本發(fā)明涉及一種清掃機(jī)器人及其控制方法，更詳細(xì)而言，涉及一種能夠自由行進(jìn)的同時(shí)執(zhí)行濕式清潔的清掃機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，很多裝置已被自動(dòng)化。眾所周知，清掃機(jī)器人是一種在無人操作的情況下自動(dòng)移動(dòng)到需要清潔的區(qū)域，從被清潔面吸收灰塵等異物或者擦拭被清潔面的異物，由此自動(dòng)清潔需要清潔的區(qū)域的機(jī)器。

一般，所述清掃機(jī)器人可包括真空清掃機(jī)，真空清掃機(jī)利用電等動(dòng)力源通過吸引力進(jìn)行清掃。

但是，包括所述真空清掃機(jī)的清掃機(jī)器人無法去除附著在被清潔面的異物或頑固的污漬等，因此最近流行在清掃機(jī)器人貼附抹布而執(zhí)行濕式清潔的清掃機(jī)器人。

但是，利用一般的清掃機(jī)器人的濕式清潔方式僅是在現(xiàn)有的真空清潔用清掃機(jī)器人的下部貼附抹布等的單純的方式，因此具有去除異物的效率低，不能有效執(zhí)行濕式清潔的缺點(diǎn)。

尤其，通常的清掃機(jī)器人其濕式清潔方式是照樣利用現(xiàn)有的吸引式真空清掃機(jī)的移動(dòng)方式和避開障礙物的方式等進(jìn)行行駛，因此，仍存在即便去除散落在被清潔面的灰塵等，也不容易去除附著在被清潔面的異物等的問題。

在普通的清掃機(jī)器人附著抹布的結(jié)構(gòu)，因抹布面與地面的摩擦力變高，需要更大的推動(dòng)力來移動(dòng)輪子，因此，存在電池的消耗增高的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)課題

本發(fā)明是為解決所述問題點(diǎn)而提出的，其目的在于，提供一種將一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件的自身的旋轉(zhuǎn)力利用為清掃機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)力源，在旋轉(zhuǎn)部件可固定用于濕式清潔的清潔器，從而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時(shí)行進(jìn)的清掃機(jī)器人以及其控制方法。

而且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種以特定模式清潔行進(jìn)的清掃機(jī)器人及其控制方法。

解決課題手段

為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人，其包括：主體；驅(qū)動(dòng)部，設(shè)置于所述主體，供應(yīng)用于所述清掃機(jī)器人行進(jìn)的動(dòng)力；第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件，通過所述驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力，分別以第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，供應(yīng)用于所述清掃機(jī)器人行進(jìn)的移動(dòng)動(dòng)力源，并分別可固定用于濕式清潔的清潔器；以及控制部，決定所述清掃機(jī)器人的清掃行進(jìn)方式，并控制所述驅(qū)動(dòng)部使得所述清掃機(jī)器人按照所決定的清掃行進(jìn)方式按順序反復(fù)進(jìn)行前進(jìn)及后退行進(jìn)。

所述控制部判斷在所述清掃機(jī)器人的行進(jìn)方向上是否有障礙物，當(dāng)判斷為沒有障礙物時(shí)，從所述清掃機(jī)器人的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中決定一個(gè)清掃行進(jìn)方式。

進(jìn)一步包括：緩沖器，形成于所述主體的外圍，從外部沖擊保護(hù)所述主體；以及感應(yīng)部，用于感應(yīng)施加于所述緩沖器的外部沖擊，所述控制部以所述清掃機(jī)器人前進(jìn)預(yù)設(shè)距離或默認(rèn)時(shí)間的方式控制驅(qū)動(dòng)部，若在所述清掃機(jī)器人前進(jìn)的期間，所述感應(yīng)部沒有感應(yīng)到外部沖擊，則判斷所述清掃機(jī)器人的行進(jìn)方向上沒有障礙物。

若決定所述清掃行進(jìn)方式，則所述控制部控制所述驅(qū)動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)速度及旋轉(zhuǎn)方向中的至少一個(gè)以所述清掃機(jī)器人前進(jìn)的第一行進(jìn)步驟、后退的第二行進(jìn)步驟、前進(jìn)的第三步驟、后退的第四步驟為一個(gè)周期反復(fù)執(zhí)行。

所述驅(qū)動(dòng)部包括對(duì)應(yīng)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的第一驅(qū)動(dòng)部；以及對(duì)應(yīng)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸的第二驅(qū)動(dòng)部，所述控制部執(zhí)行第一行進(jìn)步驟、第二行進(jìn)步驟、第三行進(jìn)步驟、第四行進(jìn)步驟，第一行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更快的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向旋轉(zhuǎn)前進(jìn)的步驟，第二行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝與第一方向相反的第二方向后退行進(jìn)的步驟，第三行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更慢的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第二方向旋轉(zhuǎn)前進(jìn)的步驟，第四行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件朝與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向后退行進(jìn)的步驟。

所述驅(qū)動(dòng)部包括對(duì)應(yīng)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的第一驅(qū)動(dòng)部；以及對(duì)應(yīng)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸的第二驅(qū)動(dòng)部，所述控制部執(zhí)行第一行進(jìn)步驟、第二行進(jìn)步驟、第三行進(jìn)步驟、第四行進(jìn)步驟，第一行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部前進(jìn)的步驟，第二行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更快的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向旋轉(zhuǎn)后退行進(jìn)的步驟，第三行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部前進(jìn)的步驟，第四行進(jìn)步驟是所述控制部以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更慢的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)后退行進(jìn)的步驟。

為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的控制方法，包括：控制分別以第一旋轉(zhuǎn)軸以及第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)而使所述清掃機(jī)器人沿著特定行進(jìn)方向行進(jìn)的步驟；決定所述清掃機(jī)器人的清掃行進(jìn)方式的步驟；以及控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)來使所述清掃機(jī)器人按照所決定的清掃行進(jìn)方式按順序反復(fù)前進(jìn)及后退的步驟。

所述決定的步驟包括：判斷在所述清掃機(jī)器人的行進(jìn)方向上是否有障礙物的步驟；以及當(dāng)判斷為沒有障礙物時(shí)，從所述清掃機(jī)器人的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中決定一個(gè)清掃行進(jìn)方式的步驟。

進(jìn)一步包括感應(yīng)施加于緩沖器的外部沖擊的步驟，所述緩沖器形成于所述清掃機(jī)器人的主體的外圍，從外部沖擊保護(hù)所述主體，所述判斷的步驟是若在所述清掃機(jī)器人前進(jìn)預(yù)設(shè)距離或預(yù)設(shè)時(shí)間的期間沒有感應(yīng)到外部沖擊，則判斷在所述清掃機(jī)器人的行駛方向上沒有障礙物。

控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)的步驟是，若決定所述清掃行進(jìn)方式，則控制所述驅(qū)動(dòng)部使得以所述清掃機(jī)器人前進(jìn)的第一行進(jìn)步驟、后退的第二行進(jìn)步驟、前進(jìn)的第三步驟、后退的第四步驟為一個(gè)周期反復(fù)執(zhí)行。

所述驅(qū)動(dòng)部包括對(duì)應(yīng)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的第一驅(qū)動(dòng)部；以及對(duì)應(yīng)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸的第二驅(qū)動(dòng)部，控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)的步驟執(zhí)行第一行進(jìn)步驟、第二行進(jìn)步驟、第三行進(jìn)步驟、第四行進(jìn)步驟，第一行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更快的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向旋轉(zhuǎn)前進(jìn)的步驟，第二行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝與第一方向相反的第二方向后退行進(jìn)的步驟，第三行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更慢的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第二方向旋轉(zhuǎn)前進(jìn)的步驟，第四行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件朝與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相反的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向后退行進(jìn)的步驟。

所述驅(qū)動(dòng)部包括對(duì)應(yīng)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的第一驅(qū)動(dòng)部；以及對(duì)應(yīng)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸的第二驅(qū)動(dòng)部，控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)的步驟執(zhí)行第一行進(jìn)步驟、第二行進(jìn)步驟、第三行進(jìn)步驟、第四行進(jìn)步驟，第一行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部前進(jìn)的步驟，第二行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更快的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝第一方向旋轉(zhuǎn)后退行進(jìn)的步驟，第三行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以與所述第一旋轉(zhuǎn)部件相同的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部前進(jìn)的步驟，第四行進(jìn)步驟是以所述第一旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二旋轉(zhuǎn)部件以比所述第一旋轉(zhuǎn)部件更慢的速度朝相反方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部朝與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)后退行進(jìn)的步驟。

發(fā)明效果

根據(jù)所述本發(fā)明的各種實(shí)施例，清掃機(jī)器人將一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力利用為移動(dòng)動(dòng)力源，而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時(shí)行進(jìn)。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例，清掃機(jī)器人將一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力利用為移動(dòng)動(dòng)力源，從而能夠改善電池的效率。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例，清掃機(jī)器人通過根據(jù)第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而分別旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一清潔器以及第二清潔器和被清潔面的摩擦，能夠有效地去除粘在被清潔面上的異物等。尤其，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例，清掃機(jī)器人能夠以多樣的清掃行進(jìn)方式行進(jìn)清掃，并能夠按照地形地物選擇適當(dāng)?shù)那鍜咝羞M(jìn)方式，從而能有效地執(zhí)行濕式清潔。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例，清掃機(jī)器人行進(jìn)時(shí)，通過減少用于感應(yīng)障礙物的傳感器的構(gòu)成，從而能夠節(jié)約制造費(fèi)用。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的分解立體圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清掃機(jī)器人的仰視圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的正視圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的剖面圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的框示意圖。

圖6以及圖7是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的行進(jìn)動(dòng)作的示意圖。

圖8根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的控制方法的流程圖。

圖9以及圖10是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第一清掃行進(jìn)方式的示意圖。

圖11以及圖12是根據(jù)本發(fā)明的二實(shí)施例的第二清掃行進(jìn)方式的示意圖。

圖13以及圖14是根據(jù)本發(fā)明的三實(shí)施例的第一清掃行進(jìn)方式的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下內(nèi)容只是舉例說明本發(fā)明的原理而已。因此，雖未在本說明書中明確地說明或圖示，但是，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以發(fā)明體現(xiàn)本發(fā)明的原理并包含于本發(fā)明的概念及范圍的多樣的裝置。而且，本說明書所舉出的所有條件部術(shù)語及實(shí)施例原則上明確地理解本發(fā)明的概念而提供的，因此，應(yīng)理解為本發(fā)明并不局限于特別列出的實(shí)施例及狀態(tài)。

并且，應(yīng)理解為不僅是本發(fā)明的原理、觀點(diǎn)及實(shí)施例，而且對(duì)特定實(shí)施例的所有詳細(xì)說明皆包含所述事項(xiàng)的結(jié)構(gòu)及功能性均等物。并且，應(yīng)理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外與其結(jié)構(gòu)無關(guān)具有相同的功能的將來要發(fā)明的所有組件。

例如，應(yīng)理解本說明書的框圖表示具體說明本發(fā)明的原理的例示電路的概念的觀點(diǎn)。類似地，所有流程圖、狀態(tài)變換圖、偽編碼等實(shí)際上能通過計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)體現(xiàn)，不管是否明確圖標(biāo)計(jì)算機(jī)或處理器，可表示通過計(jì)算機(jī)或處理器執(zhí)行的多樣的程序。

圖示的包含用處理器或類似概念表示的功能框的多樣的組件的功能可通過專用硬件、具有能執(zhí)行軟件的能力的硬件提供。通過處理器提供時(shí)，所述功能可通過單一的專用處理器、單一的共享處理器或多個(gè)單獨(dú)的處理器提供，其中局部可以共同使用。

應(yīng)解釋為在使用處理器、控制或與其類似的概念提示的術(shù)語時(shí)，不得排他性地引用具有執(zhí)行軟件能力的硬件，暗示地包含用于存儲(chǔ)數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)硬件、用于存儲(chǔ)軟件的rom、ram及非易失性內(nèi)存。還可以包含周知的常用的其他的硬件。

本說明書的權(quán)利要求范圍中用于執(zhí)行詳細(xì)說明中的功能的組成要素包含執(zhí)行所有形式的軟件的功能的所有方法，例如包含執(zhí)行所述功能的電路組件的組合或固件/微碼等所有形式，為了執(zhí)行所述功能，與用于執(zhí)行所述軟件的適當(dāng)?shù)碾娐愤B接。在由權(quán)利要求范圍而定義的本發(fā)明結(jié)合通過所舉出的多樣的手段提供的功能，通過與權(quán)利要求范圍所請(qǐng)求保護(hù)的方式結(jié)合，提供所述功能的手段也能從本說明書把握。

所述目的、特征及優(yōu)點(diǎn)通過附圖及下面的詳細(xì)說明將會(huì)明確理解。因此，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能容易實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)思想。并且，在說明本發(fā)明時(shí)，當(dāng)判斷為對(duì)本發(fā)明的相關(guān)公知技術(shù)的具體說明會(huì)使本發(fā)明的要旨不明確時(shí)，省略對(duì)其的詳細(xì)說明。

以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的各種實(shí)施例。

圖1至圖4是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的圖。更具體而言，圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清掃機(jī)器人的分解立體圖，圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的仰視圖，圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的正視圖，圖4是與圖3所示正視圖對(duì)應(yīng)的剖面圖。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明的清掃機(jī)器人100，其構(gòu)造上，可以包括：主體10，形成清掃機(jī)器人100的外觀；緩沖器20，形成在主體10的外圍，從外部沖擊保護(hù)主體10；感應(yīng)部130，感應(yīng)施加在緩沖器20上的外部沖擊；驅(qū)動(dòng)部150，設(shè)置在主體10上，而供應(yīng)用于清掃機(jī)器人100行進(jìn)的動(dòng)力；第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120，結(jié)合在所述驅(qū)動(dòng)部150而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及供電部190，設(shè)置在主體10的內(nèi)部。

所述清掃機(jī)器人100利用用于濕式清潔的清潔器210、220而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時(shí)行進(jìn)。其中，濕式清潔是指利用清潔器210、220擦拭被清潔面的清潔，例如，可以包括所有的利用干抹布等的清潔、利用被液體浸濕的抹布等的清潔。

驅(qū)動(dòng)部150可以包括：第一驅(qū)動(dòng)部151，設(shè)置在主體10的內(nèi)部，并與第一旋轉(zhuǎn)部件110結(jié)合；以及第二驅(qū)動(dòng)部152，設(shè)置在主體10的內(nèi)部，并與第二旋轉(zhuǎn)部件120結(jié)合。其中，驅(qū)動(dòng)部150可以包括馬達(dá)、齒輪組件等。

第一旋轉(zhuǎn)部件110可以包括第一傳遞部件111，所述第一傳遞部件111與第一驅(qū)動(dòng)部151結(jié)合而傳遞第一驅(qū)動(dòng)部151的動(dòng)力，并利用所述動(dòng)力以第一旋轉(zhuǎn)軸310為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而且，可以包括可以固定用于濕式清潔的第一清潔器210的第一固定部件112。

而且，第二旋轉(zhuǎn)部件120可以包括第二傳遞部件121，所述第二傳遞部件121與第二驅(qū)動(dòng)部152結(jié)合而傳遞第二驅(qū)動(dòng)部152的動(dòng)力，并利用所述動(dòng)力以第二旋轉(zhuǎn)軸320為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而且，可以包括可以固定用于濕式清潔的第二清潔器220的第二固定部件122。

其中，第一傳遞部件111以及第二傳遞部件121的下端區(qū)域與主體10時(shí)可以構(gòu)成為朝被清潔面的方向突出?；蛘?，第一傳遞部件111以及第二傳遞部件121與主體10結(jié)合時(shí)可以構(gòu)成為不朝被清潔面的方向突出。

而且，第一固定部件112以及第二固定部件122與主體10結(jié)合時(shí)，可以構(gòu)成為朝被清潔面的方向突出，例如朝向地面方向突出，可以形成為可以固定用于濕式清潔的第一清潔器210以及第二清潔器220。

第一清潔器210以及第二清潔器220可以由超細(xì)纖維布、抹布、無紡布、刷子等能夠擦拭被清潔面的各種布等纖維材料構(gòu)成以便能夠通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)去除粘在地面上的異物。而且，如圖1所示，第一清潔器210以及第二清潔器220的形態(tài)可以為圓形，但是不受形態(tài)的限制，可以由各種形態(tài)而成。

而且，第一清潔器210以及第二清潔器220的固定是可以通過在第一固定部件112以及第二固定部件122覆蓋的方法或者利用使用其它的貼附單元的方法而執(zhí)行。例如，第一清潔器210以及第二清潔器220可以通過尼龍搭扣等而貼附固定在第一固定部件112以及第二固定部件122上。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清掃機(jī)器人100，第一清潔器210和第二清潔器220隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，由此通過與被清潔面的摩擦而能夠去除粘在地面上的異物等。而且，與被清潔面產(chǎn)生摩擦力時(shí)，該摩擦力可以作為清掃機(jī)器人100的移動(dòng)動(dòng)力源而使用。

更具體而言，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人100隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)，而分別與被清潔面產(chǎn)生摩擦力，然后根據(jù)其合力作用的大小以及方向，能夠調(diào)整清掃機(jī)器人100的移動(dòng)速度以及方向。

尤其，如圖3至圖4所示，由所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)部151、152的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120各自的第一旋轉(zhuǎn)軸310和第二旋轉(zhuǎn)軸320可以相對(duì)于與清掃機(jī)器人100的垂直方向軸對(duì)應(yīng)的中心軸300以預(yù)定角度傾斜。此時(shí)，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120可以以中心軸為基準(zhǔn)朝外側(cè)向下傾斜。即，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的區(qū)域中離中心軸300較遠(yuǎn)的區(qū)域相較于離中心軸300較近的區(qū)域，能夠更加緊貼于被清潔面。

其中，中心軸300可以指相對(duì)于清掃機(jī)器人100的被清潔面的垂直方向軸。例如，假設(shè)清掃機(jī)器人100在清潔工作時(shí)在由x、y軸而成的x-y平面行進(jìn)并清潔時(shí)，中心軸300可以指相對(duì)于清掃機(jī)器人100的被清潔面的垂直方向軸即z軸。

一方面，所述預(yù)定角度可以包括：第一角度(a°)，與第一旋轉(zhuǎn)軸310相對(duì)于中心軸300傾斜的角度相對(duì)應(yīng)；以及第二角度(b°)，與所述第二旋轉(zhuǎn)軸320相對(duì)于所述中心軸300傾斜的角度相對(duì)應(yīng)。其中，第一角度以及第二角度可以彼此相同或者不同。

而且，優(yōu)選為，第一角度以及第二角度可以是1°以上3°以下的角度范圍內(nèi)的角度。其中，如下表1所示，所述角度范圍可以是使清掃機(jī)器人100的濕式清潔能力、行進(jìn)速度、行進(jìn)性能保持最佳的范圍。

【表1】

即，如所述表1所示，清掃機(jī)器人100的一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸310、320具有相對(duì)于中心軸300以預(yù)定角度傾斜的結(jié)構(gòu)，從而能夠調(diào)整清掃機(jī)器人100的行進(jìn)速度以及清潔能力。尤其，將所述預(yù)定角度保持1°以上3°以下的范圍，從而能夠使清掃機(jī)器人保持最佳的濕式清潔能力以及行進(jìn)速度。但是，本發(fā)明的各種實(shí)施例可以不局限于所述角度范圍。

一方面，根據(jù)預(yù)定角度，一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件110、120旋轉(zhuǎn)時(shí)，在與被清潔面之間產(chǎn)生的相對(duì)摩擦力相比主體10中心，在外圍可能產(chǎn)生更大。因此，可以根據(jù)通過分別控制一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的相對(duì)摩擦力能夠控制清掃機(jī)器人100的移動(dòng)速度以及方向。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在下面說明對(duì)于所述清掃機(jī)器人100的移動(dòng)速度以及方向的控制。

一方面，隨著所述動(dòng)作，清掃機(jī)器人100行進(jìn)時(shí)，清掃機(jī)器人100會(huì)與被清潔面中存在的各種障礙物發(fā)生碰撞。其中，障礙物可以包括門坎、地毯等矮障礙物、沙發(fā)或者床等位于預(yù)定高度的障礙物、墻壁等高障礙物等妨礙清掃機(jī)器人100的清潔行進(jìn)的各種障礙物。

此時(shí)，形成在清掃機(jī)器人100的主體10的外圍的緩沖器20在與障礙物碰撞時(shí)，從外部沖擊保護(hù)主體10，同時(shí)能夠吸收外部沖擊。然后，設(shè)置在主體10的內(nèi)部的感應(yīng)部130能夠感應(yīng)施加在緩沖器10的沖擊。

緩沖器20可以包括形成在主體10的第一外圍的第一緩沖器21以及與第一緩沖器21獨(dú)立地形成在主體10的第二外圍的第二緩沖器22。其中，緩沖器20以清掃機(jī)器人100的正面朝向的方向f為準(zhǔn)可以分別形成在主體10的左側(cè)以及右側(cè)的邊緣。作為一例，如圖1至圖4所示，第一緩沖器21以清掃機(jī)器人100的正面朝向的方向f為準(zhǔn)可以形成在主體10的左側(cè)邊緣，第二緩沖器22以正面朝向的方向f為準(zhǔn)可以形成在主體10的右側(cè)邊緣。

其中，第一緩沖器21和第二緩沖器22可以由物理上獨(dú)立的相互不同的緩沖器構(gòu)成。由此，清掃機(jī)器人的緩沖器可以各自動(dòng)作。即，清掃機(jī)器人100行進(jìn)中，第一緩沖器21與障礙物碰撞時(shí)，第一緩沖器21吸收外部沖擊，而將吸收的外部沖擊可以傳遞到與第一緩沖器21對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一感應(yīng)部。但是，第二緩沖器22由與第一緩沖器21物理上獨(dú)立的緩沖器構(gòu)成，而不受所述碰撞的影響，從而與第二緩沖器22相對(duì)應(yīng)設(shè)置的第二感應(yīng)部可能不能接受外部沖擊。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，緩沖器20的上端部以及下端部的高度形成為符合預(yù)定條件，從而清掃機(jī)器人100能夠感應(yīng)行進(jìn)中相碰的各種障礙物。對(duì)此，參照?qǐng)D4進(jìn)行具體說明。

如圖4所示，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的下端部形成為盡量接近被清潔面。具體而言，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的下端部和被清潔面的距離可以形成為與清潔器210、220的厚度相同或者小于清潔器210、220的厚度。由此，第一緩沖器21以及第二緩沖器22也與矮的門坎、地毯等矮障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，清掃機(jī)器人100能夠感應(yīng)以及躲避矮障礙物。

而且，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的上端部可以形成為防止障礙物在不與緩沖器21、22碰撞的狀態(tài)下僅與主體10碰撞的情況。具體而言，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的上端部的高度可以形成為與主體10的高度相同或者高于主體10的高度。由此，第一緩沖器21以及第二緩沖器22也與沙發(fā)或床等位于預(yù)定高度上的障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，能夠防止在不與緩沖器21、22碰撞的狀態(tài)下僅與主體10碰撞的情況。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，清掃機(jī)器人100可以具備導(dǎo)向部113、123，所述導(dǎo)向部113、123引導(dǎo)清潔器210、220被固定在最佳位置。

若清潔器210、220不被固定在最佳位置，則隨著第一旋轉(zhuǎn)部件112、第二旋轉(zhuǎn)部件122的旋轉(zhuǎn)，清潔器210、220和被清潔面接觸的部分不一致，導(dǎo)致一對(duì)清潔器210、220成為不均衡狀態(tài)。此時(shí)，清掃機(jī)器人100可能不能執(zhí)行所要的行進(jìn)。例如，前進(jìn)模式的清掃機(jī)器人100不能前進(jìn)，而會(huì)發(fā)生以曲線彎曲行進(jìn)的情況。

因此，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，在第一旋轉(zhuǎn)部件112和第二旋轉(zhuǎn)部件122中分別固定有清潔器210、220的下部面可以具備導(dǎo)向部113、123，所述導(dǎo)向部113、123沿著下部面的邊緣朝向被清潔面突出形成，而引導(dǎo)清潔器210、220被固定在最佳位置。由此，清掃機(jī)器人100的使用者能夠?qū)⑶鍧嵠?10、220固定在最佳位置。

一方面，感應(yīng)部130能夠感應(yīng)施加在緩沖器20的外部沖擊。其中，感應(yīng)部130可以包括在與多個(gè)緩沖器分別對(duì)應(yīng)的位置上設(shè)置的多個(gè)感應(yīng)部。作為一例，當(dāng)由兩個(gè)緩沖器21、22構(gòu)成時(shí)，感應(yīng)部130可以包括與第一緩沖器21對(duì)應(yīng)設(shè)置的至少一個(gè)第一感應(yīng)部以及與第二緩沖器22對(duì)應(yīng)設(shè)置的至少一個(gè)第二感應(yīng)部，可以由接觸傳感器、光傳感器等構(gòu)成。所述感應(yīng)部130可以向控制部170傳送感應(yīng)結(jié)果。

然后，控制部170能夠利用感應(yīng)部130的感應(yīng)結(jié)果，決定緩沖器20區(qū)域中與障礙物發(fā)生碰撞的碰撞位置，并以此為基礎(chǔ)控制第一驅(qū)動(dòng)部151和第二驅(qū)動(dòng)部152以躲避障礙物。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的框示意圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清掃機(jī)器人100可以包括感應(yīng)部130、通信部140、用于驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的驅(qū)動(dòng)部150、存儲(chǔ)部160、控制部170、輸入部180、輸出部185以及供電部190。

感應(yīng)部130可以感應(yīng)清掃機(jī)器人100的動(dòng)作中所需的各種信息，而向控制部170傳送感應(yīng)信號(hào)。其中，感應(yīng)部130可以包括感應(yīng)施加于緩沖器20的外部沖擊，并向控制器170傳送感應(yīng)信號(hào)的外部沖擊感應(yīng)部。

通信部140可以包括一個(gè)以上的模塊，所述模塊可以進(jìn)行清掃機(jī)器人100和其他無線終端之間、或者清掃機(jī)器人100和其他無線終端所處的網(wǎng)絡(luò)之間的無線通信。例如，通信部140可以與作為遠(yuǎn)程控制設(shè)備的無線終端進(jìn)行通信，為此，可以包括近距離通信模塊或者無線網(wǎng)模塊等。

清掃機(jī)器人100可以被由如上所述通信部140接受的控制信號(hào)控制動(dòng)作狀態(tài)或者動(dòng)作方式等。作為控制清掃機(jī)器人100的終端，例如可以包括可以與清掃機(jī)器人100進(jìn)行通信的智慧手機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)、遙控器(遠(yuǎn)程控制設(shè)備)等。

驅(qū)動(dòng)部150可以根據(jù)控制部170的控制而供應(yīng)使第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力。其中，驅(qū)動(dòng)部150可以包括第一驅(qū)動(dòng)部151以及第二驅(qū)動(dòng)部152，可以由馬達(dá)以及/或者齒輪組件構(gòu)成。

一方面，存儲(chǔ)部160可以存儲(chǔ)用于執(zhí)行控制部170的動(dòng)作的程序，還可以臨時(shí)存儲(chǔ)輸出入的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部160可以包括閃存型(flashmemorytype)、硬盤型(harddisktype),微型多媒體卡型(multimediacardmemorytype)、卡式內(nèi)存(例如sd或xd內(nèi)存)、ram(randomaccessmemory:隨機(jī)內(nèi)存)、sram(staticrandomaccessmemory)、rom(read-onlymemory:只讀存儲(chǔ)器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、prom(programmableread-onlymemory)、磁內(nèi)存、磁盤、光盤中的至少一種類型的存儲(chǔ)介質(zhì)。

輸入部180可以接受用于操作清掃機(jī)器人100的使用者的輸入。尤其，輸入部180可以接受選擇清掃機(jī)器人100的動(dòng)作模式的用戶輸入。

其中，輸入部180可由鍵盤(keypad)鍋?zhàn)衅?domeswitch)、觸摸板(常壓/靜電)、滾輪(jogwheel)、滾輪開關(guān)等構(gòu)成。

輸出部185用于產(chǎn)生與視覺、聽覺等相關(guān)的輸出，雖未圖標(biāo)，可以包括顯示部、語音輸出模塊以及提醒部等。

顯示部顯示(輸出)清掃機(jī)器人100處理的信息。例如，可以顯示用戶接口(userinterface,ui)或者圖形用戶接口(graphicuserinterface,gui)，所述用戶接口或者圖形用戶接口在清掃機(jī)器人清潔時(shí)顯示與清掃模式相關(guān)的清掃時(shí)間、清掃方法、清掃區(qū)域等。

供電部190向清掃機(jī)器人100供電。具體而言，供電部190向構(gòu)成清掃機(jī)器人100的各個(gè)功能部供電，當(dāng)電源剩余量不足時(shí)，可以供應(yīng)得到充電電流進(jìn)行充電。其中，供電部190可以由可充電的電池構(gòu)成。

通常，控制部170控制清掃機(jī)器人100的整體動(dòng)作。具體而言，控制部170可以控制驅(qū)動(dòng)部150以使第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)而使所述清掃機(jī)器人100朝特定行進(jìn)方向行進(jìn)。

作為一例，當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120以相同的速度朝相同的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行在原地旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。清掃機(jī)器人100可以根據(jù)第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120旋轉(zhuǎn)的速度而在原地旋轉(zhuǎn)。

更具體而言，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120以相同的速度朝相同的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，以清掃機(jī)器人100的主體10中心為準(zhǔn)分別相對(duì)地位于相反側(cè)的一端以及另一端相對(duì)于被清潔面移動(dòng)的方向會(huì)相反。即，隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于被清潔面位于清掃機(jī)器人100的第一旋轉(zhuǎn)部件110的相反側(cè)的一端移動(dòng)的方向與隨著第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于被清潔面位于清掃機(jī)器人100的第二旋轉(zhuǎn)部件120的相反側(cè)的另一端所移動(dòng)的方向相反。

因此，作用于清掃機(jī)器人100的摩擦力的合力方向會(huì)相反，同時(shí)可作為對(duì)清掃機(jī)器人100的旋轉(zhuǎn)力進(jìn)行作用。

作為其他一例，控制部170可以控制第一旋轉(zhuǎn)部件110和第二旋轉(zhuǎn)部件120以相同的速度朝相反的方向旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，以清掃機(jī)器人100的主體10為準(zhǔn)，一端隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110的摩擦力而相對(duì)于被清潔面移動(dòng)的方向可以與另一端隨著第二旋轉(zhuǎn)部件120的摩擦力而相對(duì)于被清潔面移動(dòng)的方向相同。由此，清掃機(jī)器人100可以朝特定方向前進(jìn)。對(duì)此，參照?qǐng)D6及圖7進(jìn)行具體說明。

圖6及圖7是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的行進(jìn)動(dòng)作的示意圖。

圖6示出用于體現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人的前進(jìn)行進(jìn)的旋轉(zhuǎn)控制表?？刂撇?70基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部160的旋轉(zhuǎn)控制表值控制驅(qū)動(dòng)部150，從而能夠控制各個(gè)旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)控制表可以包括按照移動(dòng)模式分配到各個(gè)旋轉(zhuǎn)部件110、120的方向值、速度值以及時(shí)間值中的至少一個(gè)。如圖6所示，第一旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)方向和第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)方向可以不同。而且，各個(gè)旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)速度以及時(shí)間可以具有相同的值。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)方向可以以俯視清掃機(jī)器人100的方向?yàn)闇?zhǔn)進(jìn)行說明。例如，第一方向可以指將清掃機(jī)器人100以行進(jìn)方向300為12點(diǎn)方向而在俯視狀態(tài)下朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的方向。而且，第二方向?yàn)榕c第一方向相反的方向，可以指將行進(jìn)方向300為12點(diǎn)方向而朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的方向。

此時(shí)，如圖7所示，清掃機(jī)器人100可以前進(jìn)。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人100通過將第一旋轉(zhuǎn)部件110朝第一方向旋轉(zhuǎn)，將第二旋轉(zhuǎn)部件120朝與所述第一方向不同的第二方向旋轉(zhuǎn)，從而，因摩擦力產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)力，能夠朝行進(jìn)方向前進(jìn)。

一方面，所述圖1至圖7中，旋轉(zhuǎn)軸310、320的傾斜方向僅是一個(gè)示例，可以根據(jù)實(shí)施例構(gòu)成為朝其他方向傾斜。作為一例，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120各自的第一旋轉(zhuǎn)軸310以及第二旋轉(zhuǎn)軸320相對(duì)于與清掃機(jī)器人100的垂直方向軸對(duì)應(yīng)的中心軸300而能夠朝與圖3及圖4所示角度相反的角度傾斜。此時(shí)，第一旋轉(zhuǎn)步驟110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120可以以中心軸300為基準(zhǔn)朝外側(cè)向上傾斜。即，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的區(qū)域中與中心軸300較近的區(qū)域相較于與中心軸300較遠(yuǎn)的區(qū)域，能夠更加緊貼于被清潔面。此時(shí)，一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件110、120旋轉(zhuǎn)時(shí)在與被清潔面之間產(chǎn)生的相對(duì)摩擦力，相較于外圍，在主體10的中心產(chǎn)生的更大。

因此，與圖1至圖7的情況相反，通過分別控制一對(duì)旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)，從而能夠控制清掃機(jī)器人100的移動(dòng)速度以及方向。具體而言，清掃機(jī)器人100通過將第一旋轉(zhuǎn)部件110朝第二方向旋轉(zhuǎn)，將第二旋轉(zhuǎn)部件120朝與所述第二方向不同的第一方向旋轉(zhuǎn)，從而，因摩擦力產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)力，能夠朝行進(jìn)方向前進(jìn)。

另外，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人100可以具備多個(gè)清掃行進(jìn)方式。此處，多個(gè)清掃行進(jìn)方式是指清掃機(jī)器人100為了濕式清潔邊行進(jìn)邊畫出的圖案，可以包括畫s字形行進(jìn)的方式、清掃機(jī)器人100按順序反復(fù)前進(jìn)及后退行進(jìn)的方式等。

此時(shí)，控制部170可以從清掃機(jī)器人100的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中選擇一個(gè)清掃行進(jìn)方式，并控制第一驅(qū)動(dòng)部151、第二驅(qū)動(dòng)部152中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)來使清掃機(jī)器人按所決定的方式行進(jìn)清掃。

作為一例，若通過輸入部180接受選擇清掃機(jī)器人100的清掃行進(jìn)方式的使用者輸入，則控制部170可以從多個(gè)清掃行進(jìn)方式中決定對(duì)應(yīng)于使用者輸入的清掃行進(jìn)方式作為清掃機(jī)器人100的清掃行進(jìn)方式。

作為其他例，控制部170判斷在清掃行進(jìn)中的清掃機(jī)器人100的行進(jìn)方向上是否有障礙物，若判斷為沒有障礙物，則可以從清掃機(jī)器人100的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中決定一個(gè)清掃行進(jìn)方式。對(duì)此參照?qǐng)D8進(jìn)行具體說明。

如圖8所示，首先，清掃機(jī)器人100控制分別以第一旋轉(zhuǎn)軸310以及第二旋轉(zhuǎn)軸320為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)而使所述清掃機(jī)器人沿著特定行進(jìn)方向行進(jìn)(s101)。

并且，清掃機(jī)器人100可以判斷在行進(jìn)方向上是否有障礙物(s102)。作為一例，清掃機(jī)器人100的感應(yīng)部130可以包括多個(gè)障礙物感應(yīng)傳感器，控制部170可以基于障礙物感應(yīng)傳感器的感應(yīng)信號(hào)判斷行進(jìn)方向上是否有障礙物。此處，障礙物感應(yīng)傳感器可以包括向外部發(fā)送紅外線或超聲波信號(hào)，并接受從障礙物反射而來的信號(hào)的障礙物檢測(cè)傳感器或相機(jī)傳感器等。

作為其他例，控制部170控制驅(qū)動(dòng)部150使清掃機(jī)器人100前進(jìn)預(yù)設(shè)距離或預(yù)設(shè)時(shí)間期間，并且，在清掃機(jī)器人100前進(jìn)的期間可以判斷感應(yīng)部130是否感應(yīng)到外部沖擊。當(dāng)緩沖器20與障礙物不沖突，而感應(yīng)部130沒有感應(yīng)到外部沖擊時(shí)，控制部170會(huì)判斷為在清掃機(jī)器人100的行進(jìn)方向上沒有障礙物。此時(shí)，清掃機(jī)器人100可以減少行進(jìn)時(shí)感應(yīng)障礙物的傳感器的組成來節(jié)約制造費(fèi)用。

若判斷為沒有障礙物時(shí)(s102：n)，清掃機(jī)器人100從清掃機(jī)器人100的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中決定一個(gè)(s103)，可以按照所決定的方式進(jìn)行清掃行進(jìn)(s104)。此時(shí)，控制部170可以控制第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)速度中的至少一個(gè)來使清掃機(jī)器人按所決定的方式清掃行進(jìn)。

當(dāng)判斷為有障礙物時(shí)(s102：y)時(shí)，清掃機(jī)器人100朝躲避障礙物的方向轉(zhuǎn)換方向(s105)，并向轉(zhuǎn)換的方向行進(jìn)的同時(shí)判斷是否有障礙物(s102)。此時(shí)，控制部170控制第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)來使清掃機(jī)器人100躲避行進(jìn)方向上的障礙物進(jìn)行前進(jìn)。

此處，控制部170朝躲避障礙物的方向轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)控制可以有多種方式。例如，控制部170可以同樣地控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)速度來朝與檢測(cè)到障礙物的方向遠(yuǎn)離的方向原地旋轉(zhuǎn)預(yù)定時(shí)間。

而且，控制部170可以如下進(jìn)行控制；當(dāng)所述障礙物與檢測(cè)方向的特定旋轉(zhuǎn)部件例如第一旋轉(zhuǎn)部件110相對(duì)近時(shí)，在停止第二旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，將第一旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)方向朝與目前的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定時(shí)間，并朝與障礙物遠(yuǎn)離的方向旋轉(zhuǎn)。

而且，控制部170在第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120的前方都檢測(cè)出所述障礙物時(shí)，將第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)方向全部與目前的方向不同的相反方向旋轉(zhuǎn)，從而可以將行進(jìn)方向轉(zhuǎn)換為相反方向。

而且，控制部170可以選擇除檢測(cè)出障礙物的方向的特定方向來重新設(shè)定行進(jìn)方向。此時(shí)，特定方向可為根據(jù)所述方向轉(zhuǎn)換結(jié)果除檢測(cè)出所述障礙物的方向的任意方向或者按預(yù)設(shè)動(dòng)作路徑?jīng)Q定的方向。

另外，清掃機(jī)器人100的多個(gè)清掃行進(jìn)方式中根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例決定清掃行進(jìn)方式時(shí)，控制部170可以控制驅(qū)動(dòng)部150使清掃機(jī)器人100按順序反復(fù)前進(jìn)及后退朝前方行進(jìn)。

具體而言，控制部170可以控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件110及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)速度及旋轉(zhuǎn)方向中的至少一個(gè)使得以所述清掃機(jī)器人100前進(jìn)的第一行進(jìn)步驟、后退的第二行進(jìn)步驟、前進(jìn)的第三步驟、后退的第四步驟為一個(gè)周期反復(fù)執(zhí)行。對(duì)此參照?qǐng)D9至14進(jìn)行具體說明。

圖9以及圖10是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第一清掃行進(jìn)方式的示意圖。根據(jù)圖9及圖10，首先為了判斷行進(jìn)方向上是否有障礙物，清掃機(jī)器人100可以前進(jìn)預(yù)定距離(s201)。若判斷為在清掃機(jī)器人100的行進(jìn)方向上沒有障礙物時(shí)，清掃機(jī)器人100可以開始步驟(s202)至步驟(s205)的第一清掃行進(jìn)方式。

具體而言，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行前進(jìn)預(yù)定距離的第一行進(jìn)步驟(s202)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝順時(shí)針方向朝與第一旋轉(zhuǎn)部件110旋轉(zhuǎn)的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第一行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行后退預(yù)定距離的第二行進(jìn)步驟(s203)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝逆時(shí)針方向朝與第一旋轉(zhuǎn)部件110旋轉(zhuǎn)的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第二行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行前進(jìn)預(yù)定距離的第三行進(jìn)步驟(s204)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝順時(shí)針方向朝與第一旋轉(zhuǎn)部件110旋轉(zhuǎn)的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第三行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行后退預(yù)定距離的第四行進(jìn)步驟(s205)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝逆時(shí)針方向朝與第一旋轉(zhuǎn)部件110旋轉(zhuǎn)的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第四行進(jìn)步驟。

此處，前進(jìn)時(shí)的行進(jìn)距離可以比后退時(shí)的行進(jìn)距離大，由此，清掃機(jī)器人100按順序反復(fù)前進(jìn)及后退朝前方行進(jìn)。

根據(jù)所述第一清掃行進(jìn)方式，清掃機(jī)器人100可以邊反復(fù)清潔包含在行進(jìn)路徑上的被請(qǐng)掃面區(qū)域邊朝前方行進(jìn)。

圖11以及圖12是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第二清掃行進(jìn)方式的示意圖。根據(jù)圖11及圖12，首先為了判斷行進(jìn)方向上是否有障礙物，清掃機(jī)器人100可以前進(jìn)預(yù)定距離(s301)。判斷為在清掃機(jī)器人100的行進(jìn)方向上沒有障礙物時(shí)，清掃機(jī)器人100可以開始步驟(s302)至步驟(s305)的第二清掃行進(jìn)方式。

具體而言，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行朝左方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)前進(jìn)的第一行進(jìn)步驟(s302)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以比第一旋轉(zhuǎn)部件110更快的速度朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第一行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行朝右方向后退行進(jìn)的第二行進(jìn)步驟(s303)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120朝逆時(shí)針方向與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行朝右方向后退行進(jìn)的第二行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行朝右方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)前進(jìn)的第三行進(jìn)步驟(s304)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120朝順時(shí)針方向比第一旋轉(zhuǎn)部件110更慢的速度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第三行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行朝左方向后退行進(jìn)的第四行進(jìn)步驟(s305)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120朝逆時(shí)針方向與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第四行進(jìn)步驟。

根據(jù)所述第二清掃行進(jìn)方式，清掃機(jī)器人100與前進(jìn)時(shí)相比可以濕式清潔更寬的領(lǐng)域進(jìn)行行進(jìn)。

圖13以及圖14是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第三清掃行進(jìn)方式的示意圖。根據(jù)圖13及圖14，首先為了判斷行進(jìn)方向上是否有障礙物，清掃機(jī)器人100可以前進(jìn)預(yù)定距離(s401)。判斷為在清掃機(jī)器人100的行進(jìn)方向上沒有障礙物時(shí)，清掃機(jī)器人100可以開始步驟(s402)至步驟(s405)的第三清掃行進(jìn)方式。

具體而言，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行前進(jìn)的第一行進(jìn)步驟(s402)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件12以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第一行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行邊朝左方向旋轉(zhuǎn)邊后退行進(jìn)的第二行進(jìn)步驟(s403)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120以比第一旋轉(zhuǎn)部件110更快的速度朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第二行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行前進(jìn)的第三行進(jìn)步驟(s404)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件12以與第一旋轉(zhuǎn)部件110相同的速度朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第三行進(jìn)步驟。

然后，清掃機(jī)器人100可以執(zhí)行邊朝右方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)后退行進(jìn)的第四行進(jìn)步驟(s405)。此時(shí)，控制部170以第一旋轉(zhuǎn)部件110朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)部件120比第一旋轉(zhuǎn)部件110更慢的速度朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方式控制第一驅(qū)動(dòng)部151及第二驅(qū)動(dòng)部152來執(zhí)行第四行進(jìn)步驟。

根據(jù)所述第三清掃行進(jìn)方式，清掃機(jī)器人100與前進(jìn)時(shí)相比，可以濕式清潔更寬的區(qū)域進(jìn)行行進(jìn)。

另外，當(dāng)通過上述的第一清掃行進(jìn)方式至第三清掃行進(jìn)方式在行進(jìn)時(shí)檢測(cè)到障礙物時(shí)，如圖8所示，清掃機(jī)器人100朝躲避障礙物的方向轉(zhuǎn)換行進(jìn)方向，并朝被轉(zhuǎn)換的方向行進(jìn)的同時(shí)判斷是否有障礙物。

根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人100是正面與背面相對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，按照基準(zhǔn)方向的設(shè)定，前進(jìn)行進(jìn)可成為后退行進(jìn)，或者，后退行進(jìn)可成為前進(jìn)行進(jìn)。并且，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的清掃機(jī)器人100是左側(cè)面與右側(cè)面相對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，按照基準(zhǔn)方向的設(shè)定，左轉(zhuǎn)行進(jìn)可成為右轉(zhuǎn)行進(jìn)，或者，右轉(zhuǎn)行進(jìn)可成為左轉(zhuǎn)行進(jìn)。因此，以上實(shí)施例中方向是一個(gè)例示而已，根據(jù)體現(xiàn)方式，還可以解釋為對(duì)稱的方向。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的多樣實(shí)施例的控制方法利用程序編碼體現(xiàn)，以存儲(chǔ)在多樣的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(non-transitorycomputerreadablemedium)的狀態(tài)提供到各服務(wù)器或設(shè)備。

非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)半永久性地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并不是如寄存器、高速緩沖存儲(chǔ)器、內(nèi)存等短時(shí)間存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，是可通過設(shè)備判讀(reading)的介質(zhì)。具體而言，所述多樣的應(yīng)用或程序存儲(chǔ)于cd、dvd、硬盤、藍(lán)光光盤、usb、存卡、rom等非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來提供。

以上，圖示說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明并不限定于上述特定的實(shí)施例，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)進(jìn)行多樣的變形實(shí)施，這樣的變形例不得由本發(fā)明的技術(shù)思想或前景單獨(dú)地理解。