)清掃后，集中于兩清掃件321之間，并由設(shè)于集料口112的吸取裝置31集中處理。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖5，在本實(shí)施例中，還包括用于防止垃圾遺留于地面的第一擋板113，第一擋板113平行于吸取裝置31且設(shè)于集料口112的外緣。當(dāng)有未及時(shí)被吸取裝置31的滾動(dòng)件311傳輸至主體1內(nèi)的垃圾時(shí)，該垃圾會(huì)第一擋板113所阻擋，防止其遺留于地面，等待滾動(dòng)件311二次離心作用，這是用于針對(duì)體積較大且質(zhì)量較重的垃圾。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1至圖4，在本實(shí)施例中，還包括用于防止粉塵遺留于地面的第二擋板114，第二擋板114平行于第一擋板113且設(shè)于底盤11的底部的外側(cè)，底盤11在相對(duì)擋板的處還開(kāi)設(shè)有若干吸風(fēng)孔115，可將堆積于第二擋板114處的粉塵吸入主體1內(nèi)。

進(jìn)一步地，請(qǐng)參考圖1和圖3，在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置2包括第一主動(dòng)輪21、第二主動(dòng)輪22以及若干起輔助支撐作用的從動(dòng)輪23，第一主動(dòng)輪21和第二主動(dòng)輪22并列設(shè)于底盤11的后端，各從動(dòng)輪23設(shè)于底盤11的底部的前端，這里，將底盤11朝向垃圾清洗機(jī)器人前進(jìn)方向定義為前端，其另一端則為后端。通過(guò)第一主動(dòng)輪21和第二主動(dòng)輪22不同的配速實(shí)現(xiàn)主體1前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，而各從動(dòng)輪23起到穩(wěn)定支撐和導(dǎo)向的作用。優(yōu)選地，請(qǐng)參考圖3，將三個(gè)從動(dòng)輪23呈三角狀設(shè)于底盤11的前端部，第一主動(dòng)輪21和第二主動(dòng)輪22則分別設(shè)于底盤11后端的兩側(cè)，與各從動(dòng)輪23支撐其整個(gè)底盤11，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。