1.一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：包括機身、滑塊、滑塊驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動臂、從動臂系、雜物破碎葉輪以及內(nèi)壁清洗噴頭，所述機身內(nèi)部中空用于輸送高壓水及電纜線，所述滑塊可滑動地套設(shè)在所述機身后端部外表面，所述滑塊上環(huán)形陣列分布有復數(shù)個所述驅(qū)動臂，所述驅(qū)動臂采用轉(zhuǎn)動副安裝在所述滑塊上，所述機身環(huán)形陣列分布有復數(shù)個所述從動臂系，所述從動臂系采用轉(zhuǎn)動副對應(yīng)聯(lián)接在所述驅(qū)動臂上，每個從動臂系底部設(shè)有導向輪；所述機身前端部兩側(cè)分別設(shè)有一個所述雜物破碎葉輪，兩個雜物破碎葉輪的旋轉(zhuǎn)方向相反；所述機身前端部還環(huán)形陣列分布有復數(shù)個所述內(nèi)壁清洗噴頭，所述內(nèi)壁清洗噴頭進水端與機身內(nèi)部相通連接，出水端朝所述機身后端部一側(cè)傾斜向外擴張。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：所述機身為一內(nèi)部中空的臥式圓柱體，所述滑塊為套設(shè)在臥式圓柱體表面的圓環(huán)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：所述從動臂系包括兩根平行的從動臂和一連桿，每根從動臂的一端鉸接在機身上，所述連桿的兩端分別與兩個從動臂的另一端鉸接，所述連桿的底部設(shè)有所述導向輪。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：所述滑動驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、絲桿、絲桿螺母以及殼體，所述驅(qū)動電機、絲桿及絲桿螺母均設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述絲桿與驅(qū)動電機輸出端連接，絲桿螺母配合設(shè)置在絲桿上，所述殼體底部設(shè)有一軌道槽，所述滑塊透過所述軌道槽與所述絲桿螺母固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：左側(cè)的雜物破碎葉輪順時針旋轉(zhuǎn)，右側(cè)的雜物破碎葉輪逆時針旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：還包括一攝像頭和一攝像頭清洗噴頭，所述攝像頭通過一支架固定于所述機身的前端部，所述攝像頭清洗噴頭固定于所述支架上，該攝像頭清洗噴頭的出水端指向所述攝像頭的玻璃外罩上。
7.如權(quán)利要求1所述的一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機器人，其特征在于：所述機身的前端面上設(shè)有兩個并列分布的雜物軟化噴頭。