一種管道清淤方法及管道清淤機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種管道清淤方法及管道清淤機器人，屬于排水管路清理【技術領域】。技術方案是：包括清淤機器人車體（20）、鋼絲繩牽引裝置、前置清淤斗（11）、前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構、后置清淤斗（1）、同步帶傳動裝置。在清淤機器人往返清淤作業(yè)的行程中，清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗和牽引鋼絲繩裝置在空載狀態(tài)下向遠離窨井井口的方向運動至待清淤的位置，牽引鋼絲繩拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程中由前置清淤斗、后置清淤斗完成清淤作業(yè)。前置清淤斗、后置清淤斗配合清淤作業(yè)，提高了清淤機器人的單次清淤量。本發(fā)明具有結構簡單可靠、運行穩(wěn)定、清淤效率高等優(yōu)點。
【專利說明】一種管道清淤方法及管道清淤機器人
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種管道清淤方法及管道清淤機器人，主要適用于管徑大于等于300mm的排水管道清淤工作，屬于排水管路清理【技術領域】。
【背景技術】
[0002]城市每天排水道都排放大量的垃圾，經(jīng)常使排水管道不暢，易淤積、堵塞，城區(qū)經(jīng)常遭受洪澇災害，損失十分嚴重。排水管道的清淤疏通問題已成為政府部門當前的棘手問題。目前，我國城市排水管道的清淤疏通工作還普遍處于人工作業(yè)的落后狀態(tài)，勞動強度大，效率低；在清理排水管道過程中，如果采用機器人去疏通排水管道，將大大減小惡劣環(huán)境對工人的危害，將有利于提高城市排水管道的排污能力并推動建設環(huán)境衛(wèi)生現(xiàn)代文明城的進程。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是提供一種管道清淤方法及管道清淤機器人，結構簡單可靠，單次清淤量大，清淤效率高，能夠適應不同直徑的排水管道清理淤泥的任務，解決【背景技術】中存在的問題。
[0004]本發(fā)明的技術方案是:
一種管道清淤機器人，包含清淤機器人車體、鋼絲繩牽引裝置、后置清淤斗、前置清淤斗、前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構和同步帶傳動裝置；后置清淤斗與清淤機器人車體后部之間通過圓弧齒同步帶和鋁型材連接，前置清淤斗與清淤機器人車體前部之間通過連桿連接；所述的清淤機器人車體，底部設有車輪，以自攜的蓄電池作為動力源，采用電機驅(qū)動車輪的運動方式，帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置一起向遠離窨井井口的方向運動；清淤機器人車體的前后分別設有前攝像頭和后攝像頭，前攝像頭和后攝像頭是裝有配帶雨刷的紅外防水攝像頭，監(jiān)控管道內(nèi)部的清淤作業(yè)情況；
所述的鋼絲繩牽引裝置，牽引鋼絲繩的一端和清淤機器人車體連接，另一端通過牽引鋼絲繩支架的過渡和安裝于工程車里的牽引鋼絲繩電機連接；用于拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)，完成清淤作業(yè)；
所述的前置清淤斗，整體形狀為橫向放置的筒體，一端封閉為斗底，另一端為開口，開口的上半部為半圓形缺口，開口的下部為圓弧狀坡口，前置清淤斗靠近管道內(nèi)壁；前置清淤斗底部裝有前置清游斗輪，便于清游作業(yè)時前置清游斗在管道內(nèi)部行走；
前置清淤斗上設有前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構，通過清淤機器人車體上的電機B帶動傳動軸運動，進而帶動連桿翻轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)過一定角度)，傳動軸通過軸承底座設置在清淤機器人車體上；電動缸兩端分別和前置清淤斗、連桿鉸接，通過電動缸伸縮桿的伸長和縮短使前置清淤斗進一步翻轉(zhuǎn)；此機構的作用是清淤作業(yè)開始前，將前置清淤斗調(diào)整，使前置清淤斗開口位于和管道內(nèi)壁相切的位置，以便清淤，清淤結束后將前置清淤斗舉升并翻轉(zhuǎn)，避免前置清淤斗內(nèi)淤泥外泄；
所述的后置清淤斗，整體形狀呈半圓柱體結構，半圓部分為斗底，柱體一端為開口，后置清淤斗和鋁型材鉸接安裝，用于扒平淤泥和收集淤泥；后置清淤斗上設有從動帶輪，通過圓弧齒同步帶與清淤機器人車體上的主動帶輪連接；
所述的同步帶傳動裝置，通過清淤機器人車體上的電機A帶動減速器A、主動帶輪轉(zhuǎn)動，通過圓弧齒同步帶帶動從動帶輪同步運動，進而帶動后置清淤斗根據(jù)清淤需要做角度轉(zhuǎn)動。
[0005]一種管道清淤方法，具體步驟如下:
①通過上述管道清淤機器人進行，工作開始前，先把窨井井口附近的淤泥清理干凈，由工程車把專用管道清淤機器人通過窨井吊送至城市排水管道內(nèi)；前置清淤斗、后置清淤斗初始狀態(tài)為斗口向上抬起，保證前置清淤斗、后置清淤斗不碰觸到淤泥；
②扒平淤泥:工作開始，驅(qū)動清淤機器人車體底部的車輪轉(zhuǎn)動，向遠離窨井井口的方向運動，前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置在清淤機器人車體的帶動下一同運動，運動到計劃進行清淤作業(yè)的位置后，清淤機器人車體停止運動；電機A開始工作，通過圓弧齒同步帶帶動后置清淤斗旋轉(zhuǎn)，將管道內(nèi)淤積的比較厚的淤泥清至后置清淤斗內(nèi)；牽引鋼絲繩動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，運動距離超過一個清淤機器人車體長度后停止，電機A驅(qū)動后置清淤斗繼續(xù)旋轉(zhuǎn)使斗口朝下，將淤泥卸下，扒平淤泥；隨后，清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置向遠離窨井井口的方向運動至存有淤泥的位置，后置清淤斗重復上述扒平淤泥動作，直至清淤機器人車體可以在管道內(nèi)部自由行走；
③鋼絲繩牽引清淤作業(yè):管道內(nèi)淤泥被扒平之后，清淤機器人車體運動在淤泥上方，在電機B和電動缸的共同作用下，將前置清淤斗放下，當前置清淤斗的斗口和管道內(nèi)壁相切時，電機B和電動缸停止動作；此時，電機A也帶動后置清淤斗旋轉(zhuǎn)至斗口和管道走向方向垂直的位置，電機A停止動作，準備清淤作業(yè)；然后，牽引鋼絲繩動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗一起向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程中將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)；當前置清淤斗裝滿淤泥后，和前置清淤斗相連的連桿在電機B的帶動下反向運動將前置清淤斗舉起，隨后和前置清淤斗相連的電動缸動作將前置清淤斗翻轉(zhuǎn)，使前置清淤斗斗口朝上，避免前置清淤斗內(nèi)的淤泥外泄；當后置清淤斗也裝滿淤泥后，在電機A的帶動下使后置清淤斗旋轉(zhuǎn)至斗口朝上的位置，防止后置清淤斗內(nèi)淤泥回流至管道內(nèi)部；最后，牽引鋼絲繩動作拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，直至運動至窨井井口處，前置清淤斗內(nèi)的淤泥由窨井井口上方的淤泥提升裝置清走，后置清淤斗內(nèi)的淤泥通過后置清淤斗自身旋轉(zhuǎn)卸下，至此清淤動作完成。
[0006]本發(fā)明的關鍵點為在清淤機器人往返清淤作業(yè)的行程中，清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗和牽引鋼絲繩裝置在空載狀態(tài)下向遠離窨井井口的方向運動至待清淤的位置，牽引鋼絲繩拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程中由前置清淤斗、后置清淤斗完成清淤作業(yè)。前置清淤斗、后置清淤斗配合清淤作業(yè)，提高了清淤機器人的單次清淤量，鋼絲繩牽引裝置的引用提高了有載清淤的牽引動力。本發(fā)明具有結構簡單可靠、運行穩(wěn)定、清淤效率高等優(yōu)點。[0007]本發(fā)明的有益效果是:(1)本發(fā)明的清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗空載運動時以自攜蓄電池為動力源，避免了穿纜作業(yè)，使得清淤過程安全性更高；(2)本發(fā)明的鋼絲繩牽引裝置為拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗有載清淤作業(yè)提供牽引力，保證了清淤作業(yè)所需的足夠動力；(3)本發(fā)明采用電動缸、前置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置組成簡單可靠的清淤舉升翻轉(zhuǎn)裝置，有效避免了清淤結束后清淤斗內(nèi)淤泥的外泄；(4)本發(fā)明前置清淤斗特殊的圓弧形斗口，有助于將管道內(nèi)部的淤泥清理干凈，斗輪的安裝方便了前置清淤斗在管道內(nèi)部的移動清淤作業(yè)；(5)本發(fā)明的清淤機器人車體采用同步帶傳動裝置和后置清淤斗組成后置清淤裝置，通過同步帶裝置帶動后置清淤斗轉(zhuǎn)動，根據(jù)作業(yè)需要完成扒平和收集淤泥，機構簡單，安全可靠；(6)本發(fā)明清淤過程中，由前置清淤斗、后置清淤斗配合共同完成清淤作業(yè)，單次清淤量大，提高了清淤作業(yè)效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明實施例使用狀態(tài)示意圖；
圖2是本發(fā)明實施例主視圖；
圖3是本發(fā)明俯視圖；
圖中:1、后置清淤斗；2、從動帶輪；3、圓弧齒同步帶；4、鋁型材；5、主動帶輪；6、減速器A ;7、電機A;8、電機B ;9、減速器B ;10、傳動軸；11、前置清淤斗；12、牽引鋼絲繩；13、電動缸；14、連桿；15、軸承底座；16、車輪；17、前置清淤斗輪；18、牽引鋼絲繩支架；19、后攝像頭；20、清淤機器人車體；21、前攝像頭；22、牽引鋼絲繩電機；23、工程車；24、城市排水管道；25、半圓形缺口 ；26、圓弧狀坡口 ；27、半圓部分；28、柱體。
【具體實施方式】
[0009]以下結合附圖，通過實例對本發(fā)明作進一步說明。
[0010]在實施例中，一種管道清淤機器人，包含清淤機器人車體20、鋼絲繩牽引裝置、后置清淤斗1、前置清淤斗11、前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構和同步帶傳動裝置；后置清淤斗與清淤機器人車體后部之間通過圓弧齒同步帶3和鋁型材4連接，前置清淤斗與清淤機器人車體前部之間通過連桿14連接。
[0011 ] 所述的清淤機器人車體，底部設有車輪16，以自攜的蓄電池作為動力源，采用電機驅(qū)動車輪16的運動方式，帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置一起向遠離窨井井口的方向運動；清淤機器人車體的前后分別設有前攝像頭21和后攝像頭19，前攝像頭和后攝像頭是裝有配帶雨刷的紅外防水攝像頭，監(jiān)控管道內(nèi)部的清淤作業(yè)情況。
[0012]所述的鋼絲繩牽引裝置，牽引鋼絲繩12的一端和清淤機器人車體連接，另一端通過牽引鋼絲繩支架18的過渡和安裝于工程車23里的牽引鋼絲繩電機22連接；用于拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)，完成清淤作業(yè)。
[0013]所述的前置清淤斗，整體形狀為橫向放置的筒體，一端封閉為斗底，另一端為開口，開口的上半部為半圓形缺口 25，開口的下部為圓弧狀坡口 26，前置清淤斗靠近管道內(nèi)壁；前置清淤斗底部裝有前置清淤斗輪17，便于清淤作業(yè)時前置清淤斗在管道內(nèi)部行走。
[0014]前置清淤斗上設有前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構，通過清淤機器人車體上的電機B8帶動傳動軸10運動，進而帶動連桿14翻轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)過一定角度),傳動軸通過軸承底座15設置在清淤機器人車體上；電動缸13兩端分別和前置清淤斗11、連桿14鉸接，通過電動缸伸縮桿的伸長和縮短使前置清淤斗進一步翻轉(zhuǎn)；此機構的作用是清淤作業(yè)開始前，將前置清淤斗調(diào)整，使前置清淤斗開口位于和管道內(nèi)壁相切的位置，以便清淤，清淤結束后將前置清淤斗舉升并翻轉(zhuǎn)，避免前置清淤斗內(nèi)淤泥外泄。
[0015]所述的后置清淤斗1，整體形狀呈半圓柱體結構，半圓部分27為斗底，柱體28 —端為開口，后置清淤斗和鋁型材4鉸接安裝，用于扒平淤泥和收集淤泥；后置清淤斗上設有從動帶輪2，通過圓弧齒同步帶3與清淤機器人車體上的主動帶輪5連接。
[0016]所述的同步帶傳動裝置，通過清淤機器人車體上的電機A7帶動減速器A6、主動帶輪5轉(zhuǎn)動，通過圓弧齒同步帶3帶動從動帶輪2同步運動，進而帶動后置清淤斗根據(jù)清淤需要做角度轉(zhuǎn)動。
[0017]一種管道清淤方法，具體步驟如下:
①通過上述管道清淤機器人進行，工作開始前，先把窨井井口附近的淤泥清理干凈，由工程車23把專用管道清淤機器人通過窨井吊送至城市排水管道24內(nèi)；前置清淤斗、后置清淤斗初始狀態(tài)為斗口向上抬起，保證前置清淤斗、后置清淤斗不碰觸到淤泥；
②扒平淤泥:工作開始，驅(qū)動清淤機器人車體底部的車輪16轉(zhuǎn)動，向遠離窨井井口的方向運動，前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置在清淤機器人車體的帶動下一同運動，運動到計劃進行清淤作業(yè)的位置后，清淤機器人車體停止運動；電機A開始工作，通過圓弧齒同步帶3帶動后置清淤斗I旋轉(zhuǎn)，將管道內(nèi)淤積的比較厚的淤泥清至后置清淤斗內(nèi)；牽引鋼絲繩12動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，運動距離超過一個清淤機器人車體長度后停止，電機A驅(qū)動后置清淤斗繼續(xù)旋轉(zhuǎn)使斗口朝下，將淤泥卸下，扒平淤泥；隨后，清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置向遠離窨井井口的方向運動至存有淤泥的位置，后置清淤斗重復上述扒平淤泥動作，直至清淤機器人車體可以在管道內(nèi)部自由行走；
③鋼絲繩牽引清淤作業(yè):管道內(nèi)淤泥被扒平之后，清淤機器人車體運動在淤泥上方，在電機B和電動缸13的共同作用下，將前置清淤斗11放下，當前置清淤斗的斗口和管道內(nèi)壁相切時，電機B和電動缸停止動作；此時，電機A也帶動后置清淤斗I旋轉(zhuǎn)至斗口和管道走向方向垂直的位置，電機A停止動作，準備清淤作業(yè)；然后，牽引鋼絲繩12動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗一起向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程中將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)；當前置清淤斗裝滿淤泥后，和前置清淤斗相連的連桿14在電機B的帶動下反向運動將前置清淤斗舉起，隨后和前置清淤斗相連的電動缸13動作將前置清淤斗翻轉(zhuǎn)，使前置清淤斗斗口朝上，避免前置清淤斗內(nèi)的淤泥外泄；當后置清淤斗也裝滿淤泥后，在電機A的帶動下使后置清淤斗旋轉(zhuǎn)至斗口朝上的位置，防止后置清淤斗內(nèi)淤泥回流至管道內(nèi)部；最后，牽引鋼絲繩動作拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，直至運動至窨井井口處，前置清淤斗內(nèi)的淤泥由窨井井口上方的淤泥提升裝置清走，后置清淤斗內(nèi)的淤泥通過后置清淤斗自身旋轉(zhuǎn)卸下，至此清淤動作完成。
【權利要求】
1.一種管道清淤機器人，其特征在于:包含清淤機器人車體(20)、鋼絲繩牽引裝置、后置清淤斗(I )、前置清淤斗(11 )、前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構和同步帶傳動裝置；后置清淤斗與清淤機器人車體后部之間通過圓弧齒同步帶(3)和鋁型材(4)連接，前置清淤斗與清淤機器人車體前部之間通過連桿(14)連接； 所述的清淤機器人車體，底部設有車輪(16)，以自攜的蓄電池作為動力源，采用電機驅(qū)動車輪(16)的運動方式，帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置一起向遠離窨井井口的方向運動；清淤機器人車體的前后分別設有前攝像頭(21)和后攝像頭(19)，前攝像頭和后攝像頭是裝有配帶雨刷的紅外防水攝像頭，監(jiān)控管道內(nèi)部的清淤作業(yè)情況； 所述的鋼絲繩牽引裝置，牽引鋼絲繩(12)的一端和清淤機器人車體連接，另一端通過牽引鋼絲繩支架(18)的過渡和安裝于工程車(23)里的牽引鋼絲繩電機(22)連接；用于拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)，完成清淤作業(yè)； 所述的前置清淤斗，整體形狀為橫向放置的筒體，一端封閉為斗底，另一端為開口，開口的上半部為半圓形缺口(25)，開口的下部為圓弧狀坡口(26)，前置清淤斗靠近管道內(nèi)壁；前置清淤斗底部裝有前置清淤斗輪(17)，便于清淤作業(yè)時前置清淤斗在管道內(nèi)部行走; 前置清淤斗上設有前置清淤斗舉升翻轉(zhuǎn)機構，通過清淤機器人車體上的電機B (8)帶動傳動軸(10)運動，進而帶動連桿(14)翻轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)過一定角度)，傳動軸通過軸承底座(15)設置在清淤機器人車體上；電動缸(13)兩端分別和前置清淤斗(11 )、連桿(14)鉸接，通過電動缸伸縮桿的伸長和縮短使前置清淤斗進一步翻轉(zhuǎn)；此機構的作用是清淤作業(yè)開始前，將前置清淤斗調(diào)整，使前置清淤斗開口位于和管道內(nèi)壁相切的位置，以便清淤，清淤結束后將前置清淤斗舉升并翻 轉(zhuǎn)，避免前置清淤斗內(nèi)淤泥外泄； 所述的后置清淤斗(I )，整體形狀呈半圓柱體結構，半圓部分(27)為斗底，柱體(28) —端為開口，后置清淤斗和鋁型材(4)鉸接安裝，用于扒平淤泥和收集淤泥；后置清淤斗上設有從動帶輪(2)，通過圓弧齒同步帶(3)與清淤機器人車體上的主動帶輪(5)連接； 所述的同步帶傳動裝置，通過清淤機器人車體上的電機A (7)帶動減速器A (6)、主動帶輪(5)轉(zhuǎn)動，通過圓弧齒同步帶(3)帶動從動帶輪(2)同步運動，進而帶動后置清淤斗根據(jù)清淤需要做角度轉(zhuǎn)動。
2.一種管道清淤方法，具體步驟如下: ①通過權利要求1限定的管道清淤機器人進行，工作開始前，先把窨井井口附近的淤泥清理干凈，由工程車(23)把專用管道清淤機器人通過窨井吊送至城市排水管道(24)內(nèi)；前置清游斗、后置清游斗初始狀態(tài)為斗口向上抬起，保證前置清游斗、后置清游斗不碰觸到淤泥； ②扒平淤泥:工作開始，驅(qū)動清淤機器人車體底部的車輪(16)轉(zhuǎn)動，向遠離窨井井口的方向運動，前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置在清淤機器人車體的帶動下一同運動，運動到計劃進行清淤作業(yè)的位置后，清淤機器人車體停止運動；電機A開始工作，通過圓弧齒同步帶(3)帶動后置清淤斗(I)旋轉(zhuǎn)，將管道內(nèi)淤積的比較厚的淤泥清至后置清淤斗內(nèi)；牽引鋼絲繩(12)動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，運動距離超過一個清淤機器人車體長度后停止，電機A驅(qū)動后置清淤斗繼續(xù)旋轉(zhuǎn)使斗口朝下，將淤泥卸下，扒平淤泥；隨后，清淤機器人車體帶動前置清淤斗、后置清淤斗和鋼絲繩牽引裝置向遠離窨井井口的方向運動至存有淤泥的位置，后置清淤斗重復上述扒平淤泥動作，直至清淤機器人車體可以在管道內(nèi)部自由行走； ③鋼絲繩牽引清淤作業(yè):管道內(nèi)淤泥被扒平之后，清淤機器人車體運動在淤泥上方，在電機B和電動缸(13)的共同作用下，將前置清淤斗(11)放下，當前置清淤斗的斗口和管道內(nèi)壁相切時，電機B和電動缸停止動作；此時，電機A也帶動后置清淤斗(I)旋轉(zhuǎn)至斗口和管道走向方向垂直的位置，電機A停止動作，準備清淤作業(yè)；然后，牽引鋼絲繩(12)動作，拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗一起向靠近窨井井口的方向運動，在運動過程中將淤泥收入前置清淤斗和后置清淤斗內(nèi)；當前置清淤斗裝滿淤泥后，和前置清淤斗相連的連桿(14)在電機B的帶動下反向運動將前置清淤斗舉起，隨后和前置清淤斗相連的電動缸(13)動作將前置清淤斗翻轉(zhuǎn)，使前置清淤斗斗口朝上，避免前置清淤斗內(nèi)的淤泥外泄；當后置清淤斗也裝滿淤泥后，在電機A的帶動下使后置清淤斗旋轉(zhuǎn)至斗口朝上的位置，防止后置清淤斗內(nèi)淤泥回流至管道內(nèi)部；最后，牽引鋼絲繩動作拖拽清淤機器人車體連同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向運動，直至運動至窨井井口處，前置清淤斗內(nèi)的淤泥由窨井井口上方的淤泥提升裝置清走，后置清淤斗內(nèi)的淤泥通過后置清淤斗自身旋轉(zhuǎn)卸下，至此清游動 作完成。
【文檔編號】E03F9/00GK103981942SQ201410244030
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年6月4日 優(yōu)先權日:2014年6月4日
【發(fā)明者】李成群, 馬利平, 么鴻鵬 申請人:李成群